電動關(guān)節(jié)機械手設(shè)計
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該方案是電動關(guān)節(jié)機械手設(shè)計，對機械手進行總體方案設(shè)計，確定了機械手的坐標形式和自由度，確定了機械
手的技術(shù)參數(shù)。同時，設(shè)計了機械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)，設(shè)計了機械手的手腕結(jié)構(gòu)，計算出了手腕轉(zhuǎn)動時所需
的驅(qū)動力矩和回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動力矩。設(shè)計了機械手的手臂結(jié)構(gòu)。設(shè)計出了機械手的氣動系統(tǒng)，繪制了機械手氣
壓系統(tǒng)工作原理圖，大大提高了繪圖效率和圖紙質(zhì)量，畫出了機械手的裝配圖。
手部機構(gòu)是機器人機械手直接與工件、工具等接觸的部件，它能執(zhí)行人手的部分功能。目前，根據(jù)被抓取工件、
工件等的形狀、尺寸、重量、易碎性、表面粗糙度的不同，在工業(yè)生產(chǎn)中使用著多種形式的手部機構(gòu)，最常見
的是鉗爪式、 式和氣 式， 數(shù)的 形式。不同形式的手部機構(gòu) 夾 力的計算 不同。
鉗爪式手部機構(gòu)是最常見的形式 。手爪 、 多 ， 中 的最多。抓取工件的方式
種 式和 式。 機械機構(gòu) 、 與功用 ， 多種形式，它 分 是
1 式鉗爪
2 ?行￠ 式鉗爪
3 ￡?￡￥?動式鉗爪
4 重力式鉗爪
5 自§式鉗爪
6 自動定currency1鉗爪
7 抓取不同直'工件的鉗爪
8 具 壓力接觸“的鉗爪
9 抓?與定?“?鉗爪
10 fifl形狀工件用的自動 –式鉗爪
11 同時抓取 對工件的鉗爪與 式 ?鉗爪
12 式手?鉗爪
同時對鉗爪的?用 ·常重 ，????”? 方面
1?具 …‰的夾 力， ? 能`′工件在?動??中ˉ?， ˙夾 力¨工件重量的2 3?。
2?具 …‰的? ?， ??它抓取和ˇ 工件 — 大的直' ， 夾持工件中currency1?
定? 。
3?具 …‰的 度和 度，? ?在 動??中產(chǎn)生的a性力和 動的 。
4?能 ?工件的??定?
5???被抓取對o的
6 ?能具 定的 用性
夾持式手部結(jié)構(gòu)由手?( 手爪)和 力機構(gòu)所 ?。 力結(jié)構(gòu)形式 多， ? 式、 式、
￡?￡￥式、?? 式等。
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上傳時間：2019-12-12
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電動
關(guān)節(jié)
機械手
設(shè)計
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電動關(guān)節(jié)機械手設(shè)計,電動,關(guān)節(jié),機械手,設(shè)計
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