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編號(hào) 畢業(yè)設(shè)計(jì) 論文 任務(wù)書 題 目 尋線搬運(yùn)機(jī)器人模型 及其控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 學(xué) 院 機(jī)電工程學(xué)院 專 業(yè) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 學(xué)生姓名 楊鑫博 學(xué) 號(hào) 0600110227 指導(dǎo)教師單位 機(jī)電工程學(xué)院 姓 名 宋宜梅 職 稱 教 授 題目類型 理論研究 實(shí)驗(yàn)研究 工程設(shè)計(jì) 工程技術(shù)研究 軟件開 發(fā) 2009 年 12 月 16 日 一 畢業(yè)設(shè)計(jì) 論文 的內(nèi)容 1 收集移動(dòng)機(jī)器人相關(guān)資料 2 深入學(xué)習(xí)電動(dòng)機(jī)的單片機(jī)控制技術(shù) 3 設(shè)計(jì)并制作尋線搬運(yùn)機(jī)器人模型及其搬運(yùn)引導(dǎo)系統(tǒng) 4 設(shè)計(jì)移動(dòng)機(jī)器人的控制電路和程序 5 驗(yàn)證設(shè)計(jì)結(jié)果 6 撰寫畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 翻譯英文資料 繪制機(jī)械圖 二 畢業(yè)設(shè)計(jì) 論文 的要求與數(shù)據(jù) 1 移動(dòng)機(jī)器人搬運(yùn)路線的彎道半徑不大于 300mm 移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)線路示意 圖 移動(dòng)機(jī)器人模型的結(jié)構(gòu)圖采用 AutoCAD 或 CAXA 軟件繪制并打印 2 移動(dòng)機(jī)器人由單片機(jī)控制 采用電 池供電 能自動(dòng)前后尋線運(yùn)動(dòng)搬運(yùn)物體 當(dāng)沒有需要搬運(yùn)的物體時(shí)自動(dòng)等待 當(dāng)運(yùn)動(dòng)線路的前方 300mm 處有障礙物時(shí) 停止運(yùn)動(dòng)并報(bào)警 障礙消失后自動(dòng)繼續(xù)運(yùn)動(dòng) 3 采用 Protel99se 軟件繪制和打印系統(tǒng)的電路原理圖 電路原理圖標(biāo)明全部零 部件和元器件的型號(hào)或主要參數(shù) 4 采用 C51 語(yǔ)言設(shè)計(jì)控制程序 控制程序同時(shí)用程序流程框圖和 C 代碼表示 程序流程框圖盡量細(xì)化并用計(jì)算機(jī)繪制打印 C 代碼添加詳細(xì)的中文注釋 5 畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 2 萬(wàn)字左右 主要內(nèi)容包括移動(dòng)機(jī)器人概述 移動(dòng)機(jī)器人運(yùn) 動(dòng)引導(dǎo)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 移動(dòng)機(jī)器人模型結(jié)構(gòu)設(shè) 計(jì) 控制系統(tǒng)電路設(shè)計(jì) 控制程序 設(shè)計(jì) 以及控制效果報(bào)告 設(shè)計(jì)說明書包括 300 500 個(gè)單詞的英文摘要 6 翻譯與設(shè)計(jì)題目相關(guān)的英文資料 翻譯量不少于 4 萬(wàn)字符 同時(shí)附英文資料 原文 翻譯資料的內(nèi)容由指導(dǎo)教師另外指定 7 機(jī)械圖的繪圖量折合 A0 幅面 1 張 用 AutoCAD 或 CAXA 軟件繪制并打印 三 畢業(yè)設(shè)計(jì) 論文 應(yīng)完成的工作 1 畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書一份 2 英文資料翻譯一份 3 運(yùn)動(dòng)線路示意圖 機(jī)械圖 電路圖 程序流程框圖一套 4 移動(dòng)機(jī)器人模型一個(gè) 5 畢業(yè)設(shè)計(jì)電子文檔一份 四 應(yīng)收集的資料及主要參考文獻(xiàn) 1 郭丙華 胡躍明 移動(dòng) 機(jī)器人計(jì)算機(jī)控制 J 計(jì)算機(jī)測(cè)量與控制 2003 11 10 749 750 766 2 關(guān)健生 基于單片機(jī)的聲音導(dǎo)航定位系統(tǒng)的設(shè)計(jì) J 信息系統(tǒng)工程 2009 28 9 86 89 3 霍成立 謝凡 秦世引 面 向室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的無(wú)跡濾波實(shí)時(shí)導(dǎo)航方法 J 智能系統(tǒng)學(xué)報(bào) 2009 4 4 295 302 4 馬兆青 袁曾任 基于柵格 方法的移動(dòng)機(jī)器人實(shí)時(shí)導(dǎo)航和避障 J 機(jī)器 人 1996 18 6 344 348 5 姜志兵 趙英凱 基于虛力柵格法的移動(dòng)機(jī)器人實(shí)時(shí)避障和導(dǎo)航 J 機(jī) 床與液壓 2007 35 05 91 93 6 徐國(guó)華 譚民 移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及其趨勢(shì) J 機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用 2001 3 7 14 7 張明路 丁承君 段萍 移動(dòng)機(jī)器人 的研究現(xiàn)狀與趨勢(shì) J 河北工業(yè)大 學(xué)學(xué)報(bào) 2004 33 2 110 115 8 Soonshin Han ByoungSuk Choi JangMyung Lee A precise curved motion planning for a differential driving mobile robot J Mechatronics 2008 18 9 486 494 9 Felipe N Martins Wanderley C Celeste Ricardo Carelli M rio Sarcinelli Filho Teodiano F Bastos Filho An adaptive dynamic controller for autonomous mobile robot trajectory tracking J Control Engineering Practice 2008 16 11 1354 1363 10 Shuli Sun Designing approach on trajectory tracking control of mobile robot J Robotics and Computer Integrated Manufacturing 2005 21 1 81 85 五 試驗(yàn) 測(cè)試 試制加工所需主要儀器設(shè)備及條件 計(jì)算機(jī) 任務(wù)下達(dá)時(shí)間 2010 年 1 月 12 日 畢業(yè)設(shè)計(jì)開始與完成時(shí)間 2010 年 3 月 1 日至 2010 年 6 月 20 日 組織實(shí)施單位 教研室主任意見 簽字 2010 年 1 月 8 日 院領(lǐng)導(dǎo)小組意見 簽字 2010 年 1 月 11 日