紙幣分類整理裝置設計

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本科生畢業(yè)論文（設計） 紙幣分類整理裝置的設計 系 別： 機 械 工 程 學 院 專 業(yè)： 機械設計制造及其自動化 班 級： 12 級 機 設 本 X 班 學生姓名： 指導老師： 慕 陳 喆 完成日期： 學士學位論文原創(chuàng)性申明 本人鄭重申明：所呈交的設計（設計）是本人在指導老師的指導下獨立進行研究，所取得的研究成果。除了文中特別加以標注引用的內容外，本設計（設計）不包含任何其他個人或集體已經發(fā)表或撰寫的成果作品。對本文的研究作出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式表明。本人完全意識到本申明的法律后果由本人承擔。 學位論文作者簽名（手寫）： 簽字日期： 年 月 日 學位論文版權使用授權書 本學位論文作者完全了解學校有關保留、使用學位論文的規(guī)定，同意學校保留并向國家有關部門或機構送交論文的復印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權江西科技學院可以將本論文的全部或部分內容編入有關數據庫進行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復制手段保存和匯編本學位論文。 本學位論文屬于 保 密 □， 在 年解密后適用本授權書。 不保密 □。 （請在以上相應方框內打“√” ） 學位論文作者簽名（手寫）： 指導老師簽名（手寫）： 簽字日期： 年 月 日 簽字日期： 年 月 日 江西科技學院本科生畢業(yè)論文（設計） 摘要 隨著國民經濟的增長，我國在WTO世紀貿易組織中的穩(wěn)固定位，發(fā)行的紙幣的面值已經越來越多了，這無疑給盈利頗多的個體戶或者銀行的點鈔人員帶來了更大的困難，傳統(tǒng)的通過人工分類、清點的方式分類整理的效率不高且容易出現(xiàn)失誤，滿足不了大數量紙幣分類整理工作的需求，因此設計出一款紙幣分類整理裝置迫在眉睫。 本文運用大學所學的知識，提出了紙幣分類整理裝置的結構組成、工作原理以及主要零部件的設計中所必須的理論計算和相關強度校驗，構建了紙幣分類整理裝置的設計總的指導思想，從而得出了該紙幣分類整理裝置的設計的優(yōu)點是高效，經濟。 關鍵詞：紙幣；分類；結構；經濟 Abstract In todays society, the bus is one of the most important means of transportation, both manned loading, sightseeing, or go out to travel and so on occasions to be used in peoples daily life, no trace of the bus. As the bus ride object is more and more popular in China, some banknotes and coins in the number increased to the bus company in counting personnel brought greater difficulties, through traditional manual classification, counting way cannot meet the actual requirements, design a kind of automatic classification, automatic coin counting machine imminent. This paper puts forward the structure, working principle and relative intensity of the structure, working principle and the design of main parts of the paper. It also constructs the guiding ideology of the design. Key Words：Machine manufacture;Crankshaft;Processing craft;Fixture 江西科技學院本科生畢業(yè)論文（設計） 目錄 摘要 I Abstract II 第一章 引言 1 1.1課題的來源與研究的目的和意義 1 1.2本課題研究的主要內容 2 第二章 紙幣識別、整理、計數及儲存模塊設計 4 2.1識別方案 6 2.2計數及儲存模塊設計方案 7 第三章 紙幣分類整理裝置的結構設計 10 3.1系統(tǒng)方案結構框圖的確定 11 3.2紙幣分類整理裝置的工作原理 13 第四章 機械傳動部分的選型計算 15 4.1驅動電機的選型計算 17 4.2平帶傳動的選型計算 20 4.3滾珠絲桿傳動的設計計算 21 4.4機架強度的校核 22 4.5轉軸強度的校核 23 4.6軸承的較核 24 第五章 附錄 26 總 結 27 參考文獻 28 致 謝 29 第一章 引言 1.1 課題的來源與研究的目的和意義 由于機械工程的知識總量已經遠遠超越個人掌握所有，一些專業(yè)知識是必不可少的。但是過度的專業(yè)知識分割，使視野狹隘，可以多多參加技術交流，和參加科研項目，縮小范圍，提升新技術的進步和整個塊的技術，提高外部條件變化的適應能力。封閉的專業(yè)知識的太狹隘，考慮的問題太特殊，在工作中協(xié)調困難，不利于自我提高。因此，自上世紀第二十年代末，出現(xiàn)了一體化的趨勢。人們越來越重視基礎理論，拓寬領域，對專業(yè)合并的分化。機械工程可以增加產量，提高勞動生產率，提高生產的經濟效益為目標，并研制和發(fā)展新的機械產品。在未來，新產品的開發(fā)，降低資源消耗，清潔的可再生能源，成本的控制，減少或消除環(huán)境污染作為一個超級經濟目標和任務。機器能完成人的手和腳，耳朵和眼睛等等器官完全不能直接完成的任務?，F(xiàn)代機械工程機械和機械設備創(chuàng)造出更多、更精美的越來越復雜，很多幻想成為過去的現(xiàn)實。人類現(xiàn)在能成為天空的上游和宇宙，潛入海洋，數十億光年的密切觀察，細胞和分子。電子計算機硬件和軟件，人類的新興科學已經開始加強，并部分代替人腦科學，這是人工智能。這一新的發(fā)展已經顯示出巨大的作用，但在未來幾年還將繼續(xù)創(chuàng)造出不可思議的奇跡。人類智慧的增長并沒有減少手的效果，而是要求越來越精致，手工制作，更復雜的工作，從而促進手功能。又一方面實踐促進人腦智力。在人類的進化過程中，以及在每個人的成長過程中，大腦和手是互相促進和平行進化。 機械工程專業(yè)，有分支機構。在第二十世紀中期趨勢分解，在時間之前和之后的第二次世界大戰(zhàn)結束時達到的峰值。由于機械工程的知識總量已經遠遠從個人掌握所有，一些專業(yè)是必不可少的。但是過度的專業(yè)知識使分割，視野狹隘，可以查看和統(tǒng)籌大局和全球工程和技術交流，縮小范圍，新技術的進步和整個塊的技術，外部條件變化的適應能力差。封閉的專業(yè)知識的專家太狹，考慮的問題太特殊，在工作協(xié)調困難，不利于自我提高。因此，自上世紀第二十年代末，出現(xiàn)了一體化的趨勢。人們越來越重視基礎理論，拓寬領域，對專業(yè)合并的分化。綜合職業(yè)分化和發(fā)展知識循環(huán)過程的合成，是合理和必要的。從不同的專業(yè)和專業(yè)知識的專家，也有綜合的知識了解不夠，看看其他學科和項目作為一個整體，從而形成一種相互強烈的集體工作。綜合和專業(yè)水平。有機械工程全面而專業(yè)的沖突；在綜合性工程技術也有綜合和專業(yè)問題。在人類所有的知識，包括社會科學，自然科學和工程技術，有一個更高的水平，更廣泛的綜合性和專業(yè)性的問題。 本畢業(yè)設計課題來自于冰糕二次加工型機械公司的生產實際，通過設計出冰糕剖切機，從而來掌握冰糕剖切機的整個設計生產流程，培養(yǎng)工程意識。 紙幣分類整理裝置是一種對各種面值的紙幣進行自動分類，清點，計數的機械設備，主要用在銀行的紙幣的分類和清點方面。通過設計出紙幣分類整理裝置，使銀行對于散鈔的處理更加方便，以解決目前的社會紙幣面值逐漸增加循環(huán)量，以及錢幣的清點、分類不便的問題。通過市場上的產品的調查，現(xiàn)有的紙幣分選機構不具有包裝的功能。 本機械裝置的主要功能是對混雜在一起的各種紙幣進行分類、清點、整理。本設計準確、實用?？刹糠只蛘呷刻娲斯?，減少人力成本。 本設計的創(chuàng)新點主要有：（1）功能齊全，可實現(xiàn)紙幣的分類、清點、整理。（2）結構緊湊，該設計中各模塊排列緊湊。（3）該設計過程采用模塊化設計，較多采用成熟技術，開發(fā)周期短?？煽啃愿?。 1.2 本課題研究的主要內容 本論文主要研究運用SolidWorks對紙幣分類整理裝置進行設計。主要是設計出了該紙幣分類整理裝置的進幣、分選、輸送、檢測、存儲等等幾個部分。具體的研究內容如下： 1、 紙幣分類整理裝置的進幣裝置的設計，包括其中電機的選型以及旋轉體的設計。 2、 紙幣輸送單元的設計，包括出幣口的設計以及輸送線的設計。 3、 紙幣分選、清點部分的設計，包括檢測傳感器的選型以及分選存儲裝置的設計。 1 第二章 紙幣識別、整理、計數及儲存模塊設計 2.1識別方案 對紙幣面值的識別和判斷是紙幣分類整理裝置的一個重要組成部分也是核心部分，通過CIS傳感器對輸送帶上面輸送過來的紙幣進行取樣并拍照后，通過A/D轉換器把圖像信號轉換為數字信號傳遞給圖像處理單元SOPC進行圖像的處理和分析，其中內部RAM是用來存儲數字信號的存儲器，然后，中央處理器根據采集來的信號來判斷是什么面值的鈔票，然后通過控制電路的輸出控制電機做出相應的動作，來對鈔票進行分類，系統(tǒng)原理框圖如下圖2.1所示： 圖2.1原理圖 2.2計數及儲存模塊設計方案 對于傳感器的計數是根據傳感器的信號來判斷的，當CIS傳感器檢測到鈔票是五元面值的時候就會通過A/D轉換器把五元面值紙幣的轉變后的數字信息傳遞給圖像處理單元進行分析，歸類，其他例如十元紙幣、五十元紙幣、一百元紙幣等等都是類似的，然后該傳感器還有計數功能，多少張紙幣被傳感器檢測到了，傳感器的技術模塊就要反饋紙幣的數量到LCD顯示屏顯示出紙幣的種類和張數。第三章 紙幣分類整理裝置的結構設計 3.1系統(tǒng)方案結構框圖的確定 本次設計的任務是對紙幣分類整理裝置進行設計，本次設計主要采用模塊化設計。方案一:本次設計的紙幣分類整理裝置可以采用紙幣分開投放，然后各自通過分選機構，和檢測機構來實現(xiàn)錢幣的自動分類、清點。方案二：通過采取混幣投入的形式，就是說把紙幣混合放在一起，然后通過分選機構和清點機構進行錢幣的自動分類、清點。通過查找相關資料和文獻，對于以上兩種方案作了比較，通過比較考慮，覺得方案二更方便，并且機械的主體機構比較集中，于是得出的系統(tǒng)結構框圖如下圖3.1所示。 圖3.1 系統(tǒng)結構框圖 3.2紙幣分類整理裝置的工作原理 紙幣分類整理裝置的工作原理為人工將紙幣放入進幣筒，進幣筒里面有分選體裝置，電機帶動其不斷地旋轉，對于紙幣，在分選體旋轉的同時，在分選體圓周表面與紙幣摩擦的同時，由于慣性力的作用，將紙幣從進幣筒里的缺口里面落到分選輸送帶上面，通過檢測傳感器針對紙幣的顏色和大小的判別從而通過PLC系統(tǒng)控制電機帶動滾珠絲桿螺母副移動，利用真空吸盤來吸住不同面值的紙幣到各自的滑槽里面，紙幣會隨著滑槽在其重力的作用下落入到存儲箱里面。具體結構原理圖如下圖所示： 第四章 機械傳動部分的選型計算 4.1 驅動電機的選型計算 已知整個設備上工件與零件的重量，我們取總重量為，滾珠絲桿轉動速度為。即： 具體的電機設計計算如下: 1、確定運行時間 本次設計加速時間 負載速度， 有速度可知每秒上升， 2.負載慣量 左右水平運 電機慣量 總慣量 3.電機轉矩 啟動轉矩 最大轉矩 為安全系數，取。 根據以上得出數據，我們選用直流無刷電機型號為92BL-A，此無刷直流步進電機廠家為南京森宇機電的產品。根據電機的特性曲線以及參數表如下： 根據以上分析，選擇電機型號為92BL-4030H1-LK-B，電機的額定功率為，其額定轉矩為，最大轉矩為，額定轉速為 。 4.2 平帶傳動的選型計算 (1)傳動名義功率； (2)主動輪轉速，從動輪轉速； (3)中心距； (4)工作情況： 小時運轉． 求設計功率，式中為載荷修正系數 由設計功率 和，查表可得帶的型號為型，對應節(jié)距 （5）選擇平帶齒數 由平帶轉速型帶，查表得平帶最小許用齒數 ，則大帶輪齒數 , 其中； ,取標準帶輪齒數； （6）確定帶輪節(jié)圓直徑 ； ； （7）確定平帶的節(jié)線長度， ； 式中：，以代入 則， 選擇最接近計算值的標準 節(jié)線； （8）計算平帶齒數 ； （9）傳動中心距的計算 ； 用逐步逼近法計算，，代入上式 得出與精確計算結果相似。 最后測量裝置平帶選用型平帶； ， ； 平帶輪： ，，； ； 4.3 滾珠絲桿傳動的設計計算 在材料選取的基本原則的前提下，可以滿足一部分性能，良好的工藝性和經濟性。這種材料的特性機械部分應在正常工作條件下，其物理和化學性能，是保證其可靠性的基礎。一般的機械零件，主要考慮的是材料的機械性能；而非金屬材料零件，還應考慮對零件性能的環(huán)境效應。 根據零件選擇的力學性能，要對工作條件進行正確分析，形狀和大小和應力狀態(tài)，結合這類零件的主要失效形式，對原發(fā)性和繼發(fā)性失效抗力進行計算和分析。 1) 絲桿螺母強度的校核計算 滾動螺旋傳動主要承受軸向力。螺母與螺釘間滑動摩擦較大，所以磨損失效的主要形式?；境叽纾ㄖ睆綕L珠絲杠和螺母高度），通?；跅l件的耐磨性測定。滾珠絲桿驅動力較大，應檢查滾珠絲桿和螺母和螺紋強度的危險截面，以防止塑性變形或斷裂的發(fā)生；自鎖螺釘的要求，檢查自鎖螺釘；滾珠絲桿直徑比較大，應檢查其穩(wěn)定性，以防止軸心受壓失穩(wěn)；長滾珠絲桿轉速也應該檢查其臨界轉速，以防止過大的橫向振動。設計應根據驅動類型，工作條件和失效模式，選同的設計標準，無需逐一檢查。 （1）滾珠絲桿螺母副，橫向絲桿的最大軸向載荷為2000N，支承間最大距離為400mm，，要求定位精度為0.001mm，滾珠絲桿的負荷包括運動部件的重量所引起的進給抗力。應按額定靜載荷選用。 載荷性質系數為 —動載荷硬度影響系數， —最大軸向載荷 定靜載荷為，查表得使用壽命時間，初選絲桿螺距，得絲桿轉速 由于絲桿螺距為，可選系列完循環(huán)絲桿副尺寸系列W2005-2.5圈一列滾珠絲桿螺母副的幾何參數計算，見表4-1所示： 表4-1 滾珠絲桿螺母副幾何參數 名 稱 符 號 計算公式和結果（mm） 螺紋滾道 公稱直徑 20 螺 距 5 接觸角 鋼球直徑 3.175 螺紋滾道法面半徑 偏心距 螺紋升角 滾珠絲桿 滾珠絲桿外徑 滾珠絲桿內徑 滾珠絲桿接觸直徑 螺母 螺母螺紋外徑 螺母內徑（外循環(huán)） 螺母長度 Ln 33 （2）傳動效率計算 式中：—摩擦角；—絲桿螺紋升角。 （3）剛度驗算，滾珠絲桿受工作負載引起的導程的變化量 向所受牽引力大，故應用向的參數計算 所以 絲桿因受扭矩而引起的導程變化量很小，可以忽略。 所以導程誤差 查表知級精度的絲桿允許誤差，故強度足夠。 （4）穩(wěn)定性驗算，由部件自重產生的使絲桿回轉的扭矩為 式中： ——移動部件自重 ——導程 ——逆?zhèn)鲃有?，由于滾珠絲桿副的正傳動效率和逆?zhèn)鲃有式葡嗟?，因此，一般用正傳動效率代替? 由，可知110BF004反應式步進電動機帶動絲桿螺母副時不會發(fā)生逆向傳動 。 （5）軸承的選擇，初選，工作時為輕度沖擊，正常工作溫度，預期壽命為，絲桿在工作的過程中受軸向載荷作用，且最大軸向載荷為。查手冊可知道的基本額定負載,為了能安裝方便本次設計中軸承可以用帶座軸承代替，選用軸承的型號為UCFU203軸承。查表可知道；當量負載的計算可算得軸承壽命。 溫度系數，載荷系數，UCFU203軸承座，壽命指數為 得 所以該軸承適合。 3)滾珠絲桿螺母的支承方式的選擇 滾珠絲杠的支承主要有以下四種，由于支承方式不同，使容許軸向載荷及容許回轉轉速也有所不同。 （1） 固定-固定，適用于高速，高精度； （2）固定軸承適用于中高速，高精度； （3）支持，中速的支持，精度； （4）固定-自由，低速度，精度，短軸螺釘本次設計中絲桿螺母的固定方式如下圖所示： 4) 滾珠絲桿螺母的潤滑和防塵隔離 （1）為了提高滾珠絲杠副的精度和使用壽命，通過滾珠絲桿的軸向力對滾珠絲桿的影響，保證軸承的受力均勻，避免傾覆力。 （2）反逆向的滾珠絲杠驅動器對效率高，應在電機功率的考慮，和逆螺旋傳動由于其成分的重量（尤其是驅動在垂直方向上，當逆方法）可以用來防止動力傳動電機，蝸輪自鎖：切割離合器，等。 （3）在行程兩端的滾珠絲杠應該有保護裝置，以防止?jié)L珠絲杠過程的沖擊和影響精度，使用壽命甚至損壞。 （4）防止熱變形對定位精度的絲杠熱變形精度的重要影響。熱源不僅是摩擦熱產生的螺絲，和其他機械零件熱時，滾珠絲桿的熱膨脹和伸長率。因此有必要對熱源的因素，控制熱源的措施，也可用于預拉伸，強制冷卻，減少滾珠絲桿伸長的熱變形的影響。 （5）密封圈是重要的密封氣體和液體的標準件，所以密封圈的防塵措施是必須要考慮的。滾珠絲杠螺母安裝在防塵圈的兩端，以避免螺釘外露，但還需要滾珠絲桿選擇保護裝置。 （6）合理的潤滑是減小驅動力矩的重要環(huán)節(jié)，提高傳動效率，延長滾珠絲桿的使用壽命，接觸面和油膜減振效果，降低傳動噪音和塵土等雜物在螺旋洗，所以應注入潤滑脂。 （7）推薦的大型軸承的使用適用于數控機床為了提高傳動剛度。 （8）內循環(huán)滾珠絲杠，滾珠絲杠必須兩端的齒和一端連接了至少一個螺紋，所有圓螺紋底徑尺寸小于D2，否則無法安裝螺母。 （9）外循環(huán)滾珠滾珠絲桿位置，最好是放在滾珠絲桿軸以上插管。 （10）加工螺紋，外圓直徑大于1的外徑最好不要螺釘。 滾珠絲桿圖如下圖所示： 4.4 機架強度的校核 機架的選擇根據整個系統(tǒng)的總重量來定，方管機架受力分析得出，由分析得出底架在平衡狀態(tài)下只受地面對其的支撐力和在其表面上物體所給的壓力。 即物料和底架上面的所有零部件等等給的壓力為 ； 根據方管承載力計算公式： (為彎矩，為集中力，為集中力距支座距離，為集中力距另一支座距離，為跨度，) ； （僅用于截面)； （彈性抗拉強度/安全系數）。 ，本次設計初定為； 則： ； ，初定方管為。 計算得出。 ； 折算后為； 查得普通碳素結構鋼Q235A的抗拉強度為，由于遠遠小于，所以初定方管滿足要求。 4.5轉軸強度的校核 軸的強度是一個機械能否保證正常運轉的關鍵，在一些特定場合，特別是軸的作用非常重要的場所，對軸進行強度校核是必然的。 由于本設計所用軸主要是受彎曲強度，右端是帶輪對軸的力，中間是軸承座的兩個支撐力。而根據系統(tǒng)工況，要對軸進行校核，就必須對它的抗彎能力和抗扭能力進行校核計算，即由彎矩產生的彎曲應力不超過許用彎曲應力，一般計算順序是先畫出軸的空間受力圖，然后根據分析繪制出軸的水平受力圖和垂直受力圖并求出水平面上和垂直面上的支承點反作用力。最后才是作出水平面上的彎矩和垂直面上的彎矩圖，這是軸的校核計算中的一個基本的流程，對于軸的危險截面的校核計算有著相當重要的意義和作用，所以這個地方很關鍵，需要一步步地對軸進行校核計算，才能夠得到正確的校核結果。 根據以上分析，我們可以做出軸的彎矩圖和轉矩圖，應用公式我們可以繪出當量彎矩圖，是應力校正系數。對于不變的轉矩，取；對于變化的轉矩，?。粚τ趯ΨQ循環(huán)的轉矩取。a 是根據不同的系統(tǒng)工況決定的。對于本次設計，可以把軸的轉矩理解為不變的轉矩，所以根據以上分析，我們可以取。 軸的材料為鋼，根據鋼這個材料的相關參數，我們可以知道，，，；應滿足 下列條件： 或 其中W為軸的抗彎截面系數； 軸的具體受力情況如下圖： 由材料力學的相關知識可得： 即： 解得： 由 得： 可得軸的彎矩圖則如下： 軸所受的轉矩如下： 轉矩圖如下： ； 所以， 所以當量彎矩圖為： 從以上圖可以看出軸的危險截面在軸承左邊支撐處，于是就有： ； 即： ； 故根據校核，截面強度足夠，其它截面也是足夠安全的。 4.6軸承的較核 軸承的選用在以上的說明中已經給出，選用的是帶緊定套的滾子軸承，型號為22218CK/W33+H318，其基本參數為主要是額定載荷： ，，,Y,，根據規(guī)范，我們知道該軸承的一些常規(guī)屬性，例如使用壽命，工作年限等等，所以軸承的額定動載荷的計算如下： ， 其中： —基本額定動載荷計算值； —當量動載荷； —壽命因數，??； —速度因數，??； —力矩載荷因數，力矩較小時,力矩較大時； —沖擊載荷因數,取； —溫度系數,??； —基本額定動載荷； ,,,（等沖擊）,； 因為軸向載荷，即，所以當量動載荷 即 ， ， , 所以此軸承選的合適,能滿足要求。 軸承的三維圖如下圖所示： 第五章 附錄 部分機器及零件的三維圖 總結 至此在畢業(yè)設計完成之際，向我的導師表示由衷的感謝！真心的感謝我的導師對我的諄諄教導，感謝我敬愛的老師，您不僅在學習學業(yè)上給我以精心的指導，同時還在思想給我以無微不至的關懷支持和理解，給予我人生的啟迪，使我在順利地完成大學階段的學業(yè)同時，也學到了很多有用的做人的道理，明確了人生目標。知道自己想要什么了，不再是從前那個愛貪玩的我了，我懂得了很多，也成熟了很多，知道自己還是一名學生，需要學習的地方還有很多。經過近半年努力的設計與計算，查找了各類的紙幣分類整理裝置的設計資料，論文終于可以完成了，我的心里無比的激動和開心。雖然它不是最完美的，也不是最好的，但是在我心里，它是我最珍惜的，因為我自己已經盡力的做了，它是我用心、用汗水成就的，也是我在大學學習取得的一點點成果。四年的學習和生活，不僅豐富了我的知識，而且鍛煉了我的個人能力，更重要的是從周圍的老師和同學們身上潛移默化的學到了許多有用的知識，在此對所有關心我?guī)椭业谋磉_我由衷敬意，謝謝各位同學老師。 經過此次畢業(yè)設計，我發(fā)現(xiàn)了自己的很多不足，有很多地方需要學習和補充，這樣，在以后的工作中才能夠克服種種困難，取得一定的成就。 參考文獻 [1]黃磊 機械設計理論研究與探討 北京：科學出版社，2004.5 [2]李華 紙幣分類整理裝置概述 北京：機械工業(yè)出版社，2005.1 [3]周宏甫 紙幣分類整理裝置的創(chuàng)新設計.高等教育出版社，2004.3 [4]姜繼海，宋錦春，高常識. 紙幣分類整理裝置工作原理.高等教育出版社，2002.8 [5]張春林，曲繼方，張美麟.機械創(chuàng)新設計.機械工業(yè)出版社，2001.4 [6]張遼遠. 紙幣分類整理裝置的設計與實現(xiàn). 機械工業(yè)出版社，2002.8 [7]基恩士傳感器選擇手冊 2010版本 [8]黃長藝，嚴普強.機械工程測試技術基礎. 機械工業(yè)出版社，2001.1 [9]張桓，陳作模.機械原理.高等教育出版社，2000.8 [10]王昆，何小柏，汪信遠. 紙幣分類整理裝置原理.高等教育出版社，1995.12 [11]徐錦康.機械設計.高等教育出版社，2004.4 [12]鄧星鐘.機電傳動控制.華中科技大學出版社，2001.3 [13]劉延俊.液壓與氣壓傳動.機械工業(yè)出版社，2002.12 [14]章宏甲，黃誼，王積偉.紙幣分類整理裝置的逆向設計.機械工業(yè)出版社，2000.5 [15]胡泓，姚伯威.機電一體化原理及應用.北京：國防工業(yè)出版社，2000.6 [16]陳鐵鳴 紙幣分類整理裝置的創(chuàng)新. 高等教育出版社，2003.7 [17]孫靖民.機械優(yōu)化設計. 機械工業(yè)出版社，2005.1 [18]王勇領.系統(tǒng)分析與設計.北京:清華大學出版社，1991.7 [19]Hirohiko Arai, Kazuo Tanie, and Susumu Tachi. Dynamic Control of a Manipulator with Passive Joints in Operational Space 致謝 寫到這里，這次畢業(yè)設計總算快要完成了，通過幾個月的努力和時間的付出，總算有了這么一點點成就，覺得挺自豪的，同時也發(fā)現(xiàn)自己之前思念在學校學習的知識還遠遠不夠，還有很多問題不大懂，也不明白，幸虧有我的導師和同學們的指導和幫助，然后自己查找相關書籍和資料，總算有了論文的初步構思，然后通過這幾個月的付出，以至于今天的論文總算要告一段落了。我感到非常興奮和高興。雖然它是不完美的，是不是最好的，但在我心中，它是我最珍惜的，因為我是怎么想的，這是我付出的汗水獲得的成果，是我在大學四年的知識和反映。四年的學習和生活，不僅豐富了我的知識，而且鍛煉了我的個人能力，更重要的是來自老師和同學的潛移默化讓我學到很多有用的知識，在這里，謝謝老師以及所有關心我和幫助我的人，謝謝大家。 24