摘 要本設(shè)計為焊接機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計，主要研究內(nèi)容：腰部回轉(zhuǎn)機構(gòu)的設(shè)計；大、小臂和腕部回轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)設(shè)計。本設(shè)計由整體布局入手，參考現(xiàn)有關(guān)節(jié)型機械臂的相關(guān)設(shè)計，初步確定腰部的轉(zhuǎn)動慣量，從而確定電機的選型，安裝等相關(guān)設(shè)計。在機械臂的靈活和精度的前提下完成總體結(jié)構(gòu)的設(shè)計，然后根據(jù)總體結(jié)構(gòu)，從而確定本設(shè)計的機械臂各個主要零部件的設(shè)計。在主要零部件的設(shè)計中，主要包括腰部殼體的設(shè)計、軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計、軸承的選擇、電機的設(shè)計計算、大小臂的結(jié)構(gòu)和固定等。本設(shè)計整體在現(xiàn)有關(guān)節(jié)型機械臂的結(jié)構(gòu)上做了修改，使得它能夠更好的滿足本設(shè)計的設(shè)計要求。本設(shè)計結(jié)構(gòu)簡單、重量輕、外形尺寸小、設(shè)備費用低、運轉(zhuǎn)安全、操作方便、便于維修和管理。關(guān)鍵詞：機械手；諧波減速器；結(jié)構(gòu)設(shè)計ABSTRACTThe design for the design of welding structure of the manipulator, the main research contents: the design of the waist turning mechanism； structure design of large, small arm and wrist rotation.This design by the overall layout with reference to the relevant design, the existing joint type manipulator, preliminary determine the moment of inertia of the waist, so as to determine the motor selection, installation and other related design. Complete the design of the overall structure of the flexible manipulator based on precision and the next, and then based on the overall structure, design of mechanical arm to determine the design of all the major components of the.The design of the main components, including the housing design, structural design of shaft, bearing selection, design and calculation of the size of motor, arm structure and fixed.The design of the whole made changes in the existing joint type manipulator structure, so that it can better meet the design requirement of this design. The design has simple structure, light weight, small size, low cost of equipment, operation safety, convenient operation, easy to repair and management.KeyWords：robot arm；harmonic drive ；structure design湖 南 科 技 大 學(xué)畢 業(yè) 設(shè) 計（ 論 文 ）題目 焊接機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計作者 項 穎學(xué)院 機電工程學(xué)院專業(yè) 機械設(shè)計制造及其自動化學(xué)號 1103010515指導(dǎo)教師 馬克新二〇一五 年 五 月 二十八 日湖 南 科 技 大 學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文）指導(dǎo)人評語[主要對學(xué)生畢業(yè)設(shè)計（論文）的工作態(tài)度，研究內(nèi)容與方法，工作量，文獻應(yīng)用，創(chuàng)新性，實用性，科學(xué)性，文本（圖紙）規(guī)范程度，存在的不足等進行綜合評價]指導(dǎo)人： （簽名）年 月 日指導(dǎo)人評定成績： 湖 南 科 技 大 學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文）評閱人評語[主要對學(xué)生畢業(yè)設(shè)計（論文）的文本格式、圖紙規(guī)范程度，工作量，研究內(nèi)容與方法，實用性與科學(xué)性，結(jié)論和存在的不足等進行綜合評價]評閱人： （簽名）年 月 日評閱人評定成績： 湖 南 科 技 大 學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文）答辯記錄日期： 學(xué)生： 學(xué)號： 班級： 題目： 提交畢業(yè)設(shè)計（論文）答辯委員會下列材料：1 設(shè)計（論文）說明書 共 頁2 設(shè)計（論文）圖 紙 共 頁3 指導(dǎo)人、評閱人評語 共 頁畢業(yè)設(shè)計（論文）答辯委員會評語：[主要對學(xué)生畢業(yè)設(shè)計（論文）的研究思路，設(shè)計（論文）質(zhì)量，文本圖紙規(guī)范程度和對設(shè)計（論文）的介紹，回答問題情況等進行綜合評價]答辯委員會主任： （簽名）委員： （簽名）（簽名）（簽名）（簽名）答辯成績： 總評成績：