學(xué)士學(xué)位論文,履帶式機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),設(shè) 計(jì) ：,履帶機(jī)器人的基本介紹,從20世紀(jì)60年代到70年代，迅速普及并實(shí)用化的工業(yè)機(jī)器人給人的印象只是自動(dòng)機(jī)械手。廣泛開展機(jī)器人移動(dòng)功能的研究和開發(fā)是進(jìn)入20世紀(jì)80年代以后的事。現(xiàn)在作為移動(dòng)機(jī)器人而開發(fā)試制的移動(dòng)機(jī)械種類已遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過了機(jī)械手。特別是履帶式機(jī)器人，它不僅是生物體中沒見過的移動(dòng)形態(tài)，而且能夠在復(fù)雜的底面行進(jìn)。履帶式機(jī)器人因采用履帶傳動(dòng)方式而得名。履帶傳動(dòng)方式又叫循環(huán)傳動(dòng)方式，其最大特征是將圓狀的循環(huán)軌道履帶卷繞在若干車輪上，使車輪不與地面直接接觸，利用履帶緩沖地面而帶來的沖擊，使機(jī)器人能夠在各種路面條件下行進(jìn)。,目錄,1.履帶機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 2.履帶機(jī)器人的運(yùn)作原理 3.結(jié)論,1.履帶機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),1.后擺臂及履帶 2.齒輪 3.永磁式直流電機(jī) 4. 減速器 5. 蓄電池 6.微控制器及組件 7.步進(jìn)電機(jī) 8. 主履帶 9.前擺臂及履帶,履帶機(jī)器人主要性能設(shè)計(jì)參數(shù)如表格：,履帶機(jī)器人的車體尺寸如下圖：,2.履帶機(jī)器人的運(yùn)作原理,減速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)電動(dòng)機(jī)通過減速器的降速，以實(shí)現(xiàn)增大轉(zhuǎn)矩，實(shí)現(xiàn)調(diào)速，減速器是行星輪減速器，電動(dòng)機(jī)安裝在減速器旁，通過直齒輪改變軸的方向，輸出后軸轉(zhuǎn)矩，為機(jī)器人提供主要?jiǎng)恿Α?行星輪減速器,后軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)后軸位于傳動(dòng)系的末端。其基本功用是增扭、降速和改變轉(zhuǎn)矩的傳遞方向，即增大由傳動(dòng)軸或直接從變速器傳來的轉(zhuǎn)矩，并將轉(zhuǎn)矩合理的分配給左右驅(qū)動(dòng)車輪。,后軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),雙電機(jī)差速轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu),轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)機(jī)器人在行駛過程中，經(jīng)常需要改變行駛方向，本機(jī)構(gòu)是通過兩個(gè)電機(jī)的差速比來實(shí)現(xiàn)的。,履帶驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)其動(dòng)力部分采用電機(jī)，通過齒輪副降速后帶動(dòng)低速軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，軸與履帶驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過導(dǎo)桿滑塊機(jī)構(gòu)連接，從而使履帶驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)各自繞前后軸的中心線轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人不同角度的爬坡和越障能力。,履帶驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),機(jī)器人跨越臺(tái)階：,機(jī)器人跨越溝槽：,結(jié)論,本次設(shè)計(jì)過程牽涉到所學(xué)知識(shí)的方方面面，通過自己的設(shè)計(jì)思路， 一方面對(duì)以前所學(xué)的知識(shí)進(jìn)行了溫故，其次也為日后從事工程實(shí)踐工作 奠定了一定的基礎(chǔ)。設(shè)計(jì)中，我對(duì)履帶機(jī)器人的工作原理、基本結(jié)構(gòu)、性能要求進(jìn)行了比較 詳細(xì)的分析，針對(duì)履帶機(jī)器人中采用的履帶、減速器、電動(dòng)機(jī)等也進(jìn)行了必要的闡析。而一個(gè)設(shè)計(jì)的好壞與否，在很大程度上取決于這個(gè)設(shè)計(jì)方案選取是否得當(dāng)、相關(guān)參數(shù)的計(jì)算是否準(zhǔn)確等等，諸如這些在本次的設(shè)計(jì)過程中都得到了具體的體現(xiàn)。另外，為確保設(shè)計(jì)出的履帶機(jī)器人能達(dá)到越障過坑等功能，我們勢(shì)必還要對(duì)履帶機(jī)器人的相關(guān)部件進(jìn)行一些必要的校核，以最終確定此設(shè)計(jì)是否可以完成這些功能。通過對(duì)履帶機(jī)器人的相關(guān)性能要求的驗(yàn)算，得出設(shè)計(jì)的結(jié)果基本上能夠符合設(shè)計(jì)要求這一結(jié)果。,THE END,,謝謝觀賞,本片仍存在很多不足之處 請(qǐng)老師指正,