物體形狀辨識分揀系統(tǒng)設計

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物體形狀辨識分揀系統(tǒng)設計 物體形狀辨識分揀系統(tǒng)設計 摘要: 單片機控制是目前工業(yè)上最常用的自動化控制方法，由于其控制方便，能夠承受惡劣的環(huán)境，因此，在工業(yè)上優(yōu)于其他的控制。單片機將傳統(tǒng)的高壓控制技術、計算機技術和通信技術融為一體,專門為工業(yè)控制而設計,具有功能強、通用靈活、可靠性高、環(huán)境適應性強、編程簡單、使用方便以及體積小、重量輕、功耗低等一系列優(yōu)點,因此在工業(yè)上的應用越來越廣泛。 本文主要講述單片機AT89S52在物體形狀辨識分揀系統(tǒng)中的應用，利用單片機作為主控芯片 ,設計成本低、效率高的材料自動分揀裝置。以單片機集成模塊作為主控制器,結合舵機分類機械手臂裝置、傳感技術、液晶TG12864E系統(tǒng)狀態(tài)實時顯示系統(tǒng)、位置控制等技術,現(xiàn)場控制產(chǎn)品的自動分揀。 系統(tǒng)具有自動化程度高、運行穩(wěn)定、精度高、易控制的特點,可根據(jù)不同對象,稍加修改本系統(tǒng)即可實現(xiàn)要求。 關鍵詞：單片機 TG12864E 自動分揀系統(tǒng) 物體識別 Object shape recognition sorting system design Abstract : SCM control is most commonly used in industrial automation control method, due to its convenient control, be able to withstand the harsh environment, therefore, superior to other industrial control. Traditional high-pressure single-chip control technology, computer technology and communication technology integration, designed specifically for industrial control, the function is strong, flexible general-purpose, high reliability, environmental adaptability, and programming is simple, easy to use and small size, weight light weight, low power consumption, a series of advantages, is widely applied in industry. This article focuses on the single-chip AT89S52 in the shape of the object recognition sorting system, the use of the microcontroller as the master chip, low-cost design, materials with high efficiency automatic sorting device. Single-chip integration module as the main controller, the combination of steering gear Category robot device, sensor technology, the LCD TG12864E state of the system real-time display system, position control, field control of the automatic sorting of the product. The system has a high degree of automation, stable operation, high precision, easy control, depending on the object, slightly modified the system to achieve the requirements. Keywords：SCM TG12864E Automatic sorting system Object recognition 目 錄 1 概述 1 1.1 課題研究目的 1 1.2 物體形狀識別分揀系統(tǒng)設計的發(fā)展現(xiàn)狀 2 1.3 課題設計任務 2 2 設計總體方案 3 2.1 課題設計背景 3 2.2 設計方案論證 3 2.2.1 分類機械結構的選擇 3 2.2.2 物體形狀識別傳感器的選擇 3 2.3 設計方案框圖 4 3 硬件電路設計 5 3.1 AT89S52簡介 5 3.2顯示電路設計 7 3.2.1液晶顯示電路介紹 7 3.2.2 TG12864E液晶顯示模塊的基本特性 8 3.2.3 字符顯示 9 3.3 物體形狀識別系統(tǒng)簡介 9 3.3.1 LM358運算放大器簡介 9 3.4 陣列式主動紅外檢測簡介 11 3.5 分揀系統(tǒng)簡介 13 3.5.1 舵機簡介 13 3.5.2 用單片機PWM信號進行舵機控制 14 4 系統(tǒng)調試 16 4.1 硬件調試 16 4.2 軟件調試 16 4.2.1 程序流程圖 16 4.2.2 調試軟件介紹 17 4.2.3調試的主要方法 17 5 總結 18 6 致謝 19 參考文獻 20 附錄1：總設計電路圖 21 附錄2：實物照片 22 1 概述 1.1 課題研究目的 自動化的程度是工作發(fā)展程度的標志，自動分揀正是自動化中的一個必不可少的部分，而本論文所設計的基于單片機控制的分揀裝置以其成本低，效率高的優(yōu)點，更突出其實用價值，他可以根據(jù)設定的程序無人的，高效的工作，維護費用極少。由于全部采用機械自動化作業(yè)，因此，分揀處理能力較大，分揀分類數(shù)量也較多。節(jié)省了大量的人力勞動，減少了企業(yè)的額外支出，是企業(yè)節(jié)省成本最好的方法。尤其在需要進行材料分揀的企業(yè)，以往一直采用人工分揀的方法，由于人工作的個人限制性，因人而致使有的生產(chǎn)效率很低，誤差多，生產(chǎn)成本高，企業(yè)的競爭能力差，阻礙了企業(yè)的正常發(fā)展。所以分揀裝置自動控制系統(tǒng)必然會取代人工的分揀工作。這也正是其能夠迅猛發(fā)展的根本原因，也是社會和企業(yè)發(fā)展的必然。隨著工業(yè)的越來越發(fā)展，制造業(yè)水平的越來越高，自動分揀裝置完全取代人工作業(yè)是必須的也是必然的。 物體分揀采用單片機進行控制，能連續(xù)、大批量地分揀貨物，分揀誤差率低且勞動強度大大降低，可顯著提高勞動生產(chǎn)率。而且，分揀系統(tǒng)能靈活地與其他物流設備無縫連接，實現(xiàn)對物料實物流、物料信息流的分配和管理。 其設計采用標準化、模塊化的組裝，具有系統(tǒng)布局靈活，維護、檢修方便等特點，受場地原因影響不大。同時，只要根據(jù)不同的分揀對象，對本系統(tǒng)稍加修改即可實現(xiàn)要求，非常方面?，F(xiàn)在的大部分的企業(yè)都有自己的生產(chǎn)流水線，而自動分揀裝置是流水線上不可少的部分，有的流水線甚至要用到多個分揀裝置，這也說明它有著很大的市場空間。 單片機控制是目前工業(yè)上最常用的自動化控制方法，由于其控制方便，能夠承受惡劣的環(huán)境，因此，在工業(yè)上優(yōu)于其他的控制方式。 本論文主要介紹了物料識別分揀裝置的單片機控制系統(tǒng)的結構、硬件組成、軟件控制、程序流程以及軟硬件的組裝和調試方法。讓大家對物料識別分揀裝置的自動控制系統(tǒng)有一個較為深入的了解。 1.2 物體形狀識別分揀系統(tǒng)設計的發(fā)展現(xiàn)狀 縱觀國內外物料分揀系統(tǒng)的應用情況可以發(fā)現(xiàn)，國外的物流配送中心或工業(yè)中傾向于采用自動化程度很高的分揀系統(tǒng)，而且應用也較為廣泛。而在我國，由于物流業(yè)起步晚，物料分揀系統(tǒng)中人工作業(yè)的比例也較高。盡管自動分揀系統(tǒng)有非常多的優(yōu)點，但因其要求使用者必須具備一定的技術經(jīng)濟條件，在發(fā)達國家某些行業(yè)不用自動分揀系統(tǒng)的情況也很普遍。其主要原因有兩點: 一是一次性投資巨大，先期投入回收慢。系統(tǒng)的設備復雜，投資和運營成本相當高，需要可靠的貨源作保證，也許只有大型生產(chǎn)企業(yè)或專業(yè)物流公司才有能力投資，小企業(yè)則無能為力。二是系統(tǒng)對商品外包裝要求高。為使大部分商品都能用機械進行自動分揀，需要采取諸如推行標準化包裝、根據(jù)分揀商品統(tǒng)一的包裝特性定制分揀機等二次措施。但要讓所有商品的供應商都執(zhí)行國家的包裝標準是很困難的，定制分揀機又會使硬件成本上升，且越是特別的通用性就越差。 雖然物料分揀系統(tǒng)有它的局限性，但隨著社會的高速發(fā)展，一切都講究效率，我相信高效率的物料分揀系統(tǒng)設計將會被人們越來越重視。而本設計就針對物料分揀設計出了一個由單片機控制的分揀系統(tǒng)，解決了組成系統(tǒng)的設備能在安全工作的同時又能提高物料分揀效率的問題。 1.3 課題設計任務 設計一款利用單片機控制的物體識別自動分揀系統(tǒng)，要求不采用常用的成本較高的攝像頭物料分揀檢測，采用一種新型具有針對性的形狀識別傳感器?？舍槍δ骋惶囟óa(chǎn)品進行高效率高準確度的分揀。具有友好的人機交互界面，靈活的操作方式，安全應急開關。形狀識別傳感器要求更換簡單，整個系統(tǒng)模塊化設計。 2 設計總體方案 2.1 課題設計背景 物體分揀采用單片機進行控制，能連續(xù)、大批量地分揀貨物，分揀誤差率低且勞動強度大大降低，可顯著提高勞動生產(chǎn)率。而且，分揀系統(tǒng)能靈活地與其他物流設備無縫連接，實現(xiàn)對物料實物流、物料信息流的分配和管理。 其設計采用標準化、模塊化的組裝，具有系統(tǒng)布局靈活，維護、檢修方便等特點，受場地原因影響不大。同時，只要根據(jù)不同的分揀對象，對本系統(tǒng)稍加修改即可實現(xiàn)要求，非常方面?，F(xiàn)在的大部分的企業(yè)都有自己的生產(chǎn)流水線，而自動分揀裝置是流水線上不可少的部分，有的流水線甚至要用到多個分揀裝置，這也說明它有著很大的市場空間。 2.2 設計方案論證 2.2.1 分類機械結構的選擇 方案一：采用機械手夾持分類。 此種分類穩(wěn)定、準確，但是速度響應緩慢，造價成本較高，無法適應高速生產(chǎn)的流水線需求。 方案二：采用如圖2.1所示的舵機結構設計。 此結構簡單易于實現(xiàn)，且舵機的響應速度快，可對物料分揀起到及時響應的效果。 圖2.1 舵機分揀結構設計圖 綜上所述，我們選擇第二種方案。 2.2.2 物體形狀識別傳感器的選擇 形狀識別一般可以采用以下幾種方案： 方案一：采用攝像頭圖像處理識別。 方案二：紅外熱釋成像識別。 方案三：新型主動紅外物體識別。 通過對比，此系統(tǒng)主要針對特定物體形狀有針對性的識別分揀，對于攝像頭識別來說其分揀效果好，但是成本高，且在工廠環(huán)境中油污煙塵容易對其判斷造成阻礙；紅外熱釋成像屬于被動紅外接收裝置，其必須針對有熱量散出的物體才能起到作用，所以應用的局限性比較大；而針對本設計專門設計的主動紅外物體識別則是主動對物體發(fā)出紅外光，根據(jù)物體反射回來的紅外光束進行物體形狀的判斷，符合要求的物體與不符合要求的物體進行分揀出來。綜上所述，本設計采用方案三。 2.3 設計方案框圖 系統(tǒng)設計框圖： M TG12864E液晶顯示模塊 舵機結構控制模塊 流水線控制電機 AT89S52 陣列式物體形狀檢測模塊 急停開關信號輸入 程序下載端口 圖 2.2 物體形狀辨識分揀系統(tǒng)設計方案框圖 3 硬件電路設計 3.1 AT89S52簡介 1.性能分析 AT89S52是一種低功耗、高性能CMOS8位微控制器，片內程序存儲器達到8k,使用Atmel公司的高密度非易失性存儲器技術制造，與80C51產(chǎn)品指令和引腳是完全兼容的。在單片機上，擁有靈巧的8 位CPU和系統(tǒng)可編程Flash，使得AT89S52為眾多嵌入式控制應用系統(tǒng)提供高超有效、靈活的解決方案。 AT89S52具有以下的標準功能：8位CPU，256字節(jié)片內數(shù)據(jù)存儲器，8k字節(jié)片內程序存儲器，4組8位I/O口線，6個中斷源，3個16位定時器/計數(shù)器，片內帶晶振及時鐘電路，使用+5V電源，布爾處理器，擁有26B特殊功能寄存器?？臻e模式下，CPU停止工作，允許片內數(shù)據(jù)存儲器、定時器/計數(shù)器、串口、中斷繼續(xù)工作。在掉電保護方式下，數(shù)據(jù)存儲器的 圖 3.1 AT89S52引腳圖 內容被保存，凍結振蕩器，單片機停止一切工作，直到下硬件復位或一個中斷到來為止。 2.引腳功能簡介 其引腳圖如圖3.1所示。2條電源線：VCC接電源線，GND接地線；32條端口線：P0端口是8位漏極開路的雙向I/O口，當其作為輸出口時，每位能夠驅動8個TTL邏輯電平，當對P0口寫“1”時，則引腳用作高阻抗輸入；當訪問外部程序存儲器和數(shù)據(jù)存儲器時，P0端口也可被作為低8位地址/數(shù)據(jù)復用，先傳送片外存儲器的低8位地址，再傳送CPU對片外存儲器的讀/寫數(shù)據(jù)。P1 端口是一個有內部上拉電阻的8位雙向I/O端口，當 對P1口寫“1”時，內部的上拉電阻把端口拉高，這時可作為輸入端口使用。 P2口也可以作為通用I/O口使用，對P2口寫“1”時，內部上拉電阻則把端口拉高，這時可以作為輸入端口來使用；當訪問外部ROM或用16位地址讀取外部RAM時，P2口的第二功能和P0口的第二功能相配合使用，P2口輸出片外存儲器的高八位地址。P3口的第一功能和其余三口第一功能相同，對P3口寫“1”時，內部上拉電阻把其端口拉高，這時可以作為輸入口來使用，作為輸入口使用時，被外部拉低的引腳由于內部電阻的原因將會輸出電流。P3端口也作為AT89S52特殊功能來使用，如表3.1所示。 表3.1 P3口特殊功能介紹 P3口引腳號 第二功能 P3.0 RXD：串行輸入端 P3.1 TXD：串行輸出端 P3.2 INT0：外部中斷0 P3.3 INT1：外部中斷1 P3.4 T0：定時器0的外部輸入 P3.5 T1：定時器1的外部輸入 P3.6 WR：外部數(shù)據(jù)存儲器寫允許 P3.7 RD：外部數(shù)據(jù)存儲器讀允許 ALE：地址鎖存控制信號，是訪問外部程序存儲器時，鎖存低8位地址的輸出脈沖。在flash編程時，此引腳也用作編程輸入脈沖。在一般情況下，ALE以晶振六分之一的固定頻率輸出脈沖，可以用來作為外部定時器或時鐘使用。然而，在每次訪問外部數(shù)據(jù)存儲器時，ALE脈沖將會跳過。如果需要的話，通過將地址為8EH的SFR的第0位置“1”，ALE操作將無效。 這時，ALE僅在執(zhí)行MOVX或MOVC指令時有效。否則，ALE將被微弱拉高。 EA:訪問外部程序存儲器選擇線。為使能從0000H到FFFFH的外部程序存儲器讀取指令，EA必須給低電平；為了執(zhí)行內部程序指令，EA需給高電平。 RST是復位線，可使單片機處于復位工作狀態(tài)。 PSEN:外部程序存儲器選通線，當 單片機訪問外部程序存儲器執(zhí)行外部代碼時，PSEN在每個機器周期被激活兩次，而在訪問外部數(shù)據(jù)存儲器時，PSEN將不被激活。 XTAL1和XTAL2:片內振蕩電路輸入信號線，通常用來外接石英晶體和微調電容。 AT89s52單片機在整個系統(tǒng)中的應用： 對整個系統(tǒng)進行合理有效的整體控制，處理整機的信號數(shù)據(jù)及控制邏輯。處理數(shù)據(jù)設置鍵盤輸入進來的各個有效數(shù)據(jù)，判斷數(shù)據(jù)并對整個系統(tǒng)進行相應的調整，控制流水線電機啟動與停止。處理收集來的物體識別傳感器信號，并對信號進行分析及數(shù)據(jù)處理，將處理好的數(shù)據(jù)送給液晶顯示模塊進行數(shù)據(jù)顯示?？傇O計圖如圖3.2所示。 圖 3.2 總設計圖 3.2顯示電路設計 3.2.1 液晶顯示電路介紹 系統(tǒng)所有數(shù)據(jù)的顯示采用TG12864E液晶顯示模塊一體化顯示，在一個界面顯示整機的所有數(shù)據(jù)信息，其接線圖如圖3.3所示。 圖3.3 數(shù)據(jù)顯示模塊 TTG12864E是一種具有4/8位并行、2線或3線串行多種的接口方式，內部含有國標一級、二級簡體中文字庫的點陣圖形液晶顯示模塊；顯示分辨率為128 64，內有16 * 16的漢字8192個，及16*8點ASCII字符128個。低電壓和低功耗是它的另一個顯著的特點。其外形尺寸如圖3.4所示。 圖 3.4 TG12864E外形尺 3.2.2 TG12864E液晶顯示模塊的基本特性 （1）低電源電壓（VDD:+3.0～+5.5V） （2）顯示分辨率:12864點 （3）內置漢字字庫，提供8192個1616點陣漢字(簡繁體可選) （4）內置 128個168點陣字符 （5）2MHZ的時鐘頻率 （6）顯示方式：STN、半透、正顯 （7）驅動方式：1/32DUTY，1/5BIAS （8）視角方向：6點鐘 （9）背光方式：側部高亮白色LED，功耗僅為普通LED的1/5～1/10 （10）通訊方式：串行、并口可選 （11）工作溫度: 0℃ ～ +55℃ ,存儲溫度: -20℃ ～ +60℃ 表3.2 模塊串行接口說明 管腳 名稱 電平 管腳功能描述 1 VSS 0V 電源地 2 VDD 3.0～+５V 電源正 3 VO - 對比度（亮度）調整 4 CS H/L 模組片選端，高電平有效 5 SID 串行數(shù)據(jù)輸入端 6 CLK 串行同步時鐘：上升沿時讀取SID數(shù)據(jù) 15 PSW L L：串口方式 17 RST - 復位端，低電平有效 19 A VDD 背光源正端（+5V） 20 K VSS 背光源負端 表3.3 模塊并行接口說明 管腳 名稱 電平 管腳功能描述 1 VSS OV 電源地 2 VDD 3.0～+５V 電源正 續(xù)表3.3 模塊并行接口說明 3 VO - 對比度調整 4 CS H/L 模組片選端，高電平有效 5 SID 串行數(shù)據(jù)輸入端 6 CLK 串行同步時鐘，上升沿時讀取SID數(shù)據(jù) 7 DB0 三態(tài)數(shù)據(jù)線 8 DB1 9 DB2 10 DB3 11 DB4 12 DB5 13 DB6 14 DB7 15 PSW L 串口方式 17 RST - 復位端，低電平有效 19 A VDD 背光源正端（+5V） 20 K VSS 背光源負端 3.2.3 字符顯示　 TG12864E每屏可顯示4行8列共32個1616點陣的漢字，每個顯示RAM可顯示1個中文字符或2個168點陣全高ASCII碼字符。TG12864E內部提供1282字節(jié)的字符顯示RAM緩沖區(qū)。字符顯示RAM在液晶模塊中的地址80H～9FH，字符顯示的RAM的地址與32個字符顯示區(qū)域有著一一對應的關系，其對應關系如表3.4所示。 表 3.4 字符顯示RAM地址與字符顯示區(qū)域對應表 80H 81H 82H 83H 84H 85H 86H 87H 90H 91H 92H 93H 94H 95H 96H 97H 88H 89H 8AH 8BH 8CH 8DH 8EH 8FH 98H 99H 9AH 9BH 9CH 9DH 9EH 9FH 本設計中TG12864E的控制方式如圖3.3所示。其主要功能是顯示整機的數(shù)據(jù)信息，充當人機交互的一種直觀媒介。 3.3 物體形狀識別系統(tǒng)簡介 3.3.1 LM358運算放大器簡介 本設計中的識別傳感器是由雙運算放大器LM358電路組成，在本設計中LM358作為電壓比較器用，對紅外接收管所接收到的紅外光信號處理放大，并負責將監(jiān)測到的信號傳輸給單片機進行后期處理。 LM358內部具有兩個獨立的高增益內部頻率補償?shù)倪\算放大器，適用于電源電壓范圍很寬的單電源，也常用在雙電源的工作模式中，在一般的工作條件下，電源電流與電源電壓無關。LM358 的封裝形式有塑封8引線雙列直插式和貼片式。其引腳圖如圖3.5所示。LM358電壓比較器可以看作是放大倍數(shù)接近“無窮大”的預算放大器。 圖3.5 LM358引腳圖 設計中識別傳感器由LM358組成，用光電對管作為物體形狀檢測模塊，八路光電對管檢測到物體后的電平信號后通過LM358進行處理而后送由單片機進行最終處理，通過判斷處理后的信號來控制液晶屏的顯示以及舵機的動作。單個識別傳感器連接方式如圖3.6所示，設計的整體檢測電路如圖3.7所示。 圖3.6 LM358識別傳感器連接電路圖 圖3.7 物體形狀識別傳感器原理圖 3.4 陣列式主動紅外檢測簡介 紅外檢測可分為主動紅外檢測和被動紅外檢測，其各有優(yōu)缺點，以下介紹一下各自的優(yōu)缺點。 被動紅外： （1） 被動紅外探測器是以探測外界紅外發(fā)射體所發(fā)射出的紅外為主。 （2） 其本身紅外接收端并沒有紅外發(fā)射裝置，主要探測外界環(huán)境中的紅外光線。 被動紅外深測器優(yōu)缺點： 優(yōu)點：本身不發(fā)任何類型輻射，器件功耗很小，隱蔽性較好，價格低廉。 缺點：容易受各種熱源、陽光源干擾；被動紅外穿透力差，外界紅外輻射容易被遮擋，不易被探測器接收；易受射頻輻射的干擾。 主動紅外： 主動紅外探測器是由發(fā)射機和接收機組成，發(fā)射機是由電源、發(fā)光源和光學系統(tǒng)組成，接收機是由光學系統(tǒng)、光電傳感器、放大器、信號處理器等部分組成。 主動紅外探測器是一種紅外線光束遮擋型器件，發(fā)射機中的紅外發(fā)光二極管在電源的激發(fā)下，發(fā)出一束經(jīng)過調制的紅外光束，經(jīng)過光學系統(tǒng)的作用變成平行光發(fā)射出去。此光束被接收機接收，由接收機中的紅外光電傳感器把光信號轉換成信號，經(jīng)過電路處理后傳給主控制器。由發(fā)射機發(fā)射出的紅外線經(jīng)過被檢區(qū)到達接收機，構成了閉環(huán)式的檢測系統(tǒng)。正常情況下，接收機是收不到紅外光線的，當有物體進入被檢區(qū)時，紅外光束被物體接收反射回紅外光，接收機收到的紅外信號發(fā)生變化，提取這一變化，經(jīng)放大和適當處理，主控制器判斷出紅外光具體檢測到的形態(tài)，進而確定具體的物體形狀。目前此類探測器有二光束、三光束還有多光束的紅外柵欄等。一般應用在攝像頭的夜間監(jiān)視用，此次本設計采用此類檢測方式，開拓了此應用在物體分揀領域的空白。 本設計采用主動紅外檢測，其紅外發(fā)射布局如圖3.8所示，紅外接收布局如圖3.9所示。 圖3.8 主動紅外發(fā)射布局 圖3.9 主動紅外接收布局 主動式紅外物體探測可根據(jù)不同的產(chǎn)品進行不懂位置布局的設計，其成本遠遠低于攝像頭成像系統(tǒng)，對于生產(chǎn)線單一生產(chǎn)的產(chǎn)品來說是個很好的選擇。 3.5 分揀系統(tǒng)簡介 3.5.1 舵機簡介 1.什么是舵機 在機器人機電控制系統(tǒng)中，舵機控制效果是性能的重要影響因素。舵機可以在微機電系統(tǒng)和航模中作為基本的輸出執(zhí)行機構，其簡單的控制和輸出使得單片機系統(tǒng)非常容易與之接口。 舵機是一種位置（角度）伺服的驅動器，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。目前在高檔遙控玩具，如航模，包括飛機模型，潛艇模型；遙控機器人中已經(jīng)使用得比較普遍。舵機是一種俗稱，其實是一種伺服馬達。本設計中所用 圖3.10 9g舵機實物圖 舵機為9g小舵機，其實物圖如圖3.10所示。 2.舵機的工作原理 控制信號由接收機的通道進入信號調制芯片，獲得直流偏置電壓。它內部有一個基準電路，產(chǎn)生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準信號，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最后，電壓差的正負輸出到電機驅動芯片決定電機的正反轉。當電機轉速一定時，通過級聯(lián)減速齒輪帶動電位器旋轉，使得電壓差為0，電機停止轉動。當然我們可以不用去了解它的具體工作原理，知道它的控制原理就夠了。就象我們使用晶體管一樣，知道可以拿它來做開關管或放大管就行了，至于管內的電子具體怎么流動是可以完全不用去考慮的。 3.舵機的控制 舵機的控制一般需要一個20ms左右的時基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms~2.5ms范圍內的角度控制脈沖部分。以180度角度伺服為例，那么對應的控制關系如表3.5所示。 表3.5 舵機控制脈沖與角度對應表 脈沖數(shù)/ms 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 轉角/度 0 45 90 135 180 這只是一種參考數(shù)值，具體的參數(shù)，請參見舵機的技術參數(shù)。 小型舵機的工作電壓一般為4.8V或6V，轉速也不是很快，一般為0.22/60度或0.18/60度，所以假如你更改角度控制脈沖的寬度太快時，舵機可能反應不過來。如果需要更快速的反應，就需要更高的轉速了。 要精確的控制舵機，其實沒有那么容易，很多舵機的位置等級有1024個，那么，如果舵機的有效角度范圍為180度的話，其控制的角度精度是可以達180/1024度約0.18度了，從時間上看其實要求的脈寬控制精度為2000/1024us約2us。如果你拿了個舵機，連控制精度為1度都達不到的話，而且還看到舵機在發(fā)抖。在這種情況下，只要舵機的電壓沒有抖動，那抖動的就是你的控制脈沖了。而這個脈沖為什么會抖動呢？當然和你選用的脈沖發(fā)生器有關了。一些前輩喜歡用555來調舵機的驅動脈沖，如果只是控制幾個點位置伺服好像是可以這么做的，可以多用幾個開關引些電阻出來調占空比，這么做簡單嗎，應該不會啦，調試應該是非常麻煩而且運行也不一定可靠的。 使用傳統(tǒng)單片機控制舵機的方案也有很多，多是利用定時器和中斷的方式來完成控制的，這樣的方式控制1個舵機還是相當有效的，但是隨著舵機數(shù)量的增加，也許控制起來就沒有那么方便而且可以達到約2微秒的脈寬控制精度了。聽說AVR也有控制32個舵機的試驗板，不過精度能不能達到2微秒可能還是要泰克才知道了。其實測試起來很簡單，你只需要將其控制信號與示波器連接，然后讓試驗板輸出的舵機控制信號以2微秒的寬度遞增。 3.5.2 用單片機PWM信號進行舵機控制 在機器人機電控制系統(tǒng)中，舵機控制效果是性能的重要影響因素。舵機可以在微機電系統(tǒng)和航模中作為基本的輸出執(zhí)行機構，其簡單的控制和輸出使得單片機系統(tǒng)非常容易與之接口。 舵機是一種位置伺服的驅動器，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。其工作原理是：控制信號由接收機的通道進入信號調制芯片，獲得直流偏置電壓。它內部有一個基準電路，產(chǎn)生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準信號，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最后，電壓差的正負輸出到電機驅動芯片決定電機的正反轉。當電機轉速一定時，通過級聯(lián)減速齒輪帶動電位器旋轉，使得電壓差為0，電機停止轉動。 圖3.11 舵機的控制要求 舵機的控制信號是PWM信號，利用占空比的變化改變舵機的位置。一般舵機的控制要求如圖3.11所示。 單片機系統(tǒng)實現(xiàn)對舵機輸出轉角的控制，必須首先完成兩個任務：首先是產(chǎn)生基本的PWM周期信號，本設計是產(chǎn)生20ms的周期信號；其次是脈寬的調整，即單片機模擬PWM信號的輸出，并且調整占空比。 當系統(tǒng)中只需要實現(xiàn)一個舵機的控制，采用的控制方式是改變單片機的一個定時器中斷的初值，將20ms分為兩次中斷執(zhí)行，一次短定時中斷和一次長定時中斷。這樣既節(jié)省了硬件電路，也減少了軟件開銷，控制系統(tǒng)工作效率和控制精度都很高。 具體的設計過程：例如想讓舵機轉向左極限的角度，它的正脈沖為2ms，則負脈沖為20ms-2ms=18ms，所以開始時在控制口發(fā)送高電平，然后設置定時器在2ms后發(fā)生中斷，中斷發(fā)生后，在中斷程序里將控制口改為低電平，并將中斷時間改為18ms，再過18ms進入下一次定時中斷，再將控制口改為高電平，并將定時器初值改為2ms，等待下次中斷到來，如此往復實現(xiàn)PWM信號輸出到舵機。用修改定時器中斷初值的方法巧妙形成了脈沖信 號，調整時間段的寬度便可使伺服機靈活運動。 圖3.12 舵機連接原理圖 本設計中舵機的連接如圖3.12所示，其控制方式就是利用PWM進行有效控制。 4 系統(tǒng)調試 4.1 硬件調試 此設計硬件電路的調試通過以下幾點開展，首先，針對各個可動焊點的檢查，避免虛焊，短焊以及錯焊；然后，用一些基礎程序燒錄進單片機檢查單片機最小系統(tǒng)是否工作正常；接著，寫程序控制電機啟動停止，確保繼電器控制單元沒有問題；同時，調節(jié)紅外識別模塊傳感器的靈敏度，用平口螺絲刀調節(jié)LM358電路上的電位器，觀察LM358輸出腳上發(fā)光二極管的亮滅變化；最后，燒錄程序讓12864液晶顯示字符、漢字、數(shù)字等符號，觀察液晶顯示是否正常。 硬件的測試檢查至關重要，不可小視，只有硬件確保沒有問題后軟件編程才能正常進行，否則在最終調試程序時如果出現(xiàn)問題就很難確定是硬件還是軟件出現(xiàn)了問題，這對后續(xù)的調試程序帶來了很大障礙。 4.2 軟件調試 4.2.1 程序流程圖 開始 開始按鍵是否按下 流水線電機運行 液晶顯示 陣列光電傳感器時候檢測到目標物體 分揀舵機工作 N Y Y N 圖4.1 程序流程圖 4.2.2 調試軟件介紹 Keil C51仿真器是一款利用KEIL C51的IDE集成開發(fā)環(huán)境作仿真環(huán)境的廉價仿真器，是利用SST公司具有IAP功能的單片機SST89C58制作而成，主要是利用了SST89C58的IAP功能，所謂IAP功能是In application program 的英文縮寫，是在應用編程的意思，通俗一點講就是：它可以通過串口將用戶的程序下載到單片機中，可以通過串口對單片機進行編程。它之所以具有這種功能，實際上它有兩塊程序flash區(qū)，其中一塊flash中運行的程序可以更改另外的一塊程序flash區(qū)中的程序，正是利用這一特性才用它作成了仿真器，我們把仿真器的監(jiān)控程序事先燒入SST89C58，監(jiān)控程序通過SST89C58的串口和PC通訊，當使用KEIL C51的IDE環(huán)境仿真時，用戶的程序通過串口被監(jiān)控程序寫入flash程序區(qū)中，當用戶設置斷點等操作仿真程序時，flash程序中的用戶程序也在相應的更改，從而實現(xiàn)了仿真功能 。 4.2.3調試的主要方法 (1) 啟動Keil c51 (2) 新建一個工程。Project----New project，選擇好我們要保存的文件夾后，鍵入Frist保存。接著彈出CPU類型選擇框，我們選擇最常用的AT89S52,按確定，如圖4.2所示。 (3) 在工程中加入文件。新建一個文件，文件菜單File----New，我們再選擇：文件菜單File----Save As(另存為）彈出對話框后，我們文件名框中鍵入First.C（注意文件后綴名是 .C）保存。然后把文件加入到工程中去。點擊Target1前面的+號，右鍵單擊Source Group 1----選擇Add Files to Group Source Group 1，選擇添加 Add。則程序便加載成功，此時便可以進行程序的調試，改動和檢查等工作了。 5 總結 6 致謝 參考文獻 [1] 鮑小南.單片機基礎.杭州：浙江大學出版社.2002。 [2] 童詩白 華成英.模擬電子技術基礎. 第三版.北京:高等教育出版社.2001年1月。 [3] 吳金戌 沈慶陽.8051單片機實踐與應用.北京:清華大學出版社. 2002年9月。 [4] 黃繼昌 張海貴 郭繼忠等.實用單元電路及其應用[M].北京：人民郵電出版社.2002。 [5] 韓全立.單片機控制技術及應用[M].北京：電子工業(yè)出版社.2004。 [6] 朱家建.單片機原理及應用[M].北京：高等教育出版社.2002。 [7] 賴麒文.8051單片機嵌入式系統(tǒng)應用[M].北京：科學出版社.2002。 1 附錄1：總設計電路圖 附錄2：實物照片