四自由度船用焊接機械手設計與三維模型仿真答辯稿

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四自由度船用焊接機械手設計與仿真 設計者 焊接機械手的設計研究意義 傳統(tǒng)焊接 1 勞動強度大2 焊接效率和質(zhì)量不高不穩(wěn) 由焊工技術水平?jīng)Q定3 腐蝕 高溫和有毒氣體 危及生命 現(xiàn)代焊接 1 采用焊接機械手2 焊接質(zhì)量好 穩(wěn)定3 大大提高勞動生產(chǎn)率4 改善工人的勞動環(huán)境 焊接機械手的總體方案設計 1 立柱式關節(jié)型焊接機械手 具有4個自由度2 驅(qū)動機構的選擇 交流伺服電機輸出功率高 反應靈敏 操作維修方便 噪音小3 傳動機構的確定行星輪傳動絲杠傳動齒輪帶傳動 腰部的水平回轉(zhuǎn)運動 1 行星輪傳動2 運動平穩(wěn)3 承載能力大 抗沖擊 防震 大臂豎直上下運動1 滾珠絲杠螺母傳動2 旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為直線運動3 摩擦阻力小 所需的驅(qū)動力少4 高精度 微進給 效率高 小臂和焊槍夾具的俯仰運動1 齒輪帶傳動2 電機軸與機械軸分開3 傳動力矩大 可靠性高 整體設計方案示意圖 Adams仿真 1 簡化機械手模型ADAMS造型弱 選取主要部件 表達出全部運動副關系即可2 另存為Parasolid文件形式 導入ADAMS 3 添加質(zhì)心 CM 4 添加關節(jié)約束 Joint 兩個固定副三個轉(zhuǎn)動副一個移動副5 給四個相對運動的運動副添加驅(qū)動 Motion 6 給每個驅(qū)動添加運動函數(shù)1 腰部的角位移驅(qū)動函數(shù)運動方程 15 2 PI 360 sin 0 1 PI time 2 小臂的角位移驅(qū)動函數(shù)運動方程 60d sin 0 1 PI time 3 給剩余的驅(qū)動添加好運動函數(shù)即可讓機械手的焊槍末端按照預定的軌跡運動 有限元分析 1 主要承載構件的材料及特性 2 底座的有限元分析底座屈服應力分布圖 底座變形程度圖 放大5 10 6倍 致謝 畢業(yè)設計是在王建明教授的指導下完成的 在此對王老師表示衷心的感謝和崇高的敬意感謝所有機械學院的老師 無私的傳授給我很多專業(yè)知識 使我對自己從事的專業(yè)更為了解感謝小組成員和所有同學