電梯平衡補(bǔ)償鏈盤繞機(jī)器人設(shè)計(jì)-支撐輪及托輥系統(tǒng)設(shè)計(jì)【原創(chuàng)含13張CAD圖帶外文翻譯】
電梯平衡補(bǔ)償鏈盤繞機(jī)器人設(shè)計(jì)-支撐輪及托輥系統(tǒng)設(shè)計(jì)【含13張CAD圖帶外文翻譯】【需要咨詢購買全套設(shè)計(jì)請加QQ1459919609】圖紙預(yù)覽詳情如下:
充值后即可下載預(yù)覽所包含的全套帶圖紙?jiān)次募嚎s包,需要其他課題加 Q-1459919609I電梯平衡補(bǔ)償鏈盤繞機(jī)器人設(shè)計(jì)-支撐輪及托輥系統(tǒng)設(shè)計(jì)摘要:電梯平衡補(bǔ)償鏈?zhǔn)且环N用來平衡電梯橋箱與鋼絲繩側(cè)重量的重要物件。本機(jī)器人主要用來將包裹了 PVC、還處于溫?zé)崛彳洜顟B(tài)的補(bǔ)償鏈,按照跑道形軌跡進(jìn)行堆疊,便于冷卻定型。要實(shí)現(xiàn)這一目的,需要很多部分的裝置進(jìn)行協(xié)調(diào)配合。由于補(bǔ)償鏈自重較重,本課題支撐輪及托輥系統(tǒng)設(shè)計(jì),主要是配合拖拽系統(tǒng),保證導(dǎo)入盤繞機(jī)器人的補(bǔ)償鏈?zhǔn)冀K與摩擦輪入口一致,并能托住摩擦輪前面的補(bǔ)償鏈,以防其因自重下墜。支撐輪及托輥系統(tǒng)包括支撐輪系統(tǒng)、導(dǎo)向系統(tǒng)、托輥系統(tǒng)幾個部分。主要對其進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及關(guān)鍵零部件的選型計(jì)算。關(guān)鍵詞:電梯、補(bǔ)償鏈、托輥、支撐輪;充值后即可下載預(yù)覽所包含的全套帶圖紙?jiān)次募嚎s包,需要其他課題加 Q-1459919609IIElevator Balanced Compensation Chain Coiling Robot Design - Support Wheels and Roller System DesignAbstract: The elevator balance compensation chain is an important item used to balance the weight of the elevator bridge box and the wire rope side. The robot is mainly used to wrap the PVC, is still in the soft and soft state of the compensation chain, according to the track-shaped track for stacking, easy to cool and shape. To achieve this goal, many parts of the device need to be coordinated.Due to the heavy weight of the compensation chain, this subject supports the design of the wheel and the idler system, mainly with the drag system, ensuring that the compensation chain introduced into the coiling robot is always consistent with the friction wheel inlet, and can support the compensation chain in front of the friction wheel to Prevent it from falling due to its own weight.The support wheel and the roller system include several parts of the support wheel system, the guide system and the idler system. Mainly for its structural design and key component selection calculations.Keywords: Elevator, compensation chain, idler, support wheel;充值后即可下載預(yù)覽所包含的全套帶圖紙?jiān)次募嚎s包,需要其他課題加 Q-1459919609III目 錄摘要 .I目 次 .II緒論 .11.1 電梯平衡補(bǔ)償鏈簡介 .11.2 課題背景及意義 .11.3 國內(nèi)外生產(chǎn)研究現(xiàn)狀 .31.4 本設(shè)計(jì)的主要工作 .42 本機(jī)器人的方案原理介紹 .52.1 本機(jī)器人的總體方案 .52.2 本課題完成的設(shè)計(jì)方案介紹 .62.2.1 課題總體方案介紹 .62.2.2 支撐導(dǎo)向系統(tǒng) .72.2.3 托輥系統(tǒng) .83 課題裝置零部件設(shè)計(jì) .103.1 支撐輪系統(tǒng) .113.1.1 支撐輪支架 .123.1.2 支撐輪與萬向節(jié)連接板 .123.1.3 支撐輪中心軸 .133.1.4 支撐輪軸承端蓋 .143.1.5 支撐輪 .143.2 導(dǎo)向系統(tǒng)。 .143.2.1 導(dǎo)向套杯 .153.2.2 旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)固定軸 .163.2.3 旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸承上端蓋 .173.2.4 旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸承下端蓋 .183.2.5 旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸承固定板 .193.2.6 軸承內(nèi)圈固定套筒 .193.2.7 萬向節(jié)與導(dǎo)軌連接板底板 .193.2.8 導(dǎo)向限位板 .203.2.9 支撐輪與導(dǎo)軌連接蓋板 .213.3 托輥系統(tǒng) .223.3.1 托輥軸承座滑塊連接板 .233.3.2 托輥滾筒 .24充值后即可下載預(yù)覽所包含的全套帶圖紙?jiān)次募嚎s包,需要其他課題加 Q-1459919609IV3.3.3 托輥連接軸 .253.3.4 托輥防撞塊 .253.3.5 托輥軸承蓋板 .263.3.6 托輥軸承墊圈 .263.3.7 托輥連接桿 .273.3.8 托輥斜撐固定座 .273.3.9 基座與桿連接板 .283.3.10 滑塊 .293.3.11 托輥橫梁 .293.3.12 托輥架支撐座 .303.3.13 托輥軸承支座 .314 相關(guān)零部件的選型與計(jì)算 .324.1 支撐輪及托輥系統(tǒng)零部件選型 .324.1.1 牛筋桿的選用 .324.1.2 直線路軌的選用 .324.1.3 魚眼軸承 .334.2 支撐輪中心軸計(jì)算與校核 .334.2.1 確定軸轉(zhuǎn)速 .334.2.2 確定軸的最小直徑 .334.2.3 中心軸最小直徑估算 .344.2.4 軸的校核 .344.3 軸承的選擇與校核 .364.3.1 初選軸承型號 .364.3.2 軸承壽命校核 .364.4 鍵的選擇 .374.4.1 鍵的類型選擇 .374.4.2 鍵的校核 .37設(shè)計(jì)小結(jié) .38參考文獻(xiàn) .39致謝 .40充值后即可下載預(yù)覽所包含的全套帶圖紙?jiān)次募嚎s包,需要其他課題加 Q-1459919609第 1 頁 共 37 頁緒論1.1 電梯平衡補(bǔ)償鏈簡介隨著中國樓房的快速發(fā)展,電梯的發(fā)展也越來越迅速,市面上的電梯基本上有曳引式的和液壓式的電梯。每一種電梯,通常必須有幾個比較重要的組成機(jī)構(gòu)像橋箱、補(bǔ)償鏈、對重等。如圖 1-1 所示: 11 曳引鋼絲繩 2對重 3補(bǔ)償鏈 4轎廂 5隨行電纜圖 1-1 電梯組成部件示意圖電梯在運(yùn)行層數(shù)比較低的時候,電梯的平穩(wěn)性幾乎不會有太大的影響。但是當(dāng)電梯運(yùn)行的層數(shù)較高,此時如果沒有電梯平衡補(bǔ)償鏈的話,電梯晃動的幅度會比較的大,電梯的平穩(wěn)性和安全性會大大降低,并且會對電梯的使用使用壽命產(chǎn)生較大的影響 3。對于乘坐電梯的人們來說,舒適度會大大折扣,并且留有很大的安全隱患。因此在樓層建的比較高的時候,也就是電梯運(yùn)行的距離比較大的時候,就需要電梯平衡補(bǔ)償鏈去平衡這種變化所帶來的影響,這就是電梯平衡補(bǔ)償鏈的作用 3。 電梯平衡補(bǔ)償鏈的判斷標(biāo)準(zhǔn)有:補(bǔ)償鏈的柔韌性、耐寒性、鏈條外裹層是否會開裂、強(qiáng)度、耐氣候性、耐腐蝕性、在電梯整體的運(yùn)行測試中是否可以使電梯運(yùn)行安全平穩(wěn)、達(dá)到靜音舒適的效果等幾個方面。電梯平衡補(bǔ)償鏈通常有穿繩型、包塑型、全塑型、裹纖維型這幾種常見的類型 4。1.2 課題背景及意義在 21 世紀(jì)以來,中國的改革開放程度越來越大,各種十分高的樓房層出不窮,而作為高層樓房的標(biāo)配的電梯就得到了十分迅速的發(fā)展。根據(jù)調(diào)查研究顯示在 2010 年以后,電梯的增長速度持續(xù)增高,并且現(xiàn)在中國的電梯數(shù)量已經(jīng)占據(jù)了世界電梯總數(shù)量的一半以上,所以電梯行業(yè)的發(fā)展將有十分廣闊的空間 5。充值后即可下載預(yù)覽所包含的全套帶圖紙?jiān)次募嚎s包,需要其他課題加 Q-1459919609第 2 頁 共 37 頁而電梯數(shù)量再增加,人們對于電梯的舒適性,安全性也是非常的關(guān)心,我們在坐不同電梯的感受是不一樣的,有的非常的平穩(wěn)舒適,而且速度非常的快,有的電梯就感覺有一些晃動。這里就有一個電梯平衡補(bǔ)償鏈在發(fā)揮十分重要的作用,在有近千億的市場的情況下,并且中國在電梯制造出口不斷增加的情況下,電梯平衡補(bǔ)償鏈也將會有更大的市場空間 6。 使用電梯平衡補(bǔ)償鏈能夠有效減小驅(qū)動電機(jī)的運(yùn)動負(fù)載,因此在電梯運(yùn)行的時候能夠保證其運(yùn)行的穩(wěn)定性。電梯在速度上可以分成低速電梯、中速電梯、高速電梯和超高速電梯?,F(xiàn)在的中速電梯和高速電梯在平衡補(bǔ)償鏈上都用在外端包一層 PVC 的復(fù)合橡膠材料的補(bǔ)償鏈,是在機(jī)器擠出的時候,在其溫度還比較高的同時包裹成型。如圖 1-2 所示,全塑橡膠型的補(bǔ)償鏈具有很多的優(yōu)點(diǎn),具有強(qiáng)度高,柔性好、彈性好、耐疲勞、壽命長和阻燃等優(yōu)點(diǎn) 10。在中速電梯和高速電梯中應(yīng)用的非常廣闊。除了強(qiáng)度高等性能優(yōu)點(diǎn)外,錨鏈條的能夠隨著電梯的運(yùn)動而運(yùn)動,而且錨鏈條之間的每一個鏈扣之間的獨(dú)立運(yùn)動性好。不過如果錨鏈條制造的不夠的筆直的話,那么在電梯的運(yùn)行中就會出現(xiàn)很多問題。比如人們在乘坐電梯時的最直接的感受就是,電梯晃動的十分的厲害,而且伴隨著較大的噪聲,讓乘坐的人沒有舒服的感覺。而最重要的是這會大大的降低電梯的使用壽命,并且伴隨著安全隱患,補(bǔ)償鏈如果不直的話在運(yùn)行的時候就會有特別大的扭矩,上升的高度越高,速度快,扭矩就越大。所以在生產(chǎn)補(bǔ)償?shù)臅r候盡可能保證他的直線度 8。圖 1-2 全塑型平衡補(bǔ)償鏈要想確保全塑性電梯平衡補(bǔ)償鏈的平直品質(zhì)的要點(diǎn),就是在在機(jī)器擠出補(bǔ)償鏈的同時讓處于一定溫度情況下的補(bǔ)償鏈按照規(guī)定軌跡進(jìn)行堆疊,然后在室溫的下冷定成型。通過綜合考慮場地利用及輸送等因素及實(shí)踐驗(yàn)證,按跑道型軌跡堆放效果最好,圖 1-3 為理想的高精度盤繞堆放效果 11。充值后即可下載預(yù)覽所包含的全套帶圖紙?jiān)次募嚎s包,需要其他課題加 Q-1459919609第 3 頁 共 37 頁圖 1-3 理想的高精度盤繞狀況圖隨著建筑行業(yè)的高速發(fā)展,樓房的建造數(shù)量也越來越多,高層建筑更是如雨后春筍般的拔地而起。隨著而來的就是要求,配套電梯的數(shù)量也必須越來越多,因而電梯的主要部件之一的,電梯平衡補(bǔ)償連的生產(chǎn)量也就必須大大提高。電梯補(bǔ)償鏈的生產(chǎn)效率,生產(chǎn)品質(zhì)的要求也就越來越重要。目前,國內(nèi)的生產(chǎn)廠家都是通過人工拖拽的方式進(jìn)行補(bǔ)償鏈的堆疊,如圖 1-4 所示,不僅生產(chǎn)效率低,冷定型后平直性精度不高,而且因?yàn)閯趧訌?qiáng)度大,工作環(huán)境差致使很難招到工人 13。1-4 人工盤繞狀況圖本課題所設(shè)計(jì)的電梯平衡補(bǔ)償鏈盤繞機(jī)器人是目前國內(nèi)唯一的用于補(bǔ)償鏈生產(chǎn)冷定型工藝中的高精度智能化專用盤繞裝備,無需人工校準(zhǔn)盤繞,避免了來自擠出機(jī)的熱成型后的高溫補(bǔ)償鏈的 PVC 等復(fù)合材料所釋放的有害氣體對校準(zhǔn)盤繞工人健康的損害,保護(hù)了職業(yè)健康。提高了盤繞精度,保證了自然冷卻定型后的補(bǔ)償鏈產(chǎn)品具有良好的平直性品質(zhì),提高了高速電梯運(yùn)行的平穩(wěn)性、舒適性和安全性;一般盤繞的速度是一個普通工人的三到四倍,不僅僅大大提高了產(chǎn)生效率,而且為電梯及電梯配件產(chǎn)業(yè)集群的技術(shù)進(jìn)步和核心競爭力的提升提供了良好的技術(shù)支撐,具有良好的經(jīng)濟(jì)和應(yīng)用前景 8。充值后即可下載預(yù)覽所包含的全套帶圖紙?jiān)次募嚎s包,需要其他課題加 Q-1459919609第 4 頁 共 37 頁1.3 國內(nèi)外生產(chǎn)研究現(xiàn)狀按照電梯的分類,電梯在中速和高速時,并且電梯的運(yùn)行高度達(dá)到 30M 以上的情況下,根據(jù)實(shí)際測試的數(shù)據(jù)顯示,在這種情況下,電梯就必須安裝平衡補(bǔ)償鏈。電梯在實(shí)際運(yùn)行中的各種條件,都不相同。并且電梯的型號,能夠承載的人數(shù)的數(shù)量,所使用的場合標(biāo)準(zhǔn)也都不盡相同。所以在在電梯的選用電梯的時候,不能只考慮經(jīng)濟(jì)性,而必須注重的是電梯運(yùn)行的安全性能 12。根據(jù)相關(guān)數(shù)據(jù)顯示中國在 2018 年以后,電梯的需求量將會進(jìn)一步增加,不僅僅是中國全球的建筑行業(yè)都在蓬勃發(fā)展,所以電梯的市場將會進(jìn)一步增大。而根據(jù)中國產(chǎn)業(yè)調(diào)研網(wǎng)上的數(shù)據(jù)顯示來看,中國這幾年國內(nèi)電梯的產(chǎn)量就已經(jīng)快翻了兩番,而出口電梯的數(shù)量更是穩(wěn)步增長。雖然中國電梯的生產(chǎn)數(shù)量越來越多,但是電梯平衡補(bǔ)償鏈的生產(chǎn)方式,卻始終沒有較大的改善。根據(jù)電梯相關(guān)專利顯示,中國目前生產(chǎn)補(bǔ)償鏈的廠家,都是用傳統(tǒng)人工堆疊的方式進(jìn)行補(bǔ)償鏈的堆疊,不僅僅不能夠保證生產(chǎn)的速度,更是無法保證補(bǔ)償鏈的質(zhì)量。根本無法滿足電梯平衡補(bǔ)償連要求所要達(dá)到的直線度 5。并且市面上幾乎沒有代替人工堆疊的設(shè)備,而且大部分的公司都把生產(chǎn)和研發(fā)的中心,放在電梯平衡補(bǔ)償鏈的結(jié)構(gòu)以及補(bǔ)償鏈包裹的材料上 3。1.4 本設(shè)計(jì)的主要工作電梯平衡繩是電梯的重要組成部分,本課題的研究方向是在提高電梯平衡補(bǔ)償鏈的生產(chǎn)效率情況下,盡可能的實(shí)現(xiàn)補(bǔ)償鏈的自動化生產(chǎn)。設(shè)計(jì)出一套能夠代替?zhèn)鹘y(tǒng)人工堆疊的,能夠改善工作環(huán)境、條件的機(jī)器人設(shè)備,從而能夠降低動人工作的勞動強(qiáng)度,減少電梯補(bǔ)償鏈生產(chǎn)的成本,提高補(bǔ)償鏈生產(chǎn)效率 7。主要的工作是在自己查閱相關(guān)文獻(xiàn)資料以后,了解補(bǔ)償鏈的相關(guān)信息。在了解了補(bǔ)償鏈的作用和生產(chǎn)輕的條件下,設(shè)計(jì)出滿足機(jī)械結(jié)構(gòu)輕巧、方便維護(hù)保養(yǎng)、自動化高、成本低的高可靠性的支撐及托輥系統(tǒng)。然后按照這個要求構(gòu)思、分析、確定支撐論及托輥系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案,完成有關(guān)的機(jī)械設(shè)計(jì)校核計(jì)算。然后完成相關(guān)的機(jī)構(gòu)的裝配圖和零件圖的繪制。最后完成計(jì)算說明書的書寫 9。充值后即可下載預(yù)覽所包含的全套帶圖紙?jiān)次募嚎s包,需要其他課題加 Q-1459919609第 5 頁 共 37 頁2 本機(jī)器人的方案原理介紹2.1 本機(jī)器人的總體方案本小組主要研究的目標(biāo)是如何將從擠出機(jī)出來的具有既軟又重、受力易變形、定位易扭轉(zhuǎn)等物理特性的全塑性電梯平衡補(bǔ)償鏈按指定跑道型軌跡進(jìn)行堆放,以保證其冷定型后的平直品質(zhì),給電梯提供一種理想的、可平穩(wěn)運(yùn)行的平衡補(bǔ)償鏈 4。以及研究如何實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過程中的智能化,高效率化,減少工作人員數(shù)量和勞動強(qiáng)度 18。圖 2-1 電梯平衡補(bǔ)償鏈盤繞機(jī)器人的機(jī)構(gòu)模型1-機(jī)架, 2-補(bǔ)償鏈, 3-支撐輪,4- 托輥,5-X 向路軌,6-X 向小車,7-Y 向橫梁,8-Y 向路軌,9-Y 向小車,10-摩擦輪系統(tǒng),11-變層系統(tǒng),12-機(jī)械指系統(tǒng)。本設(shè)計(jì)電梯平衡補(bǔ)償鏈盤繞機(jī)器人的機(jī)械機(jī)型如圖 2-1 所示,共有以下幾個部分構(gòu)成: 機(jī)架 1、用于拖曳補(bǔ)償鏈的摩擦輪系統(tǒng) 10、牽引補(bǔ)償鏈按定軌跡堆放的 X 向運(yùn)動系統(tǒng)(5、6)和 Y 向運(yùn)動系統(tǒng)(7、8、9) 、變層系統(tǒng) 11、強(qiáng)制偏離的補(bǔ)償鏈復(fù)位的機(jī)械指系統(tǒng) 12、支撐導(dǎo)向系統(tǒng) 3 以及承托補(bǔ)償鏈防其下墜的托輥系統(tǒng) 4 等部分組成。分成六個系統(tǒng) 1)X 方向運(yùn)動系統(tǒng)設(shè)計(jì);2)Y 方向運(yùn)動系統(tǒng)設(shè)計(jì);3) Z 方向變層運(yùn)動系統(tǒng)設(shè)計(jì); 4)端部機(jī)械手及導(dǎo)鏈環(huán)設(shè)計(jì);5)平衡鏈拖曳系統(tǒng)設(shè)計(jì); 6)支撐輪及托輥系統(tǒng)設(shè)計(jì) 18。充值后即可下載預(yù)覽所包含的全套帶圖紙?jiān)次募嚎s包,需要其他課題加 Q-1459919609第 6 頁 共 37 頁2.2 本課題完成的設(shè)計(jì)方案介紹2.2.1 課題總體方案介紹根據(jù)對電梯平衡補(bǔ)償鏈的調(diào)查研究,電梯補(bǔ)償鏈?zhǔn)窃阱^鏈外端包一層 PVC材料,現(xiàn)在在我們國家生產(chǎn)堆疊補(bǔ)償鏈依舊是人工操作。由于補(bǔ)償鏈的重量,以及如果不按照要求要堆疊補(bǔ)償鏈的話,會對補(bǔ)償鏈的使用質(zhì)量造成很大的影響。電梯平衡補(bǔ)償鏈會折彎,并且在安裝到電梯以后電梯會有很大的噪聲,影響電梯的使用壽命和電梯的平衡性。人工堆疊補(bǔ)償鏈還有一個很大的問題,就是在體力消耗十分大的情況下生產(chǎn)效率也十分的低下,同時還無法保證裝質(zhì)量。本設(shè)計(jì)是整套機(jī)器人的其中一個部分,主要的作用就是在補(bǔ)償鏈從生產(chǎn)設(shè)備出來以后,由支撐導(dǎo)向系統(tǒng)承載補(bǔ)償鏈,并且能夠?qū)崿F(xiàn)補(bǔ)償鏈在一定的角度內(nèi)旋轉(zhuǎn),而不會讓補(bǔ)償鏈滑出支撐輪,并且通過托輥系統(tǒng)在協(xié)助其他部分,讓補(bǔ)償鏈按照規(guī)定的堆疊運(yùn)動的同時,盡可能的減少補(bǔ)償鏈運(yùn)行過程中摩擦力的損耗 8。本課程設(shè)計(jì)是電梯平衡補(bǔ)償鏈盤繞機(jī)器人設(shè)計(jì)-支撐輪及托輥系統(tǒng)設(shè)計(jì),主要的工作要求是:讓剛剛加工好的處于溫?zé)崛彳洜顟B(tài),摩擦輪系統(tǒng)將位于地面的鏈條先提升到一定高度,再水平沿著指定的跑道型軌跡行走拖曳。支撐輪托輥系統(tǒng)又分為:支撐論系統(tǒng)、導(dǎo)向系統(tǒng)、托輥系統(tǒng)。托輥系統(tǒng)的主要作用是:在電梯補(bǔ)償連,隨著導(dǎo)向系統(tǒng)和 Y 向小車系統(tǒng)在運(yùn)行的時候,并且 X 向小車遠(yuǎn)離導(dǎo)向輪的時候而支撐下落的比較長的補(bǔ)償鏈。在支撐補(bǔ)償鏈的同時,能夠保證其支撐的間距也會變化,從而能夠保證補(bǔ)償鏈的平直和具有良好的彎曲特性。在補(bǔ)償鏈運(yùn)行過程中,托輥系統(tǒng)則主要保證補(bǔ)償鏈所損失的摩擦力達(dá)到最小,從而能夠輔助機(jī)器人設(shè)備按照要求完成相關(guān)的堆疊任務(wù)。本課程設(shè)計(jì)主要包括兩根連接桿,一對第一支座和一對頂端支座,若干對中間支座和若干根托輥,若干條長度相等的具有奇數(shù)個鏈環(huán)的錨鏈條,以及兩根直線導(dǎo)軌和若干個滑塊。本設(shè)計(jì)能夠較好地滿足設(shè)備所需的支撐要求,并具有結(jié)構(gòu)簡單,重量較輕,工作平穩(wěn),安裝方便的特點(diǎn) 18。支撐系統(tǒng)和導(dǎo)向系統(tǒng)的主要作用是:在電梯平衡托起過程中起到支撐撐導(dǎo)向的過渡作用。在萬向節(jié)連接底板的下面,連接著導(dǎo)向裝置的套杯,套杯內(nèi)部有旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)固定軸,與軸相配套的軸承選用圓錐滾子軸承,并且在討杯的外面安裝導(dǎo)向限位板。這樣就能夠?qū)崿F(xiàn)在水平方向的旋轉(zhuǎn),并且旋轉(zhuǎn)的角度又不會太大,因?yàn)槿绻D(zhuǎn)的角度太大的話,支撐輪與機(jī)器人的其他部分的相對位置關(guān)系就會被破壞,從而容易使補(bǔ)償鏈從支撐輪中脫落,不能夠讓補(bǔ)償鏈平穩(wěn)的運(yùn)行。而支撐裝置則是通過下連接板與導(dǎo)向系統(tǒng)連接在一起,然后連接支撐輪支架,支撐輪支架中間連接支撐輪中心軸,軸上安裝支撐輪,主要時承載補(bǔ)償鏈的作用,并且自身能夠轉(zhuǎn)動,以減小在在補(bǔ)償鏈運(yùn)行過程中摩擦力的損失,并且支撐輪通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)固定軸可以按照補(bǔ)償鏈運(yùn)行的需要,在水平面內(nèi)做一充值后即可下載預(yù)覽所包含的全套帶圖紙?jiān)次募嚎s包,需要其他課題加 Q-1459919609第 7 頁 共 37 頁定角度的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。這樣在保證不會因旋轉(zhuǎn)角度過大,而影響補(bǔ)償鏈的穩(wěn)定運(yùn)行。因?yàn)槿绻D(zhuǎn)角度過大,則補(bǔ)償鏈支撐輪與 Y 向的送鏈裝置的,相對應(yīng)的位置關(guān)系會遭到破壞,從而補(bǔ)償鏈就與支撐輪之間的摩擦力會增大,并且不穩(wěn)定。旋轉(zhuǎn)角度的限制就使得機(jī)器人設(shè)備能夠連續(xù)的運(yùn)行 18。 圖 2-6 支撐輪及托輥系統(tǒng)裝配圖2.2.2 支撐導(dǎo)向系統(tǒng)由于從擠出機(jī)出來的補(bǔ)償鏈處于溫?zé)崛彳洜顟B(tài),摩擦輪系統(tǒng)將位于地面的鏈條先提升到一定高度,再水平沿著指定的跑道型軌跡行走拖曳。本系統(tǒng)起到支撐撐導(dǎo)向的過渡作用,并能在一定角度范圍轉(zhuǎn)動,能夠?qū)碜詳D出機(jī)的補(bǔ)償鏈連續(xù)導(dǎo)入到摩擦輪槽,保證連續(xù)盤繞的需要 18。本裝置固定安裝在盤繞裝備 Y 向?qū)挾鹊恼形恢?,如圖 2-1 所示。在盤繞最底層(或下面幾層)外圈的離擠出機(jī)較近的圓弧段軌跡時,摩擦輪將運(yùn)動到盤繞裝備的最左或最右邊(或較左或較右靠邊)的位置。此時,位于先摩擦輪上和位于導(dǎo)向裝置的導(dǎo)向輪上的補(bǔ)償鏈,被拉成與盤繞軌跡的直線方向的偏角最大(或較大) ,如果導(dǎo)向裝置不能繞鉛垂線水平轉(zhuǎn)動,或?qū)蜓b置繞鉛垂線水平轉(zhuǎn)動的角度過大,都會使補(bǔ)償鏈同時與導(dǎo)向輪和前摩擦輪相切的位置關(guān)系遭受破壞,導(dǎo)致補(bǔ)償鏈從導(dǎo)向裝置的導(dǎo)向輪槽中或從先摩擦輪槽滑出,使盤繞不能連續(xù)進(jìn)行。充值后即可下載預(yù)覽所包含的全套帶圖紙?jiān)次募嚎s包,需要其他課題加 Q-1459919609第 8 頁 共 37 頁本裝置可以繞鉛垂線靈活地水平轉(zhuǎn)動,且轉(zhuǎn)動角可以根據(jù)需要被限制,能很好地使補(bǔ)償鏈?zhǔn)冀K保持與導(dǎo)向輪和前摩擦輪相切的位置,保證補(bǔ)償鏈不會從導(dǎo)向裝置的導(dǎo)向輪槽中或從先摩擦輪槽滑出,其結(jié)構(gòu)如圖 2-7 所示 18。圖 2-7 支撐導(dǎo)向系統(tǒng)2-補(bǔ)償鏈; 3-1-導(dǎo)向輪;3-2-擋輥; 3-3 導(dǎo)向輪支架固定板; 3-4-限位長螺栓;3-5-限位板 ;;3-6- 旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)上連接板;3-7-旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)套杯;3-8-旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)固定軸;3-9-導(dǎo)向輪支架如圖 2-7 所示,本裝置包括導(dǎo)向輪 3-1、導(dǎo)向輪機(jī)架 3-9、3-3 導(dǎo)向輪支架固定板、水平旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(3-8、3-9) 、擋輥 3-2、兩個限位長螺 3-4、限位板 3-5 和3-6-旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)上連接板。導(dǎo)向輪 3-1 和擋輥 3-2 固定在導(dǎo)向輪機(jī)架 3-9 上,導(dǎo)向輪機(jī)架固定板 3-3 下方連接導(dǎo)向輪機(jī)架,上面固定旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸 3-6,旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)套杯 3-7 與上連接板相 3-6 固連;與導(dǎo)向輪機(jī)架固定板 3-3 連接的所有部件都同步繞水平旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的軸可以作 360 度的水平旋轉(zhuǎn)。通過在旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)套杯 3-7 的外圓柱面上設(shè)置限位板 3-5,在限位板上不與墊塊接觸的下部制有兩螺紋通孔與兩個限位長螺栓相配合的辦法,可限制導(dǎo)向輪繞通過其輪寬中線的鉛垂軸轉(zhuǎn)動所需的最大角度 90 度,以避免導(dǎo)向輪繞通過其輪寬中線的鉛垂軸軸向左或向右的轉(zhuǎn)角過大,使補(bǔ)償鏈同時導(dǎo)向輪和先摩擦輪相切的位置關(guān)系遭受破壞,影響盤繞的連續(xù)性。在導(dǎo)向輪的前上方設(shè)置擋輥,可進(jìn)一步防止補(bǔ)償鏈離開導(dǎo)向輪時從導(dǎo)向輪槽滑出,在導(dǎo)向輪的后下方設(shè)置導(dǎo)鏈環(huán),可進(jìn)一步使來自擠出機(jī)的補(bǔ)償鏈能夠順利進(jìn)入導(dǎo)向輪槽 18。充值后即可下載預(yù)覽所包含的全套帶圖紙?jiān)次募嚎s包,需要其他課題加 Q-1459919609第 9 頁 共 37 頁2.2.3 托輥系統(tǒng)如圖 2-8 為托輥系統(tǒng)模型,當(dāng)摩擦輪 10 按預(yù)定軌跡遠(yuǎn)離擠出機(jī)時,其與支撐導(dǎo)向輪 3 之間的一段電梯平衡補(bǔ)償鏈,會因自重下墜,托輥系統(tǒng)就是用于承托該段鏈條,起到減少摩擦輪拉力損耗的作用。托輥系統(tǒng)與 X 向小車 6 通過連接桿 4-6 固定連接,托輥滾筒 4-5 之間用柔性鏈 4-4 連接,托輥滾筒固定在滑塊 4-2 上;當(dāng) X 向小車 6 駛離擠出機(jī)時,托輥滾筒 4-5 帶著滑塊沿直線路軌 4-1 依次拉開;當(dāng) X 向小車 6 駛近擠出機(jī)時,托輥滾筒依次靠近,托輥間所設(shè)的防撞塊 4-2 接觸。該裝置結(jié)構(gòu)合理,能夠伸縮自如 18。圖 2-8 托輥系統(tǒng)6-X 小車, 10-摩擦輪,4-1-直線路軌,4-2-滑塊,4-3-防撞塊,4-4-柔性鏈,4-5-托輥滾筒,4-6-連接桿充值后即可下載預(yù)覽所包含的全套帶圖紙?jiān)次募嚎s包,需要其他課題加 Q-1459919609第 10 頁 共 37 頁3 課題裝置零部件設(shè)計(jì)本課題總體裝置共分成三個部分分別是支撐輪系統(tǒng)、托輥系統(tǒng)、導(dǎo)向系統(tǒng),其總體裝配圖如 3-1 所示。充值后即可下載預(yù)覽所包含的全套帶圖紙?jiān)次募嚎s包,需要其他課題加 Q-1459919609第 11 頁 共 37 頁圖 3-1 支撐輪托輥系統(tǒng)裝配圖3.1 支撐輪系統(tǒng)支撐輪系統(tǒng)包括支撐輪支架、支撐輪與萬向節(jié)連接板板、支撐輪中心軸、支撐輪軸承端蓋、支撐輪五個部分組成。起到的作用是:在從上產(chǎn)設(shè)備中剛剛充值后即可下載預(yù)覽所包含的全套帶圖紙?jiān)次募嚎s包,需要其他課題加 Q-1459919609第 12 頁 共 37 頁出來的補(bǔ)償鏈,并且保持一定的溫度的情況下,能夠通過支撐輪系統(tǒng)先將補(bǔ)償鏈提升到一定的高度以后再按照要求的運(yùn)行軌跡運(yùn)行。本系統(tǒng)起到支撐撐導(dǎo)向的過渡作用,并能在一定角度范圍轉(zhuǎn)動,能夠?qū)碜詳D出機(jī)的補(bǔ)償鏈連續(xù)導(dǎo)入到摩擦輪槽,保證連續(xù)盤繞的需要,和導(dǎo)向系統(tǒng)配合在一起。如圖 3-2 所示。圖 3-2 支撐輪系統(tǒng)裝配圖各零部件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)介紹如下:3.1.1 支撐輪支架支撐輪支架與支撐輪中心軸連接,用于固定住支撐輪中心軸兩端的軸承,保證支撐輪的相對轉(zhuǎn)動,共有兩件且起到支撐支撐輪的作用。材料為 Q235A,充值后即可下載預(yù)覽所包含的全套帶圖紙?jiān)次募嚎s包,需要其他課題加 Q-1459919609第 13 頁 共 37 頁因?yàn)樵谠O(shè)備運(yùn)轉(zhuǎn)過程中需要一直支撐著支撐輪,所有技術(shù)要求上有焊接后退火,以消除內(nèi)應(yīng)力,支撐論支架如圖 3-3 所示。圖 3-3 支撐輪支架3.1.2 支撐輪與萬向節(jié)連接板主要是將支撐輪支架與萬向節(jié)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)固定軸,連接在一起,是支撐輪系統(tǒng)與轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的連接橋梁,保證萬向節(jié)在按水平轉(zhuǎn)動角度的時候,支撐輪系統(tǒng)也能跟隨轉(zhuǎn)動。材料為 Q235A,因?yàn)樵诠ぷ鬟^程中需要承受較大的扭矩,所以同樣需要進(jìn)行焊后退火,消除應(yīng)力;銳棱倒鈍;發(fā)黑的等相應(yīng)的處理。連接板如圖 3-4 所示。充值后即可下載預(yù)覽所包含的全套帶圖紙?jiān)次募嚎s包,需要其他課題加 Q-1459919609第 14 頁 共 37 頁圖 3-4 支撐輪與萬向節(jié)連接板3.1.3 支撐輪中心軸支撐輪中心軸用于放置支撐輪可以和支撐輪通過配合的軸承做相應(yīng)的轉(zhuǎn)動。同時中心軸也起到支撐支撐輪的作用,并且能夠承受扭轉(zhuǎn)的作用力,中心軸如圖 3-5 所示。圖 3-5 支撐輪中心軸充值后即可下載預(yù)覽所包含的全套帶圖紙?jiān)次募嚎s包,需要其他課題加 Q-1459919609第 15 頁 共 37 頁3.1.4 支撐輪軸承端蓋軸承端蓋的作用是:在軸向固定圓錐滾子軸承,避免軸承沿著軸向滑動。在限制軸承滑動的同時還能起到,密封作用,讓灰塵雜質(zhì)等會損害軸承壽命的物質(zhì)無法進(jìn)入到軸承內(nèi)部。還有一個作用就是防止?jié)櫥瑒┑男孤?,讓軸承在旋轉(zhuǎn)的時候有足夠的潤滑,從而不會影響其使用壽命,軸承端蓋如圖 3-6 所示。 圖 3-6 支撐輪軸承端蓋3.1.5 支撐輪主要用于支撐補(bǔ)償鏈,讓補(bǔ)償鏈隨著支撐輪旋轉(zhuǎn),從而達(dá)到減少摩擦力損耗的目的。并且能和補(bǔ)償鏈繞旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)固定軸做一定范圍內(nèi)的水平旋轉(zhuǎn)。結(jié)構(gòu)簡單,強(qiáng)度高,材料是 Q235A,支撐論如圖 3-7 所示。圖 3-7 支撐輪3.2 導(dǎo)向系統(tǒng)。導(dǎo)向系統(tǒng)包括導(dǎo)向套杯、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)固定軸、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸承上端蓋、旋轉(zhuǎn)關(guān)充值后即可下載預(yù)覽所包含的全套帶圖紙?jiān)次募嚎s包,需要其他課題加 Q-1459919609第 16 頁 共 37 頁節(jié)軸承下端蓋、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸承墊片、軸承墊圈、萬向節(jié)與導(dǎo)軌連接板底板、導(dǎo)向限位板、支撐輪與導(dǎo)軌連接蓋板組成。起支撐導(dǎo)向的過渡作用,并能在水平范圍內(nèi)按照一定角度轉(zhuǎn)動,能較好地滿足本機(jī)器人,所要求的由于 X 向小車和Y 向小車運(yùn)行軌跡的變化,能夠隨時的做出相應(yīng)的角度的而變化。并且旋轉(zhuǎn)的角度,也可以通過導(dǎo)向限位板進(jìn)行調(diào)節(jié),調(diào)節(jié)角度的時候,只需要旋動兩個長螺栓就能夠?qū)崿F(xiàn)旋轉(zhuǎn)角度范圍的變化。始終讓支撐輪內(nèi)槽和 Y 向小車上的摩擦輪的內(nèi)槽在一條直線上。從而讓補(bǔ)償鏈能夠始終的平穩(wěn)運(yùn)行,本設(shè)計(jì)具有結(jié)構(gòu)簡單,重量較輕,工作平穩(wěn),安裝方便的特點(diǎn)。導(dǎo)向系統(tǒng)如圖 3-8、3-9 所示。圖 3-8 導(dǎo)向系統(tǒng)二維裝配圖圖 3-9 導(dǎo)向系統(tǒng)三維裝配圖各零部件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)介紹如下:3.2.1 導(dǎo)向套杯套杯是導(dǎo)向系統(tǒng)的基體,上端連接在下連接萬向節(jié)與導(dǎo)軌連接板底板,用來支撐整個支撐導(dǎo)向系統(tǒng), 在套杯上安裝有導(dǎo)向限位板,導(dǎo)向限位板上裝有兩個充值后即可下載預(yù)覽所包含的全套帶圖紙?jiān)次募嚎s包,需要其他課題加 Q-1459919609第 17 頁 共 37 頁上的螺釘,兩個螺釘旋入兩不同則限制的角度就不同。下端連接支撐輪與萬向節(jié)連接板,用來連接支撐輪系統(tǒng)。材料是 45 鋼,具有結(jié)構(gòu)強(qiáng)度高、質(zhì)量輕、拆裝方便的特點(diǎn)。導(dǎo)向套杯如圖 3-10 所示。圖 3-10 導(dǎo)向套杯充值后即可下載預(yù)覽所包含的全套帶圖紙?jiān)次募嚎s包,需要其他課題加 Q-1459919609第 18 頁 共 37 頁3.2.2 旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)固定軸主要是讓導(dǎo)向裝置能夠,在滿足按照規(guī)定的軌跡堆放補(bǔ)償鏈的情況下,并且保證穿過支撐輪的補(bǔ)償鏈不會因?yàn)椋罄m(xù)裝置的運(yùn)動而滑出支撐輪,從而達(dá)到讓該機(jī)器人能夠持續(xù)平穩(wěn)的運(yùn)行,旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)固定軸如圖 3-11 所示。圖 3-11 旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)固定軸充值后即可下載預(yù)覽所包含的全套帶圖紙?jiān)次募嚎s包,需要其他課題加 Q-1459919609第 19 頁 共 37 頁3.2.3 旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸承上端蓋軸承端蓋的作用是:在軸向固定圓錐滾子軸承,避免軸承沿著軸向滑動。在限制軸承滑動的同時還能起到,密封作用,讓灰塵雜質(zhì)等會損害軸承壽命的物質(zhì)無法進(jìn)入到軸承內(nèi)部。還有一個作用就是防止?jié)櫥瑒┑男孤叮屳S承在旋轉(zhuǎn)的時候有足夠的潤滑,從而不會影響其使用壽命,上端蓋如圖 3-12 所示。圖 3-12 旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸承上端蓋3.2.4 旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸承下端蓋作用與軸承上端蓋作用相同,但因?yàn)樾D(zhuǎn)關(guān)節(jié)固定軸上下連接有些區(qū)別,所以在尺寸上有些改變,下端蓋如圖 3-13 所示。充值后即可下載預(yù)覽所包含的全套帶圖紙?jiān)次募嚎s包,需要其他課題加 Q-1459919609第 20 頁 共 37 頁圖 3-13 旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸承下端蓋3.2.5 旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸承固定板因?yàn)檫x用圓錐滾子軸承,墊片與軸承內(nèi)圈相連接,起到固定軸承的作用。調(diào)整軸承端蓋與軸承之間的距離,讓軸在旋轉(zhuǎn)的過程中更加的穩(wěn)定。而且軸承固定板還能起到密封作用,讓軸承里面的潤滑劑不會泄露,讓軸承和外界隔離,防止灰塵等雜質(zhì)進(jìn)入到軸承內(nèi)部,保證軸承的使用壽命,軸承固定板如圖 3-14所示。 圖 3-14 旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸承墊片3.2.6 軸承內(nèi)圈固定套筒軸承內(nèi)圈固定套筒是放在杯套里面,與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)固定軸相配合,起到固定軸承內(nèi)圈的作用,軸承內(nèi)圈固定套筒如圖 3-15 所示。充值后即可下載預(yù)覽所包含的全套帶圖紙?jiān)次募嚎s包,需要其他課題加 Q-1459919609第 21 頁 共 37 頁圖 3-15 軸承墊圈3.2.7 萬向節(jié)與導(dǎo)軌連接板底板主要與導(dǎo)軌配合,是將支撐輪導(dǎo)向系統(tǒng)懸掛在導(dǎo)軌上的必要零件,與支撐輪與導(dǎo)軌連接蓋板配合也是將支撐輪導(dǎo)向裝置放置到導(dǎo)軌上并固定住,讓支撐輪系統(tǒng)和導(dǎo)向系統(tǒng)只按照要求做水平轉(zhuǎn)動,而不會有其他水平旋轉(zhuǎn)運(yùn)動動,連接底板如圖 3-16 所示, 。圖 3-16 萬向節(jié)與導(dǎo)軌連接板底板充值后即可下載預(yù)覽所包含的全套帶圖紙?jiān)次募嚎s包,需要其他課題加 Q-1459919609第 22 頁 共 37 頁3.2.8 導(dǎo)向限位板安裝在套杯的外端,限位板的下端和旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)固定軸的下端對其,在限位板上安裝兩個用于限制導(dǎo)向裝置水平旋轉(zhuǎn)角度的螺栓。需要進(jìn)行角度調(diào)節(jié)的時候,只需要旋轉(zhuǎn)兩個對應(yīng)的長螺栓即可,如果旋轉(zhuǎn)的角度不合適,還可以在限位板和套杯之間增加墊塊,結(jié)構(gòu)簡單,安裝方便,限位板如圖 3-17 所示。圖 3-17 導(dǎo)向限位板3.2.9 支撐輪與導(dǎo)軌連接蓋板將支撐輪系統(tǒng)和導(dǎo)向系統(tǒng)與導(dǎo)軌連接起來的零件,主要作用是將支撐輪導(dǎo)向裝置放置到導(dǎo)軌上并固定住,讓支撐輪系統(tǒng)和導(dǎo)向系統(tǒng)只按照要求做水平轉(zhuǎn)動,而不會有其他水平旋轉(zhuǎn)運(yùn)動動。材料為 45 鋼,連接蓋板如圖 3-18 所示。充值后即可下載預(yù)覽所包含的全套帶圖紙?jiān)次募嚎s包,需要其他課題加 Q-1459919609第 23 頁 共 37 頁圖 3-18 支撐輪與導(dǎo)軌連接蓋板3.3 托輥系統(tǒng)在從設(shè)備中出來的補(bǔ)償鏈,通過支撐輪后隨著和 Y 向小車運(yùn)行的過程中,按照預(yù)定軌跡遠(yuǎn)離支撐輪的時候,此時的 Y 向小車和支撐輪之間的距離較大,并且 X 向小車遠(yuǎn)離導(dǎo)向輪的時候而支撐下落的比較長的補(bǔ)償鏈。在支撐補(bǔ)償鏈的同時,能夠保證其支撐的間距也會變化,從而支撐起這部分的補(bǔ)償鏈,讓補(bǔ)償鏈能夠保證補(bǔ)償鏈的平直和具有良好的彎曲特性。在補(bǔ)償鏈運(yùn)行過程中,托輥系統(tǒng)則主要保證補(bǔ)償鏈所損失的摩擦力達(dá)到最小,從而能夠輔助機(jī)器人設(shè)備按照要求完成相關(guān)的堆疊任務(wù),托輥系統(tǒng)如圖 3-19、3-20 所示。充值后即可下載預(yù)覽所包含的全套帶圖紙?jiān)次募嚎s包,需要其他課題加 Q-1459919609第 24 頁 共 37 頁圖 3-19 托輥系統(tǒng)二維裝配圖3-20 托輥系統(tǒng)三維裝配圖3.3.1 托輥軸承座滑塊連接板連接板上面安裝軸承支撐座和托輥防撞塊,下面安裝滑塊,共同組成支座基體,所述支座基體的下部與所述滑塊及錨鏈條相連接,其上部與所述滾動軸承及軸承支撐座相連接,在 X 向小車運(yùn)動過程中帶動滑塊移動而連接板則起到帶動托輥系統(tǒng)上的托輥橫梁在 X 向上的移動,起到過度作用,連接板如圖 3-21 所示。充值后即可下載預(yù)覽所包含的全套帶圖紙?jiān)次募嚎s包,需要其他課題加 Q-1459919609第 25 頁 共 37 頁圖 3-21 托輥軸承座滑塊連接板3.3.2 托輥滾筒是一組平行于 Y 向的同體,和兩端較短的的連接軸相配合。主要是在補(bǔ)償鏈在 X 向移動時因自重下落時,支撐下落的補(bǔ)償鏈并和補(bǔ)償鏈在 X 向做一定距離的移動。自身也能夠獨(dú)立的轉(zhuǎn)動,從而降低補(bǔ)償鏈在移動過程中的摩擦力。讓補(bǔ)償鏈能夠平穩(wěn)運(yùn)行,托輥滾筒如圖 3-22 所示。圖 3-22 托輥滾筒充值后即可下載預(yù)覽所包含的全套帶圖紙?jiān)次募嚎s包,需要其他課題加 Q-1459919609第 26 頁 共 37 頁3.3.3 托輥連接軸托輥連接軸的一端與筒體的一端固定連接,另一端與所述滾動軸承配合連接,主要在補(bǔ)償鏈運(yùn)送過程中,能夠讓托輥滾筒旋轉(zhuǎn)從而由滑動摩擦變成滾動摩擦,以達(dá)到減少摩擦力讓補(bǔ)償鏈平穩(wěn)運(yùn)行的效果。由于托輥連接軸非常的短,所以托輥滾筒的重量比較輕,結(jié)構(gòu)也很簡單,托輥連接軸如圖 3-23 所示。圖 3-23 托輥連接軸3.3.4 托輥防撞塊防撞塊是由一塊 L 型板,在上面增加一塊圓柱形牛筋桿構(gòu)成。安裝在托輥軸承座基體上,主要是在托輥系統(tǒng)沿著 X 向運(yùn)動時,防止兩個基體之間的碰撞。在一個基體上裝有兩個防撞塊,并且兩個防撞塊之間以軸中心線在基體上對稱放置。在防撞塊上裝有牛筋桿,而牛筋桿兩輛相對,且中性線在一條直線上,牛筋桿的長度略大于基體的邊緣,這樣在運(yùn)動過程中基體之間距離最小的時候也不會發(fā)生碰撞,托輥防撞塊如圖 3-24 所示。 圖 3-24 托輥防撞塊充值后即可下載預(yù)覽所包含的全套帶圖紙?jiān)次募嚎s包,需要其他課題加 Q-1459919609第 27 頁 共 37 頁3.3.5 托輥軸承蓋板安裝在托輥軸承軸承座上,主要用于軸承外圈的軸向定位、防塵和密封,除它本身可以防塵和密封外,它常和密封件配合以達(dá)到密封的作用,托輥軸承蓋板如圖 3-25 所示。圖 3-25 托輥軸承蓋板3.3.6 托輥軸承墊圈軸承墊圈的作用:與軸承蓋板配合在一起,與起到與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)固定軸相配合,起到類似的“ 支承” 作用,減少軸的摩擦,從而提高軸的使用壽命,托輥軸承墊圈如圖 3-26 所示實(shí)習(xí)報(bào)告轉(zhuǎn)眼間四年的大學(xué)生活結(jié)束了,然而大多數(shù)人對本專業(yè)的認(rèn)識還是不夠, 學(xué)校為了使我們更多了解機(jī)電產(chǎn)品、設(shè)備,提高對機(jī)電工程制造技術(shù)的認(rèn)識,加深機(jī)電在工業(yè)各領(lǐng)域應(yīng)用的感性認(rèn)識,開闊視野,了解相關(guān)設(shè)備及技術(shù)資料,熟悉典型零件的加工工藝,特意安排了我們到幾個擁有較多類型的機(jī)電一體化設(shè)備,生產(chǎn)技術(shù)較先進(jìn)的工廠進(jìn)行參觀實(shí)習(xí)。為期五,六天的生產(chǎn)實(shí)習(xí),我們先后去過了邯鄲漢陽包裝機(jī)械有限公司和保定長城汽車股份有限公司有限公司。了解這些工廠的生產(chǎn)情況,與本專業(yè)有關(guān)的各種知識,各廠工人的工作情況等等。親身感受了所學(xué)知識與實(shí)際的應(yīng)用,電子技術(shù)在機(jī)械制造工業(yè)的應(yīng)用了,精密機(jī)械制造在機(jī)器制造的應(yīng)用了,等等理論與實(shí)際的相結(jié)合。我通過完成畢業(yè)實(shí)習(xí)過程,結(jié)合畢業(yè)設(shè)計(jì)或論文選題深入工廠企業(yè)實(shí)地參觀與調(diào)查,達(dá)到以下的實(shí)習(xí)目的在這個基礎(chǔ)上把所學(xué)的專業(yè)理論知識與實(shí)踐緊密結(jié)合起來,提高實(shí)際工作能力與分析能力,以達(dá)到學(xué)以致用的目的。一、 畢業(yè)實(shí)習(xí)單位狀況概述漢陽(邯鄲)包裝機(jī)械有限公司是韓國漢陽包裝機(jī)械株式會社公司總部在韓國仁川,已有 30 余年的發(fā)展歷史在華投資的跨國企業(yè)。公司全套引進(jìn)國外技術(shù)與管理,匯集優(yōu)秀人才,全心致力于熱收縮設(shè)備的研制開發(fā)與生產(chǎn)制造,產(chǎn)品有 l 式、袖筒式、枕式三大系列,160 多個品種。產(chǎn)品科技含量高,生產(chǎn)工藝先進(jìn),有多種機(jī)型為國內(nèi)首創(chuàng),國際領(lǐng)先。1 機(jī)器人應(yīng)用和發(fā)展前景綜述研制機(jī)器人的最初目的是為了幫助人們擺脫繁重勞動或簡單的重復(fù)勞動,以及替代人到有輻射等危險環(huán)境中進(jìn)行作業(yè),因此機(jī)器人最早在汽車制造業(yè)和核工業(yè)領(lǐng)域得以應(yīng)用。隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展,工業(yè)領(lǐng)域的焊接、噴漆、搬運(yùn)、裝配、鑄造等場合,己經(jīng)開始大量使用機(jī)器人。另外在軍事、海洋探測、航天、醫(yī)療、農(nóng)業(yè)、林業(yè)甚到服務(wù)娛樂行業(yè),也都開始使用機(jī)器人。2 國內(nèi)外機(jī)器人的主要應(yīng)用方面從機(jī)器人的用途來分,可以分為兩大類:軍用機(jī)器人和民用機(jī)器人。軍用機(jī)器人主要用于軍事上代替或輔助軍隊(duì)進(jìn)行作戰(zhàn)、偵察、探險等工作。根據(jù)不同的作戰(zhàn)空間可分為地面軍用機(jī)器人、空中軍用機(jī)器人(即無人飛行機(jī)) 、水下軍用機(jī)器人和空間軍用機(jī)器人等。軍用機(jī)器人的控制方式一般有自主操控式、半自主操控式、遙控式等多種方式。在民用機(jī)器人中,各種生產(chǎn)制造領(lǐng)域中的工業(yè)機(jī)器人在數(shù)量上占絕對多數(shù),成為機(jī)器人家族中的主力軍;其它各種種類的機(jī)器人也開始在不同的領(lǐng)域得到研究開發(fā)和應(yīng)用。工業(yè)機(jī)器人是機(jī)器人中數(shù)量和種類最多的一種機(jī)器人,廣泛用于工業(yè)領(lǐng)域的各行各業(yè)。工業(yè)機(jī)器人一般由機(jī)械本體、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置等構(gòu)成,是一種仿人操作、自動控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量,提高生產(chǎn)效率,改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。工業(yè)機(jī)器人并不是在簡單意義上代替人的勞動,而是綜合了人的特長和機(jī)器特長的一種擬人的電子機(jī)械裝置,既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力,又有機(jī)器可長時間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力,從某種意義上說它也是機(jī)器的進(jìn)化過程產(chǎn)物,它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)備,也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動化設(shè)備。機(jī)器人技術(shù)是綜合了計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù),是當(dāng)代研究十分活躍,應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。機(jī)器人應(yīng)用情況,是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標(biāo)志。工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)(機(jī)械本體) 、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成,是一種仿人操作、自動控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量,提高生產(chǎn)效率,改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。機(jī)器人技術(shù)是綜合了計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù),是當(dāng)代研究十分活躍,應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。機(jī)器人應(yīng)用情況,是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標(biāo)志。工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人的一個重要分支。它的特點(diǎn)是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù),在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn),尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力,在國民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。隨著工業(yè)自動化的發(fā)展, 出現(xiàn)現(xiàn)了數(shù)控加工中心,它在減輕工人的勞動強(qiáng)度的同時, 大大提高了勞動生產(chǎn)率。但數(shù)控加工中常見的上下料工序, 通常仍采用人工操作或傳統(tǒng)繼電器控制的半自動化裝置。前者費(fèi)時費(fèi)工、效率低; 后者因設(shè)計(jì)復(fù)雜, 需較多繼電器,接線繁雜, 易受車體振動干擾,而存在可靠性差、故障多、維修困難等問題。可編程序控制器 plc 控制的上下料機(jī)械手控制系統(tǒng)動作簡便、線路設(shè)計(jì)合理、具有較強(qiáng)的抗干擾能力, 保證了系統(tǒng)運(yùn)行的可靠性,降低了維修率, 提高了工作效率。機(jī)械手技術(shù)涉及到力學(xué)、機(jī)械學(xué)、電氣液壓技術(shù)、自動控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域,是一門跨學(xué)科綜合技術(shù)。機(jī)械手是一種能自動化定位控制并可重新編程序以變動的多功能機(jī)器,它有多個自由度,可用來搬運(yùn)物體以完成在各個不同環(huán)境中工作。在工資水平較低的中國,塑料制品行業(yè)盡管仍屬于勞動力密集型,機(jī)械手的使用已經(jīng)越來越普及。那些電子和汽車業(yè)的歐美跨國公司很早就在它們設(shè)在中國的工廠中引進(jìn)了自動化生產(chǎn)。但現(xiàn)在的變化是那些分布在工業(yè)密集的華南、華東沿海地區(qū)的中國本土塑料加工廠也開始對機(jī)械手表現(xiàn)出越來越濃厚的興趣,因?yàn)樗麄円鎸と肆魇矢?,以及交帶來的挑?zhàn)。隨著我國工業(yè)生產(chǎn)的飛躍發(fā)展,自動化程度的迅速提高,實(shí)現(xiàn)工件的裝卸、轉(zhuǎn)向、輸送或操持焊槍、噴槍、板手等工具進(jìn)行加工、裝配等作業(yè)的自動化,已愈來愈引起人們的重視,同時也要求供料機(jī)構(gòu)更加靈活、作為二十世紀(jì)最偉大的發(fā)明之一,自 60年代初問世以來,機(jī)器人在伴隨著科技飛速躍進(jìn)的幾十年的時間里,從理論設(shè)計(jì)到實(shí)際應(yīng)用領(lǐng)域也都有了長足的發(fā)展,并逐步走向成熟的階段。機(jī)器人應(yīng)用發(fā)展現(xiàn)狀國際標(biāo)準(zhǔn)化組織對機(jī)器人進(jìn)行了定義:“機(jī)器人是一種具有自動控制的操作和移動功能,能完成各種作業(yè)的可編。長城汽車股份有限公司是一家大型股份制民營企業(yè),也是國內(nèi)規(guī)模最大、品種最多的皮卡專業(yè)廠。目前,公司下屬有“長城華北汽車有限公司” 、 “保定市信誠汽車發(fā)展有限公司” 、 “長城內(nèi)燃機(jī)有限公司” 、 “長城橋業(yè)有限公司” 、 “長城汽車技術(shù)研究中心”等控股公司多家, 。公司根據(jù)特殊行業(yè)的要求進(jìn)行“點(diǎn)菜式”生產(chǎn),每年近萬輛長城皮卡被各地的質(zhì)量監(jiān)督、公安、政法、工商、公路、電訊等系統(tǒng)選為公務(wù)專用車。老師為我們介紹了發(fā)動機(jī)的基本構(gòu)造和原理,對它有了更深刻地認(rèn)識。現(xiàn)在的汽車、摩托車等大都采用的是內(nèi)燃機(jī),內(nèi)燃機(jī)是一種熱力發(fā)動機(jī),它的特點(diǎn)是通過液體或氣體燃料在機(jī)器內(nèi)部燃燒產(chǎn)生熱能,然后再轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械能提供給汽車,成為汽車前進(jìn)的動力。就拿我們常見的汽車發(fā)動機(jī)來說,()它是一種四沖程往復(fù)活塞式發(fā)動機(jī)。二、實(shí)習(xí)工作心得體會隨然在生產(chǎn)實(shí)習(xí)的時候曾有過與機(jī)械電子相關(guān)的工作經(jīng)驗(yàn),但在接觸到所在單位的具體工作的時候,還是感覺自己缺乏許多實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)和社會知識。通過短短幾天時間的學(xué)習(xí),使我慢慢體會到了“學(xué)無止境”的深刻道理。也找到了自身的許多缺點(diǎn),比如上班遲到的問題,閑著沒事做等,自己也已經(jīng)引起了注意,盡量避免在以后的無論是學(xué)習(xí)還是工作中出現(xiàn)。大學(xué)生畢業(yè)實(shí)習(xí)報(bào)告畢業(yè)實(shí)習(xí)是學(xué)生完成大學(xué)四年全部課程后的最重要的實(shí)踐環(huán)節(jié)。畢業(yè)實(shí)習(xí)我們直接接觸企業(yè),進(jìn)一步了解和認(rèn)識企業(yè)的實(shí)際運(yùn)營過程,熟悉和掌握市場經(jīng)濟(jì)條件下企業(yè)的運(yùn)營規(guī)律,特別是企業(yè)經(jīng)營的基本規(guī)律;了解企業(yè)運(yùn)營、活動過程中存在的問題和改革的難點(diǎn)問題。了解國內(nèi)外汽車工業(yè)的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢。參觀實(shí)習(xí)讓我們大開眼界,也是對以前所學(xué)知識的一個初審。通過這次生產(chǎn)實(shí)習(xí),進(jìn)一步鞏固和深化所學(xué)的理論知識,彌補(bǔ)以前單一理論教學(xué)的不足,為畢業(yè)設(shè)計(jì)打好基礎(chǔ),短短的幾天,學(xué)到了很多自己以前不懂的知識,也從單位的員工身上學(xué)到了很多道理。
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電梯
平衡
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盤繞
機(jī)器人
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電梯平衡補(bǔ)償鏈盤繞機(jī)器人設(shè)計(jì)-支撐輪及托輥系統(tǒng)設(shè)計(jì)【含13張CAD圖帶外文翻譯】
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