畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）大 綱
設(shè)計(jì)(論文)題目：三自由度Delta并聯(lián)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與仿真
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1． 概述
Delta機(jī)器人屬于高速、輕載的并聯(lián)機(jī)器人，一般通過(guò)示教編程或視覺(jué)系統(tǒng)捕捉目標(biāo)物體，由三個(gè)并聯(lián)的伺服軸確定抓具中心（TCP）的空間位置，實(shí)現(xiàn)目標(biāo)物體的運(yùn)輸，加工等操作。Delta機(jī)器人主要應(yīng)用于食品、藥品和電子產(chǎn)品等加工、裝配。Delta機(jī)器人以其重量輕、體積小、運(yùn)動(dòng)速度快、定位精確、成本低、效率高等特點(diǎn)，正在市場(chǎng)上被廣泛應(yīng)用。
2． 三自由度Delta并聯(lián)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)的分析
三自由度Delta并聯(lián)機(jī)器人是由基座、末端執(zhí)行器、臂桿（機(jī)械臂）、電動(dòng)機(jī)等四個(gè)部分組成。Delta機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)精密、緊湊，驅(qū)動(dòng)部分均布于固定平臺(tái)，有著承載能力強(qiáng)、剛度大、自重負(fù)荷比小、動(dòng)態(tài)性能好，并行三自由度機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，重復(fù)定位精度高，超高速拾取物品，一秒鐘多個(gè)節(jié)拍的特點(diǎn)。因此Delta機(jī)器人的整體布局直接影響著機(jī)器人的工作效率，應(yīng)在Delta機(jī)器人的設(shè)計(jì)過(guò)程應(yīng)該將實(shí)際工作環(huán)境與理論知識(shí)合理地進(jìn)行資源整合，通過(guò)一系列的技術(shù)指導(dǎo)來(lái)提升Delta機(jī)器人的整體工作性能。
3． 三自由度Delta并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計(jì)
三自由度Delta并聯(lián)機(jī)器人的設(shè)計(jì)主要分為6個(gè)設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)：基座的設(shè)計(jì)、電動(dòng)機(jī)的選型、末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì)、傳動(dòng)鏈的選擇、主機(jī)械臂的設(shè)計(jì)，以及副機(jī)械臂的設(shè)計(jì)。各個(gè)環(huán)節(jié)有著緊密而不可分割的關(guān)系，在設(shè)計(jì)的過(guò)程中既要做到宏觀調(diào)控設(shè)計(jì)進(jìn)度，又要做好每一個(gè)設(shè)計(jì)參數(shù)的正確選擇，并且能過(guò)根據(jù)實(shí)際工作需要對(duì)選取的參數(shù)進(jìn)行允許范圍內(nèi)的調(diào)整，做到經(jīng)濟(jì)與技術(shù)的有機(jī)融合。在保證設(shè)計(jì)質(zhì)量的前提下，努力提高設(shè)計(jì)的創(chuàng)新性和可持續(xù)發(fā)展性。
4． 三自由度Delta并聯(lián)機(jī)器人的實(shí)體建模及仿真
實(shí)體建模首先采用CAD進(jìn)行2D制圖，在2D制圖完全結(jié)束后，根據(jù)2D制圖的結(jié)果，采用CREO軟件，進(jìn)行3D實(shí)體建模。Delta并聯(lián)機(jī)器人的實(shí)體建模主要包括基座的造型、末端執(zhí)行器的造型、主機(jī)械臂的造型、副機(jī)械臂的造型這四個(gè)建模環(huán)節(jié)，然后通過(guò)Delta并聯(lián)機(jī)器人總裝圖的造型呈現(xiàn)，就能了解到Delta并聯(lián)機(jī)器人的整體模型。最后運(yùn)用3D運(yùn)動(dòng)仿真技術(shù)，把Delta并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡呈現(xiàn)出來(lái)，就能了解到Delta并聯(lián)機(jī)器人的基本工作原理。