焊接機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)[三自由度]【CAD高清圖紙和文檔】
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黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)目 錄 1 前言1.1 工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)介-(1)1.2 世界機(jī)器人的發(fā)展-(1)1.3 我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展-(2)1.4 我要設(shè)計(jì)的機(jī)械手-(2) 1.4.1 臂力的確定-(2)1.4.2工作范圍的確定-(2)1.4.3 確定運(yùn)動(dòng)速度-(3)1.4.4 手臂的配置形式-(3)1.4.5 位置檢測(cè)裝置的選擇-(4)1.4.6 驅(qū)動(dòng)與控制方式的選擇-(4)2 手部結(jié)構(gòu)-(5) 2.1概述-(5)2.2 設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)考慮的幾個(gè)問(wèn)題-(5)2.3 驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 -(5)2.4 兩支點(diǎn)回轉(zhuǎn)式鉗爪的定位誤差的分析-(8)3 腕部的結(jié)構(gòu)-(9)3.1 概述-(9)3.2 腕部的結(jié)構(gòu)形式-(9)3.3手腕驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算-(10)4 臂部的結(jié)構(gòu)-(13)4.1 概述-(13)4.2手臂直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)-(13)4.2.1手臂伸縮運(yùn)動(dòng)-(14)4.2.2 導(dǎo)向裝置-(14)4.2.3 手臂的升降運(yùn)動(dòng)-(15)4.3 手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)-(16)4.4 手臂的橫向移動(dòng)-(16)4.5 臂部運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力計(jì)算-(17)4.5.1 臂水平伸縮運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算-(17)4.5.2 臂垂直升降運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算-(18)4.5.3 臂部回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算-(18)5 液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)-(20)5.1液壓系統(tǒng)簡(jiǎn)介-(20)5.2液壓系統(tǒng)的組成-(20)5.3機(jī)械手液壓系統(tǒng)的控制回路-(20)5.3.1 壓力控制回路-(20)5.3.2 速度控制回路-(21)5.3.3 方向控制回路-(21)5.4 機(jī)械手的液壓傳動(dòng)系統(tǒng)-(21)5.4.1 焊接機(jī)械手的動(dòng)作順序-(22)5.4.2 焊接機(jī)械手液壓系統(tǒng)原理介紹-(22)5.5機(jī)械手液壓系統(tǒng)的簡(jiǎn)單計(jì)算-(24)5.5.1 雙作用單桿活塞油缸-(25)5.5.2 無(wú)桿活塞油缸(亦稱齒條活塞油缸)-(27)5.5.3 單葉片回轉(zhuǎn)油缸 -(29)5.5.4 油泵的選擇-(30)5.5.5 確定油泵電動(dòng)機(jī)功率N -(31)5.6本章小結(jié)-(24)結(jié)論-(33)參考文獻(xiàn)-(34)致謝-(35)
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