紙幣整理機構(gòu)設(shè)計說明書和CAD圖

紙幣整理機構(gòu)設(shè)計說明書和CAD圖,紙幣,整理,收拾,整頓,機構(gòu),設(shè)計,說明書,仿單,以及,cad 本科畢業(yè)設(shè)計(論文) 題目： 紙幣整理機構(gòu)的設(shè)計 院 系： 機械工程學院 專 業(yè)： 機械設(shè)計制造及其自動化 學 號： 姓 名： 指導教師： 2016年3月 摘 要 隨著國民經(jīng)濟的增長，我國在WTO世紀貿(mào)易組織中的穩(wěn)固定位，發(fā)行的紙幣的面值已經(jīng)越來越多了，這無疑給盈利頗多的個體戶或者銀行的點鈔人員帶來了更大的困難，傳統(tǒng)的通過人工分類、清點的方式分類整理的效率不高且容易出現(xiàn)失誤，滿足不了大數(shù)量紙幣分類整理工作的需求，因此設(shè)計出一款紙幣整理機構(gòu)迫在眉睫。 本設(shè)計主要針對目前城市公交公司、商貿(mào)和銀行關(guān)于錢幣的分類、清點、整理需求而設(shè)計。目前以上場合的錢幣分類主要依賴于人工，人力成本高且效率低下。本機械裝置的主要功能是對混雜在一起的各種紙幣和硬幣進行分類、清點、整理。本設(shè)計準確、實用?？刹糠只蛘呷刻娲斯?，減少人力成本 本文運用大學所學的知識，提出了紙幣整理機構(gòu)的結(jié)構(gòu)組成、工作原理以及主要零部件的設(shè)計中所必須的理論計算和相關(guān)強度校驗，構(gòu)建了紙幣整理機構(gòu)的設(shè)計總的指導思想，從而得出了該紙幣整理機構(gòu)的設(shè)計的優(yōu)點是高效，經(jīng)濟。 關(guān)鍵字：紙幣；分類；結(jié)構(gòu)；經(jīng)濟 Abstract In today's society, the bus is one of the most important means of transportation, both manned loading, sightseeing, or go out to travel and so on occasions to be used in people's daily life, no trace of the bus. As the bus ride object is more and more popular in China, some banknotes and coins in the number increased to the bus company in counting personnel brought greater difficulties, through traditional manual classification, counting way cannot meet the actual requirements, design a kind of automatic classification, automatic coin counting machine imminent. The machine is mainly composed of a feed hopper, the hopper, cutting knife, cutter and the motor composition and its working principle is the free fall of the root vegetables can feed, through the cutting knife rotating the hopper in the vegetable slicing and shredding and finally finished by the material discharging mouth. This paper puts forward the structure, working principle and relative intensity of the structure, working principle and the design of main parts of the paper. It also constructs the guiding ideology of the design. Key Words：Machine manufacture;Crankshaft;Processing craft;Fixture 目 錄 摘要 I Abstract II 第1章 引言 1 1.1 課題的來源與研究的目的和意義 1 1.2 本課題研究的主要內(nèi)容 2 第2章 紙幣識別、整理、計數(shù)及儲存模塊設(shè)計 4 2.1 識別方案 6 2.2 計數(shù)及儲存模塊設(shè)計方案 7 第3章 紙幣整理機構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計 10 3.1 系統(tǒng)方案結(jié)構(gòu)框圖的確定 11 3.2 紙幣整理機構(gòu)的工作原理 13 第4章 機械傳動部分的選型計算 15 4.1 驅(qū)動電機的選型計算 16 4.2 V帶傳動的選型計算 17 4.3 螺栓的選型計算 18 第5章 各主要零件的強度校核 20 5.1 機架強度的校核 22 5.2 轉(zhuǎn)軸強度的校核 23 5.3 軸承的較核 24 第6章 附錄 26 總結(jié) 27 參考文獻 28 致謝 29 西京學院本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 第1章 引言 1.1 課題的來源與研究的目的和意義 我國生產(chǎn)的紙幣整理機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡陋，整理效率始終不高，雖然經(jīng)過幾十年的發(fā)展，近期產(chǎn)品的質(zhì)量較早期有所提高。但受國產(chǎn)配套件質(zhì)量及設(shè)計水平等的影響，我國目前生產(chǎn)的紙幣整理機構(gòu)的總體水平與進口產(chǎn)品及港口用戶的要求仍有較大差距，紙幣整理機構(gòu)的生產(chǎn)也是如此，為滿足市場需求，開發(fā)出一種新型的紙幣整理機構(gòu)勢在必行！ 相信此種紙幣整理機構(gòu)的出現(xiàn)將會大大提高紙幣的整理能力和質(zhì)量，為企業(yè)的生產(chǎn)的年產(chǎn)能方面，以及經(jīng)濟效益方面能夠帶來顯著的進步，同時也在某種程度上推進了機械工業(yè)的不斷發(fā)展。 隨著國際標準化（SIO）的實施，世界紙幣整理機構(gòu)以采用新材料、新技術(shù)、新工藝、新結(jié)構(gòu)為基礎(chǔ)，著眼于產(chǎn)品零部件的標準化、系列化、規(guī)格化、通用化和專業(yè)化以及大批量生產(chǎn)。根據(jù)互換性、模數(shù)制、公差與配合的原理，使得組合、多變、拆裝的紙幣整理機構(gòu)已經(jīng)進入全面系統(tǒng)設(shè)計的階段，其功能與形式的結(jié)合更為完美。 19世紀80年代，美國的HUGER公司將新開發(fā)的紙幣整理機構(gòu)應(yīng)用到該公司的子公司---一個生產(chǎn)紙幣整理機構(gòu)的機械公司，經(jīng)過幾年的運行，為該公司創(chuàng)造了不菲的利潤。隨著技術(shù)的發(fā)展，能源危機引發(fā)全球性的節(jié)約能源和環(huán)境保護意識的提高，在總結(jié)第一代紙幣整理機構(gòu)的經(jīng)驗基礎(chǔ)上，開發(fā)出了性能更佳，夾持直徑更大的紙幣整理機構(gòu)。當前，全世界各大機械人廠商為了提高產(chǎn)品的競爭力，都大力進行紙幣整理機構(gòu)的研發(fā)工作?，F(xiàn)在國外等著名紙幣整理機構(gòu)的品牌中，都有紙幣整理機構(gòu)的銷售，全世界紙幣整理機構(gòu)的應(yīng)用越來越廣泛。有一點值得注意的是，紙幣整理機構(gòu)的市場，由最初的日本，歐洲，已經(jīng)滲透到北美市場，因此紙幣整理機構(gòu)是當今紙幣整理裝置生產(chǎn)加工企業(yè)比配的設(shè)備已經(jīng)成為主要趨勢。西方資本主義國家有巨大的紙幣整理機構(gòu)銷售市場，機械人工業(yè)是西方資本主義國家的機械工業(yè)之一。 目前國外特別是美國正在考慮發(fā)展紙幣整理機構(gòu)的功率最大化，產(chǎn)能最優(yōu)化的問題。自“九·五”期間紙幣整理機構(gòu)的開發(fā)和研制已經(jīng)被列入美國的重大科技攻關(guān)計劃，以跟蹤世界技術(shù)的發(fā)展和開發(fā)適合美國機械工業(yè)發(fā)展的紙幣整理機構(gòu)。 我國從1953年開始生產(chǎn)紙幣整理機構(gòu)，于1958年自行設(shè)計制造整理半徑在50、70、90、120、500型等紙幣的紙幣整理機構(gòu)之后，為了適應(yīng)紙幣生產(chǎn)廠家的需要，1959年又制造了500、1000、1200型等大直徑的紙幣整理機構(gòu)。 為了滿足紙幣生產(chǎn)工業(yè)發(fā)展需要，我國于1970年研制了大型紙幣整理機構(gòu)。也曾設(shè)計制造頂部單缸900液壓紙幣整理機構(gòu)，并裝有自動調(diào)整料口與過棒報警裝置，經(jīng)過多年實踐摸索，于80年代研制1200/140輕液壓紙幣整理機構(gòu)，經(jīng)運轉(zhuǎn)實踐證明效果很好。近幾年又研制出PX1400/170紙幣整理機構(gòu)，其設(shè)計能力為1750th/，實際達到2508th/，是設(shè)計值的1.6倍。 目前紙幣整理機構(gòu)將逐漸被全自動紙幣整理機構(gòu)所代替。紙幣整理機構(gòu)是1953年開始仿蘇2100和1“O彈簧紙幣整理機構(gòu)而設(shè)計。1954年開始自行設(shè)計生產(chǎn)了1200紙幣整理機構(gòu)。1958年又設(shè)計制造了大型2200紙幣整理機構(gòu)。70年代已研制出1200，1650，2200多缸液壓紙幣整理機構(gòu)的系列產(chǎn)品。后經(jīng)多年反復研制與實踐，相繼克服了舊系統(tǒng)不足，零件強度低以及結(jié)構(gòu)上的某些缺點，現(xiàn)己批量生產(chǎn)的新系列紙幣整理機構(gòu)有600，900，1200，1750，2200五個規(guī)格十四種類型，然而我國機械人業(yè)所需的紙幣整理機構(gòu)全部依賴進口，這使得國產(chǎn)機械人配備紙幣整理機構(gòu)后，成本增加很大，而裝備自行開發(fā)生產(chǎn)紙幣整理機構(gòu)，其成本提高不大，說明紙幣整理機構(gòu)的市場前景令人樂觀。 紙幣整理機構(gòu)是一種對各種面值的紙幣進行自動分類、整理的機械設(shè)備，主要用在銀行的紙幣的分類和清點方面。通過設(shè)計出紙幣整理機構(gòu)，使銀行對于散鈔的處理更加方便，以解決目前的社會紙幣面值逐漸增加循環(huán)量，以及錢幣的清點、分類不便的問題。通過市場上的產(chǎn)品的調(diào)查，現(xiàn)有的紙幣分選機構(gòu)不具有包裝的功能。 本機械裝置的主要功能是對混雜在一起的各種紙幣進行分類、清點、整理。本設(shè)計準確、實用。可部分或者全部替代人工，減少人力成本。 本設(shè)計的創(chuàng)新點主要有：（1）功能齊全，可實現(xiàn)紙幣的分類、清點、整理。（2）結(jié)構(gòu)緊湊，該設(shè)計中各模塊排列緊湊。（3）該設(shè)計過程采用模塊化設(shè)計，較多采用成熟技術(shù)，開發(fā)周期短?？煽啃愿?。 1.2 本課題研究的主要內(nèi)容 本論文主要研究運用大學所學的知識對紙幣整理機構(gòu)進行設(shè)計，主要是設(shè)計出了該紙幣整理機構(gòu)的進幣、分選、輸送、檢測、存儲等等幾個部分。具體的研究內(nèi)容如下： 1、 紙幣整理機構(gòu)的儲幣箱的設(shè)計，包括其焊接結(jié)構(gòu)的設(shè)計。 2、 紙幣輸送單元的設(shè)計，包括出幣口的設(shè)計以及輸送裝置的設(shè)計。 3、 紙幣分選、清點部分的設(shè)計，包括檢測傳感器的選型以及分選存儲裝置的設(shè)計。 2 第2章 紙幣識別、整理、計數(shù)及儲存模塊設(shè)計 2.1 識別方案 對紙幣面值的識別和判斷是紙幣整理機構(gòu)的一個重要組成部分也是核心部分，通過CIS傳感器對輸送帶上面輸送過來的紙幣進行取樣并拍照后，通過A/D轉(zhuǎn)換器把圖像信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號傳遞給圖像處理單元SOPC進行圖像的處理和分析，其中內(nèi)部RAM是用來存儲數(shù)字信號的存儲器，然后，中央處理器根據(jù)采集來的信號來判斷是什么面值的鈔票，然后通過控制電路的輸出控制電機做出相應(yīng)的動作，來對鈔票進行分類，系統(tǒng)原理框圖如下圖2.1所示： 圖2.1原理圖 2.2 計數(shù)及儲存模塊設(shè)計方案 對于傳感器的計數(shù)是根據(jù)傳感器的信號來判斷的，當CIS傳感器檢測到鈔票是五元面值的時候就會通過A/D轉(zhuǎn)換器把五元面值紙幣的轉(zhuǎn)變后的數(shù)字信息傳遞給圖像處理單元進行分析，歸類，其他例如十元紙幣、五十元紙幣、一百元紙幣等等都是類似的，然后該傳感器還有計數(shù)功能，多少張紙幣被傳感器檢測到了，傳感器的技術(shù)模塊就要反饋紙幣的數(shù)量到LCD顯示屏顯示出紙幣的種類和張數(shù)。第3章 紙幣整理機構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計 3.1 系統(tǒng)方案結(jié)構(gòu)框圖的確定 本次設(shè)計的任務(wù)是對紙幣整理機構(gòu)進行設(shè)計，本次設(shè)計主要采用模塊化設(shè)計。方案一:本次設(shè)計的紙幣整理機構(gòu)可以采用紙幣分開投放在儲幣箱里面，然后各自通過整理機構(gòu)和檢測機構(gòu)來實現(xiàn)錢幣的自動整理。方案二：通過采取混幣投入的形式，就是說把紙幣混合放在一個儲幣箱里面，然后通過整理機構(gòu)進行錢幣的自動整理。通過查找相關(guān)資料和文獻，對于以上兩種方案作了比較，通過比較考慮，覺得方案二更方便，并且機械的主體機構(gòu)比較集中，于是得出的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如下圖3.1所示。 圖3.1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖 3.2 紙幣整理機構(gòu)的工作原理 紙幣整理機構(gòu)的工作原理為人工將紙幣放入儲幣箱，儲幣箱里面有整理裝置，電機帶動其不斷地上下擺動，對于紙幣，在儲幣箱上下擺動的同時，由于慣性力以及儲幣箱上下擺動的作用，將紙幣從儲幣箱里的出幣口里面落到紙幣整理裝置上面，通過紙幣整理裝置的整理以后，不同面值的紙幣到各自的滑槽里面，紙幣會隨著滑槽在其重力的作用下落入到存儲箱里面。具體結(jié)構(gòu)原理圖如下圖所示： 第4章 機械傳動部分的選型計算 4.1 驅(qū)動電機的選型計算 已知整個紙幣整理機構(gòu)上儲幣箱與零件的重量，我們?nèi)】傊亓繛?，電機轉(zhuǎn)動速度為。即： 具體的電機設(shè)計計算如下: 1、確定運行時間 本次設(shè)計加速時間 負載速度， 有速度可知每秒上升， 2.負載慣量 左右水平運 電機慣量 總慣量 3.電機轉(zhuǎn)矩 啟動轉(zhuǎn)矩 最大轉(zhuǎn)矩 為安全系數(shù)，取。 根據(jù)以上得出數(shù)據(jù)，我們選用直流無刷電機型號為92BL-A，此無刷直流步進電機廠家為南京森宇機電的產(chǎn)品。根據(jù)電機的特性曲線以及參數(shù)表如下： 根據(jù)以上分析，選擇電機型號為92BL-4030H1-LK-B，電機的額定功率為，其額定轉(zhuǎn)矩為，最大轉(zhuǎn)矩為，額定轉(zhuǎn)速為 。 4.2 V帶傳動的選型計算 4.2.1 帶傳動的設(shè)計計算 （1）設(shè)計功率 ＝1.2 P－傳遞的功率 （2）選定帶型 根據(jù)和選取普通V帶C型，－小帶輪轉(zhuǎn)速，為1350r/min （3）傳動比 1.76 ＝＝ （4）小帶輪基準直徑（mm） 由B1表8－1－12和表8－1－14選定 ＝100mm>＝75r/min （5）大帶輪基準直徑（mm） 由B3表8－7得=150mm （6）帶速驗算 （7）初定軸間距（mm） （8）所需帶的基準長度（mm） ＝ ＝650mm 帶型選擇為A－900 （9）實際軸間距 （10）小帶輪包角 = = （11）單根V帶的基本額定功率 根據(jù)系統(tǒng)工況，我們可以取=0.37kw （12）時單根V帶型額定功率增量 根據(jù)系統(tǒng)工礦，在這里我們?nèi)?0.15kw （13）V帶的根數(shù)Z Z = －小帶輪包角修正系數(shù)取0.96 －帶長修正系數(shù)查取0.87 （14） 單根V帶的預緊力 = =134（N） m－V帶每米長的質(zhì)量（kg/m）查B1表8－1－24，取0.1k/gm （15）作用在軸上的力 －考慮新帶初預緊力為正常預緊力的1.5倍 （16）帶輪的結(jié)構(gòu)和尺寸 帶輪是傳動系統(tǒng)的傳動組件之一，需要有足夠的剛度和強度才能滿足要求。根據(jù)系統(tǒng)的需求，我們可以選擇鑄鐵作為帶輪的材料，因為鑄鐵的強度和剛度方面度能夠滿足系統(tǒng)的需求。 帶輪的材料為HT200，查B1表8－1－10得基準寬度制V帶輪輪槽尺寸，根據(jù)帶輪的基準直徑查B1。 4.3 螺栓的選型計算 螺栓的強度在機械聯(lián)接中至關(guān)重要，特別是在重要的場合，其強度校核和計算尤其重要。其受力簡圖如上圖所示，圖中以合力代替均勻分布的作用力假設(shè)應(yīng)力在剪切面內(nèi)是均勻分布的，若為剪切面面積，則應(yīng)力為：? 與剪切面相切，故為剪應(yīng)力。 2、擠壓實用計算 在工程上也使用相似剪切的計算方法，假設(shè)擠壓應(yīng)力是均勻分布的，則? 擠壓面面積為擠壓面的正投影面積。對于平鍵接觸面面積就是擠壓面面積；對于螺栓擠壓面面積就是直徑平面面積，其值為。? 3、強度條件? 剪切和擠壓的強度條件如下：? 剪切強度條件：≤ 擠壓強度條件：≤ 式中 塑性材料： ? 脆性材料： ?先按剪切強度設(shè)計：? ≤??≤ d≥ 再用擠壓強度條件設(shè)計，擠壓力為，所以? ≤? ?≤ d≥ 最后得到螺栓的抗大強度和抗剪強度是合適的。 第5章 各主要零件的強度校核 5.1 機架強度的校核 機架的選擇根據(jù)整個系統(tǒng)的總重量來定，方管機架受力分析得出，由分析得出底架在平衡狀態(tài)下只受地面對其的支撐力和在其表面上物體所給的壓力。 即物料和底架上面的所有零部件等等給的壓力為 ； 根據(jù)方管承載力計算公式： (為彎矩，為集中力，為集中力距支座距離，為集中力距另一支座距離，為跨度，) ； （僅用于截面)； （彈性抗拉強度/安全系數(shù)）。 ，本次設(shè)計初定為； 則： ； ，初定方管為。 計算得出。 ； 折算后為； 查得普通碳素結(jié)構(gòu)鋼Q235A的抗拉強度為，由于遠遠小于，所以初定方管滿足要求。 5.2 轉(zhuǎn)軸強度的校核 軸的強度是一個機械能否保證正常運轉(zhuǎn)的關(guān)鍵，在一些特定場合，特別是軸的作用非常重要的場所，對軸進行強度校核是必然的。 由于本設(shè)計所用軸主要是受彎曲強度，右端是帶輪對軸的力，中間是軸承座的兩個支撐力。而根據(jù)系統(tǒng)工況，要對軸進行校核，就必須對它的抗彎能力和抗扭能力進行校核計算，即由彎矩產(chǎn)生的彎曲應(yīng)力不超過許用彎曲應(yīng)力，一般計算順序是先畫出軸的空間受力圖，然后根據(jù)分析繪制出軸的水平受力圖和垂直受力圖并求出水平面上和垂直面上的支承點反作用力。最后才是作出水平面上的彎矩和垂直面上的彎矩圖，這是軸的校核計算中的一個基本的流程，對于軸的危險截面的校核計算有著相當重要的意義和作用，所以這個地方很關(guān)鍵，需要一步步地對軸進行校核計算，才能夠得到正確的校核結(jié)果。 根據(jù)以上分析，我們可以做出軸的彎矩圖和轉(zhuǎn)矩圖，應(yīng)用公式我們可以繪出當量彎矩圖，是應(yīng)力校正系數(shù)。對于不變的轉(zhuǎn)矩，??；對于變化的轉(zhuǎn)矩，?。粚τ趯ΨQ循環(huán)的轉(zhuǎn)矩取。a 是根據(jù)不同的系統(tǒng)工況決定的。對于本次設(shè)計，可以把軸的轉(zhuǎn)矩理解為不變的轉(zhuǎn)矩，所以根據(jù)以上分析，我們可以取。 軸的材料為鋼，根據(jù)鋼這個材料的相關(guān)參數(shù)，我們可以知道，，，；應(yīng)滿足 下列條件： 或 其中W為軸的抗彎截面系數(shù)； 軸的具體受力情況如下圖： 由材料力學的相關(guān)知識可得： 即： 解得： 由 得： 可得軸的彎矩圖則如下： 軸所受的轉(zhuǎn)矩如下： 轉(zhuǎn)矩圖如下： ； 所以， 所以當量彎矩圖為： 從以上圖可以看出軸的危險截面在軸承左邊支撐處，于是就有： ； 即： ； 故根據(jù)校核，截面強度足夠，其它截面也是足夠安全的。 5.3 軸承的較核 軸承的選用在以上的說明中已經(jīng)給出，選用的是帶緊定套的滾子軸承，型號為22218CK/W33+H318，其基本參數(shù)為主要是額定載荷： ，，,Y,，根據(jù)規(guī)范，我們知道該軸承的一些常規(guī)屬性，例如使用壽命，工作年限等等，所以軸承的額定動載荷的計算如下： ， 其中： —基本額定動載荷計算值； —當量動載荷； —壽命因數(shù)，?。? —速度因數(shù)，??； —力矩載荷因數(shù)，力矩較小時,力矩較大時； —沖擊載荷因數(shù),??； —溫度系數(shù),??； —基本額定動載荷； ,,,（等沖擊）,； 因為軸向載荷，即，所以當量動載荷 即 ， ， , 所以此軸承選的合適,能滿足要求。 軸承的三維圖如下圖所示： 第5章 設(shè)計總結(jié) 在相關(guān)的實際問題的討論中，我的導師總是孜孜不倦的引導著我，幫助著我。每周一次的進度檢查和問題討論，促使我在正確的道路上大步前進，不僅工作的按時保質(zhì)保量的完成得到了保證，我本人的研究能力，工作的態(tài)度也得到了充分的鍛煉和提高。這些寶貴的品質(zhì)影響著我，毫無疑問，它們對我以后的工作，學習，生活都會起到深遠而長久的良好影響。也能為人生打下一個夯實地基礎(chǔ)！ 在具體的研究設(shè)計過程中，同學們也在平日的學習與生活中提供了無私與周到的幫助，充分用他們的工作熱情感染著我，鼓勵著我，讓我少走了很多彎路，再次一并致謝！另外也感謝我的父母，朋友和同學們的幫助。在做設(shè)計感覺受挫，枯燥與迷茫時，是他們在悉心的為我釋放壓力，鼓勵我不要氣餒，勇敢面對。每周一次和父母的通話，與朋友和同學的長談后都使我精神放松，斗志倍增，以飽滿的熱情重新投入到工作中去，感謝他們，正是他們的不懈支持和充分理解才能使我順利完成畢業(yè)設(shè)計。 最后，感謝學校各位領(lǐng)導與老師給了我在濱海學院學習生活四年以及參加這次畢業(yè)設(shè)計的寶貴的鍛煉機會，它使我深刻認識到在知識的汪洋大海面前我是多么無知和微不足道。這是一個最好的時代，也是尊重知識，充分學習知識，掌握知識的時代。只有持續(xù)的不間斷地學習，才不會在激烈的競爭中落后于別人，也才能用自己的真才實學為社會做出自己應(yīng)有的貢獻。知識是無止境的，無價的，我愿在求真的道路上下而求索！ 總結(jié) 在最近的一段時間的畢業(yè)設(shè)計，使我們充分把握的設(shè)計方法和步驟，不僅復習所學的知識，而且還獲得新的經(jīng)驗與啟示，在各種軟件的使用找到的資料或圖紙設(shè)計，會遇到不清楚的作業(yè)，老師和學生都能給予及時的指導，確保設(shè)計進度。本文所設(shè)計的是紙幣整理機構(gòu)的設(shè)計，通過初期的定稿，查資料和開始正式做畢設(shè)，讓我系統(tǒng)地了解到了所學知識的重要性，從而讓我更加深刻地體會到做一門學問不易，需要不斷鉆研，不斷進取才可要做的好，總之，本設(shè)計完成了老師和同學的幫助下，在大學研究的最后，感謝幫助過我的老師和同學，是大家的幫助才使我的論文得以通過。 在相關(guān)的實際問題的討論中，我的導師總是孜孜不倦的引導著我，幫助著我。每周一次的進度檢查和問題討論，促使我在正確的道路上大步前進，不僅工作的按時保質(zhì)保量的完成得到了保證，我本人的研究能力，工作的態(tài)度也得到了充分的鍛煉和提高。這些寶貴的品質(zhì)影響著我，毫無疑問，它們對我以后的工作，學習，生活都會起到深遠而長久的良好影響。也能為人生打下一個夯實地基礎(chǔ)！在具體的研究設(shè)計過程中，同學們也在平日的學習與生活中提供了無私與周到的幫助，充分用他們的工作熱情感染著我，鼓勵著我，讓我少走了很多彎路，再次一并致謝！另外也感謝我的父母，朋友和同學們的幫助。在做設(shè)計感覺受挫，枯燥與迷茫時，是他們在悉心的為我釋放壓力，鼓勵我不要氣餒，勇敢面對。每周一次和父母的通話，與朋友和同學的長談后都使我精神放松，斗志倍增，以飽滿的熱情重新投入到工作中去，感謝他們，正是他們的不懈支持和充分理解才能使我順利完成畢業(yè)設(shè)計。 參考文獻 [1]黃磊 機械設(shè)計理論研究與探討 北京：科學出版社，2004.5 [2]李華 紙幣整理機構(gòu)概述 北京：機械工業(yè)出版社，2005.1 [3]周宏甫 紙幣整理機構(gòu)的創(chuàng)新設(shè)計.高等教育出版社，2004.3 [4]姜繼海，宋錦春，高常識. 紙幣整理機構(gòu)工作原理.高等教育出版社，2002.8 [5]張春林，曲繼方，張美麟.機械創(chuàng)新設(shè)計.機械工業(yè)出版社，2001.4 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Dynamic Control of a Manipulator with Passive Joints in Operational Space 致謝 寫到這里，這次畢業(yè)設(shè)計總算快要完成了，通過幾個月的努力和時間的付出，總算有了這么一點點成就，覺得挺自豪的，同時也發(fā)現(xiàn)自己之前思念在學校學習的知識還遠遠不夠，還有很多問題不大懂，也不明白，幸虧有我的導師和同學們的指導和幫助，然后自己查找相關(guān)書籍和資料，總算有了論文的初步構(gòu)思，然后通過這幾個月的付出，以至于今天的論文總算要告一段落了。我感到非常興奮和高興。雖然它是不完美的，是不是最好的，但在我心中，它是我最珍惜的，因為我是怎么想的，這是我付出的汗水獲得的成果，是我在大學四年的知識和反映。四年的學習和生活，不僅豐富了我的知識，而且鍛煉了我的個人能力，更重要的是來自老師和同學的潛移默化讓我學到很多有用的知識，在這里，謝謝老師以及所有關(guān)心我和幫助我的人，謝謝大家。 21