交流永磁同步電機(jī)結(jié)構(gòu)與工作原理.doc
交流永磁同步電機(jī)結(jié)構(gòu)與工作原理
2.1.1交流永磁同步電機(jī)的結(jié)構(gòu)
永磁同步電機(jī)的種類繁多,按照定子繞組感應(yīng)電動(dòng)勢的波形的不同,可以分為正
弦波永磁同步電機(jī)(PMSM)和梯形波永磁同步電機(jī)(BLDC)【261。正弦波永磁同步電機(jī)
定子由三相繞組以及鐵芯構(gòu)成,電樞繞組常以Y型連接,采用短距分布繞組;氣隙場
設(shè)計(jì)為正弦波,以產(chǎn)生正弦波反電動(dòng)勢;轉(zhuǎn)子采用永磁體代替電勵(lì)磁,根據(jù)永磁體在
轉(zhuǎn)子上的安裝位置不同,正弦波永磁同步電機(jī)又分為三類:凸裝式、嵌入式和內(nèi)埋式。
本文中采用的電機(jī)為凸裝式正弦波永磁同步電機(jī),結(jié)構(gòu)如圖2一l所示,定子繞組一
般制成多相,轉(zhuǎn)子由永久磁鋼按一定對(duì)數(shù)組成,本系統(tǒng)的電機(jī)轉(zhuǎn)子磁極對(duì)數(shù)為兩對(duì),
則電機(jī)轉(zhuǎn)速為n=60f/p,f為電流頻率,P為極對(duì)數(shù)。
圖2一l凸裝式正弦波永磁同步電機(jī)結(jié)構(gòu)圖
目前,三相同步電機(jī)現(xiàn)在主要有兩種控制方式,一種是他控式(又稱為頻率開環(huán)
控制);另一種是自控式(又稱為頻率閉環(huán)控制)[27】。他控式方式主要是通過獨(dú)立控
N#l-部電源頻率的方式來調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速不需要知道轉(zhuǎn)子的位置信息,經(jīng)常采用恒壓
頻比的開環(huán)控制方案。自控式永磁同步電機(jī)也是通過改變外部電源的頻率來調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)子
的轉(zhuǎn)速,與他控式不同,外部電源頻率的改變是和轉(zhuǎn)子的位置信息是有關(guān)聯(lián)的,轉(zhuǎn)子
轉(zhuǎn)速越高,定子通電頻率就越高,轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速是通過改變定子繞組外加電壓(或電流)
頻率的大小來調(diào)節(jié)的。由于自控式同步電機(jī)不存在他控式同步電機(jī)的失步和振蕩問
題,并且永磁同步電機(jī)永磁體做轉(zhuǎn)子也不存在電刷和換向器,降低了轉(zhuǎn)子的體積和質(zhì)
量,提高了系統(tǒng)的響應(yīng)速度和調(diào)速范圍,且具有直流電動(dòng)機(jī)的性能,所以本文采用了
自控式交流永磁同步電機(jī)。當(dāng)把三相對(duì)稱電源加到三相對(duì)稱繞組上后,自然會(huì)產(chǎn)生同
步速的旋轉(zhuǎn)的定子磁場,同步電機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速是與外部電源頻率保持嚴(yán)格的同步,且
與負(fù)載大小沒關(guān)系。
2.1.2交流永磁同步電機(jī)的工作原理
本系統(tǒng)采用的是自控式交直交電壓型電機(jī)控制方式,由整流橋、三相逆變電路、
控制電路、三相交流永磁電機(jī)和位置傳感器構(gòu)成,其結(jié)構(gòu)原理圖如圖2—2所示。在
圖2—2中,50HZ的市電經(jīng)整流后,由三相逆變器給電機(jī)的三相繞組供電,三相對(duì)稱
電流合成的旋轉(zhuǎn)磁場與轉(zhuǎn)子永久磁鋼所產(chǎn)生的磁場相互作用產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩,拖動(dòng)轉(zhuǎn)子同步
旋轉(zhuǎn),通過位置傳感器實(shí)時(shí)讀取轉(zhuǎn)子磁鋼位置,變換成電信號(hào)控制逆變器功率器件開
關(guān),調(diào)節(jié)電流頻率和相位,使定子和轉(zhuǎn)子磁勢保持穩(wěn)定的位置關(guān)系,才能產(chǎn)生恒定的
轉(zhuǎn)矩,定子繞組中的電流大小是由負(fù)載決定的。定子繞組中三相電流的頻率和相位隨
轉(zhuǎn)子位置的變化而變化的,使三相電流合成一個(gè)與轉(zhuǎn)子同步的旋轉(zhuǎn)磁場,通過電力電
子器件構(gòu)成的逆變電路的開關(guān)變化實(shí)現(xiàn)三相電流的換相,代替了機(jī)械換向器。
圖2—2自控式電機(jī)結(jié)構(gòu)原理圖
正弦波永磁同步電機(jī)屬于自控式電機(jī),只是電動(dòng)機(jī)的定子反電勢和電流波形均為
正弦波,并且保持同相,其可以獲得與直流電機(jī)相同的轉(zhuǎn)矩特性,而且能實(shí)現(xiàn)恒轉(zhuǎn)矩
的調(diào)速特性。本位置伺服系統(tǒng)是通過正弦波永磁同步電機(jī)來實(shí)現(xiàn)位置伺服功能的。
2.1.3旋轉(zhuǎn)式編碼器
由自控式正弦波PMSM構(gòu)成的伺服系統(tǒng),需要實(shí)時(shí)檢測電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置及轉(zhuǎn)速,
本系統(tǒng)是通過旋轉(zhuǎn)編碼器來獲取相關(guān)的信息。根據(jù)編碼器的工作原理不同可分為磁性
編碼器和光學(xué)編碼器,而根據(jù)編碼器的輸出信號(hào)的不同又分為增量式(incremental)
和絕對(duì)式(absolute)編碼器兩種。絕對(duì)式編碼器可以直接測得轉(zhuǎn)子的絕對(duì)位置,每次為
檢測到轉(zhuǎn)子的位置提供一個(gè)獨(dú)一無二的編碼數(shù)字值。絕對(duì)式型編碼器(旋轉(zhuǎn)型)碼盤
上有許多道光通道刻線,每道刻線依次以2線、4線、8線、16線??編排,在編碼
器的每一個(gè)位置,通過讀取每道刻線的通、暗,獲得一組從2的零次方到2的n-1次
方的唯一的2進(jìn)制編碼,這就稱為n位絕對(duì)編碼器。這樣的編碼器是由光電碼盤的機(jī)
械位置決定的,它不受停電、干擾的影響。
增量式編碼器每次只能返回轉(zhuǎn)子的相對(duì)位置。增量型只能測角位移(間接為角速度)
增量,以前一個(gè)時(shí)刻為基點(diǎn)。光電式增量式編碼器(旋轉(zhuǎn)型)由一個(gè)中心有軸的光電
碼盤,其上有環(huán)形通、暗的刻線,有光電發(fā)射和接收器件讀取,獲得四組正弦波信號(hào)組
合成A、B、C、D,每個(gè)正弦波相差90度相位差(相對(duì)于一個(gè)周波為360度),將C、
D信號(hào)反向,疊加在A、B兩相上,可增強(qiáng)穩(wěn)定信號(hào);另每轉(zhuǎn)輸出一個(gè)Z相脈沖以代
表零位參考位。由于A、B兩相脈沖信號(hào)相差90度,可通過比較A相在前還是B相
在前,以判別編碼器的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn),通過零位脈沖,可獲得編碼器的零位參考位。編
碼器以每旋轉(zhuǎn)360度提供多少的通或暗刻線稱為分辨率,也稱解析分度、或直接稱多
少線,一般在每轉(zhuǎn)分度5~10000線。
光學(xué)增量式編碼器和磁性增量式編碼器,輸出信號(hào)信息基本上一樣的。光學(xué)編碼
器的主要優(yōu)點(diǎn)是對(duì)潮濕氣體和污染敏感,但可靠性差,而磁性編碼器不易受塵埃和結(jié)
露影響,同時(shí)其結(jié)構(gòu)簡單緊湊,可高速運(yùn)轉(zhuǎn),響應(yīng)速度快(達(dá)500~700kHz),體積比
光學(xué)式編碼器小,而成本更低【28】。本系統(tǒng)采用的是旋轉(zhuǎn)式增量磁性編碼器,其適應(yīng)
環(huán)境能力強(qiáng),響應(yīng)速度快,非常適用于在高速旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)中檢測電動(dòng)機(jī)的速度和位置。
2.2交流永磁同步電機(jī)的數(shù)學(xué)模型
正弦波PMSM定子與普通的電勵(lì)磁的三相同步電機(jī)是基本一樣的,并且反電動(dòng)勢
也是正弦波,那么其數(shù)學(xué)模型和電勵(lì)磁的三相同步電機(jī)也是一樣的。在定子通三相繞
組瞬時(shí)電流,如圖2—3所示。三相定子繞組流過平衡電流分別為ia,ib,ic,在空間
上互差120。,瞬時(shí)電流表達(dá)式如下:
(2—1)
式中Im為電流最大值。
圖2—3三相瞬時(shí)電流圖
圖2-4對(duì)稱三線繞組
電機(jī)的三相對(duì)稱繞組如圖2—4所示,在定子靜止三相坐標(biāo)系下,建立電機(jī)的定子
(2-2)
式2-2中,%、%、甜。是定子三相繞組相電壓;o‘、‘是定子三相繞組相電流;
鲴,(pb,鱸是三相定子繞組的磁鏈;r是定子三相繞組阻抗。磁鏈方程為【29】:
(2-3)
式2—3中乞,厶,三c分別是三相繞組的自感;厶=厶。,k=乞,k=k分別是
兩相繞組間的互感;紛是永磁轉(zhuǎn)子的磁鏈,秒=rot+島是轉(zhuǎn)子與三相靜止坐標(biāo)系a軸
的夾角,皖為轉(zhuǎn)子的初始位置。為了簡化分析,現(xiàn)作如下假定:
1)電機(jī)鐵磁部分的磁路為線性,不計(jì)飽和,剩磁,磁滯和渦流的影響;
2)定子三相繞組對(duì)稱且為集中式繞組;
3)忽略電樞反應(yīng)對(duì)氣隙磁場的影響;
這樣就可使各相繞組的自感和互感與轉(zhuǎn)子的位置角無關(guān),且永磁同步電機(jī)的三相繞組
是對(duì)稱分布,星形聯(lián)接,則厶=厶=t=三,k=k=z-aac=乞=k=k=M,三和M
都為常量,乞+‘+之=0,由此整理磁鏈方程如下:
(2-4)
(2-5)
(2-6)
式2.5中國是同步角速度。
根據(jù)三相繞組的感應(yīng)電動(dòng)勢方程2—5可得出,每相繞組的感應(yīng)電動(dòng)勢ea、%、巳是
時(shí)變的,同樣三相對(duì)稱電流都也是時(shí)變的,所以系統(tǒng)的輸出轉(zhuǎn)矩時(shí)變并且各個(gè)參數(shù)耦
合緊密,使整個(gè)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)矩控制復(fù)雜實(shí)現(xiàn)困難。
交流電機(jī)的矢量控制理論提出,是電機(jī)控制理論的第一次質(zhì)的飛躍,使得交流電
機(jī)的控制跟直流電機(jī)控制一樣簡單,并且能獲得較好的動(dòng)態(tài)性能。矢量控制基本思想
是:在轉(zhuǎn)子磁場定向坐標(biāo)上,將電流矢量分解成產(chǎn)生磁通的勵(lì)磁電流分量和產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩
的轉(zhuǎn)矩電流分量,并使兩個(gè)分量相互垂直和獨(dú)立,這樣就可以分開調(diào)節(jié),實(shí)現(xiàn)了交流
電機(jī)控制的解耦【30I,此旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系也稱為d-q坐標(biāo)系,d軸固定在轉(zhuǎn)子磁勢軸線上,q
軸位于d軸逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)90。的電角度上,圖2—5是極對(duì)數(shù)為2的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系。
另外,定子繞組中的三相電流就可以通過一個(gè)空間矢量電流來表示,表達(dá)式如下:
(2-7)
式中o‘、之三相電流的有效值為I、角頻率為彩的,則表達(dá)式2—7可以化簡成:
(2-8)
這樣i就可以看作是一個(gè)以角速度緲旋轉(zhuǎn)的矢量,如圖2.5所示。
圖2—5旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系
圖2—6靜止坐標(biāo)系一旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系
如果要把定子繞組中的三相電流轉(zhuǎn)換到d-q坐標(biāo)系上,完成輸出轉(zhuǎn)矩控制。首先,
要把三相交流電流所在的三相靜止坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到兩相靜止的坐標(biāo)系口一∥。在固定的
定子上建立口一∥軸坐標(biāo)系,口軸與a相重合,口軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90。為∥軸,轉(zhuǎn)換到
兩相靜止坐標(biāo)系的表達(dá)式如下:
(2-9)
在PMSM系統(tǒng)中,定子繞組采用Y型連接,則/o=0。
然后,再由靜止的口一∥軸坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到d-q坐標(biāo)系,如圖2—6所示,轉(zhuǎn)換表達(dá)
式為:
(2-10)
式中目是兩個(gè)坐標(biāo)系的夾角。根據(jù)式2.10推導(dǎo),可以得出d-q坐標(biāo)系和三相靜止坐標(biāo)
系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系如下:
(2-11)
坐標(biāo)變換對(duì)于電壓矢量仍然適用,由三相靜止坐標(biāo)系變換到d-q軸坐標(biāo)系后,定子電
壓方程表達(dá)式為:
(2-12)
式2—12中,,.為交、直軸阻抗;‘、乞?yàn)槎ㄗ与娏魇噶縡的直軸、交軸分量;P微分算
子;%、%交、直軸磁鏈。
交流永磁伺服電機(jī)定子磁鏈方程為:
(12-13)
式2-13中,盼為轉(zhuǎn)子永磁體產(chǎn)生的磁鏈;厶、厶為電動(dòng)機(jī)的交、直軸電感;把定子
磁錛方程代入定子申.壓方稗得:
(2-14)
通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換后,電機(jī)的轉(zhuǎn)矩方程可以表示為:
(2-15)
將磁鏈方程代入后得:
(2-16)
式2—16中n是極對(duì)數(shù)5
在轉(zhuǎn)子參考坐標(biāo)中,若取d軸為虛袖.取q軸為實(shí)軸,則在這個(gè)復(fù)平面內(nèi),可將
定子電流空間矢量f表示為:
(2-17)
f與q軸的夾角為盯,則:
(2-18)
綜上整理轉(zhuǎn)矩方程得:
(2-19)
仃角實(shí)質(zhì)上是定子三相繞組合成旋轉(zhuǎn)磁場的軸線與轉(zhuǎn)子磁場軸線間夾角。在上式
中,括號(hào)內(nèi)第一項(xiàng)就是由這兩磁場相互作用所產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩,如圖2—7中曲線l
所示;括號(hào)內(nèi)第二項(xiàng)稱為磁阻轉(zhuǎn)短(曲線2),它是由凸極效應(yīng)引起的∞,并與兩軸電
感參數(shù)的差值成正比。
2—7凸極同步電機(jī)矩角特性圖2—8凸裝式永磁同步電機(jī)矩角特性
本系統(tǒng)采用的是凸裝式轉(zhuǎn)子永磁同步電動(dòng)機(jī),所以Ld=Lq,于是電磁轉(zhuǎn)矩
可以簡化為:
(2-20)
式中不包含磁阻轉(zhuǎn)矩項(xiàng),電磁轉(zhuǎn)矩僅與定子電流的交軸分量有關(guān)。當(dāng)時(shí)盯:互,每
2
單位定子電流產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩值最大,如圖2—8所示,本系統(tǒng)通過‘=0控制,使
仃=三2,這樣轉(zhuǎn)矩響應(yīng)僅與定子矢量電流成正比。
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交流
永磁
同步電機(jī)
結(jié)構(gòu)
工作
原理
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交流永磁同步電機(jī)結(jié)構(gòu)與工作原理
2.1.1交流永磁同步電機(jī)的結(jié)構(gòu)
永磁同步電機(jī)的種類繁多,按照定子繞組感應(yīng)電動(dòng)勢的波形的不同,可以分為正
弦波永磁同步電機(jī)(PMSM)和梯形波永磁同步電機(jī)(BLDC)【261。正弦波永磁同步電機(jī)
定子由三相繞組以及鐵芯構(gòu)成,電樞繞組常以Y型連接,采用短距分布繞組;氣隙場
設(shè)計(jì)為正弦波,以產(chǎn)生正弦波反電動(dòng)勢;轉(zhuǎn)子采用永磁體代替電勵(lì)磁,根據(jù)永磁體在
轉(zhuǎn)子上的安裝位置不同,正弦波永磁同步電機(jī)又分為三類:凸裝式、嵌入式和內(nèi)埋式。
本文中采用的電機(jī)為凸裝式正弦波永磁同步電機(jī),結(jié)構(gòu)如圖2一l所示,定子繞組一
般制成多相,轉(zhuǎn)子由永久磁鋼按一定對(duì)數(shù)組成,本系統(tǒng)的電機(jī)轉(zhuǎn)子磁極對(duì)數(shù)為兩對(duì),
則電機(jī)轉(zhuǎn)速為n=60f/p,f為電流頻率,P為極對(duì)數(shù)。
圖2一l凸裝式正弦波永磁同步電機(jī)結(jié)構(gòu)圖
目前,三相同步電機(jī)現(xiàn)在主要有兩種控制方式,一種是他控式(又稱為頻率開環(huán)
控制);另一種是自控式(又稱為頻率閉環(huán)控制)[27】。他控式方式主要是通過獨(dú)立控
N#l-部電源頻率的方式來調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速不需要知道轉(zhuǎn)子的位置信息,經(jīng)常采用恒壓
頻比的開環(huán)控制方案。自控式永磁同步電機(jī)也是通過改變外部電源的頻率來調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)子
的轉(zhuǎn)速,與他控式不同,外部電源頻率的改變是和轉(zhuǎn)子的位置信息是有關(guān)聯(lián)的,轉(zhuǎn)子
轉(zhuǎn)速越高,定子通電頻率就越高,轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速是通過改變定子繞組外加電壓(或電流)
頻率的大小來調(diào)節(jié)的。由于自控式同步電機(jī)不存在他控式同步電機(jī)的失步和振蕩問
題,并且永磁同步電機(jī)永磁體做轉(zhuǎn)子也不存在電刷和換向器,降低了轉(zhuǎn)子的體積和質(zhì)
量,提高了系統(tǒng)的響應(yīng)速度和調(diào)速范圍,且具有直流電動(dòng)機(jī)的性能,所以本文采用了
自控式交流永磁同步電機(jī)。當(dāng)把三相對(duì)稱電源加到三相對(duì)稱繞組上后,自然會(huì)產(chǎn)生同
步速的旋轉(zhuǎn)的定子磁場,同步電機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速是與外部電源頻率保持嚴(yán)格的同步,且
與負(fù)載大小沒關(guān)系。
2.1.2交流永磁同步電機(jī)的工作原理
本系統(tǒng)采用的是自控式交直交電壓型電機(jī)控制方式,由整流橋、三相逆變電路、
控制電路、三相交流永磁電機(jī)和位置傳感器構(gòu)成,其結(jié)構(gòu)原理圖如圖2—2所示。在
圖2—2中,50HZ的市電經(jīng)整流后,由三相逆變器給電機(jī)的三相繞組供電,三相對(duì)稱
電流合成的旋轉(zhuǎn)磁場與轉(zhuǎn)子永久磁鋼所產(chǎn)生的磁場相互作用產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩,拖動(dòng)轉(zhuǎn)子同步
旋轉(zhuǎn),通過位置傳感器實(shí)時(shí)讀取轉(zhuǎn)子磁鋼位置,變換成電信號(hào)控制逆變器功率器件開
關(guān),調(diào)節(jié)電流頻率和相位,使定子和轉(zhuǎn)子磁勢保持穩(wěn)定的位置關(guān)系,才能產(chǎn)生恒定的
轉(zhuǎn)矩,定子繞組中的電流大小是由負(fù)載決定的。定子繞組中三相電流的頻率和相位隨
轉(zhuǎn)子位置的變化而變化的,使三相電流合成一個(gè)與轉(zhuǎn)子同步的旋轉(zhuǎn)磁場,通過電力電
子器件構(gòu)成的逆變電路的開關(guān)變化實(shí)現(xiàn)三相電流的換相,代替了機(jī)械換向器。
圖2—2自控式電機(jī)結(jié)構(gòu)原理圖
正弦波永磁同步電機(jī)屬于自控式電機(jī),只是電動(dòng)機(jī)的定子反電勢和電流波形均為
正弦波,并且保持同相,其可以獲得與直流電機(jī)相同的轉(zhuǎn)矩特性,而且能實(shí)現(xiàn)恒轉(zhuǎn)矩
的調(diào)速特性。本位置伺服系統(tǒng)是通過正弦波永磁同步電機(jī)來實(shí)現(xiàn)位置伺服功能的。
2.1.3旋轉(zhuǎn)式編碼器
由自控式正弦波PMSM構(gòu)成的伺服系統(tǒng),需要實(shí)時(shí)檢測電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置及轉(zhuǎn)速,
本系統(tǒng)是通過旋轉(zhuǎn)編碼器來獲取相關(guān)的信息。根據(jù)編碼器的工作原理不同可分為磁性
編碼器和光學(xué)編碼器,而根據(jù)編碼器的輸出信號(hào)的不同又分為增量式(incremental)
和絕對(duì)式(absolute)編碼器兩種。絕對(duì)式編碼器可以直接測得轉(zhuǎn)子的絕對(duì)位置,每次為
檢測到轉(zhuǎn)子的位置提供一個(gè)獨(dú)一無二的編碼數(shù)字值。絕對(duì)式型編碼器(旋轉(zhuǎn)型)碼盤
上有許多道光通道刻線,每道刻線依次以2線、4線、8線、16線??編排,在編碼
器的每一個(gè)位置,通過讀取每道刻線的通、暗,獲得一組從2的零次方到2的n-1次
方的唯一的2進(jìn)制編碼,這就稱為n位絕對(duì)編碼器。這樣的編碼器是由光電碼盤的機(jī)
械位置決定的,它不受停電、干擾的影響。
增量式編碼器每次只能返回轉(zhuǎn)子的相對(duì)位置。增量型只能測角位移(間接為角速度)
增量,以前一個(gè)時(shí)刻為基點(diǎn)。光電式增量式編碼器(旋轉(zhuǎn)型)由一個(gè)中心有軸的光電
碼盤,其上有環(huán)形通、暗的刻線,有光電發(fā)射和接收器件讀取,獲得四組正弦波信號(hào)組
合成A、B、C、D,每個(gè)正弦波相差90度相位差(相對(duì)于一個(gè)周波為360度),將C、
D信號(hào)反向,疊加在A、B兩相上,可增強(qiáng)穩(wěn)定信號(hào);另每轉(zhuǎn)輸出一個(gè)Z相脈沖以代
表零位參考位。由于A、B兩相脈沖信號(hào)相差90度,可通過比較A相在前還是B相
在前,以判別編碼器的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn),通過零位脈沖,可獲得編碼器的零位參考位。編
碼器以每旋轉(zhuǎn)360度提供多少的通或暗刻線稱為分辨率,也稱解析分度、或直接稱多
少線,一般在每轉(zhuǎn)分度5~10000線。
光學(xué)增量式編碼器和磁性增量式編碼器,輸出信號(hào)信息基本上一樣的。光學(xué)編碼
器的主要優(yōu)點(diǎn)是對(duì)潮濕氣體和污染敏感,但可靠性差,而磁性編碼器不易受塵埃和結(jié)
露影響,同時(shí)其結(jié)構(gòu)簡單緊湊,可高速運(yùn)轉(zhuǎn),響應(yīng)速度快(達(dá)500~700kHz),體積比
光學(xué)式編碼器小,而成本更低【28】。本系統(tǒng)采用的是旋轉(zhuǎn)式增量磁性編碼器,其適應(yīng)
環(huán)境能力強(qiáng),響應(yīng)速度快,非常適用于在高速旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)中檢測電動(dòng)機(jī)的速度和位置。
2.2交流永磁同步電機(jī)的數(shù)學(xué)模型
正弦波PMSM定子與普通的電勵(lì)磁的三相同步電機(jī)是基本一樣的,并且反電動(dòng)勢
也是正弦波,那么其數(shù)學(xué)模型和電勵(lì)磁的三相同步電機(jī)也是一樣的。在定子通三相繞
組瞬時(shí)電流,如圖2—3所示。三相定子繞組流過平衡電流分別為ia,ib,ic,在空間
上互差120。,瞬時(shí)電流表達(dá)式如下:
(2—1)
式中Im為電流最大值。
圖2—3三相瞬時(shí)電流圖
圖2-4對(duì)稱三線繞組
電機(jī)的三相對(duì)稱繞組如圖2—4所示,在定子靜止三相坐標(biāo)系下,建立電機(jī)的定子
(2-2)
式2-2中,%、%、甜。是定子三相繞組相電壓;o‘、‘是定子三相繞組相電流;
鲴,(pb,鱸是三相定子繞組的磁鏈;r是定子三相繞組阻抗。磁鏈方程為【29】:
(2-3)
式2—3中乞,厶,三c分別是三相繞組的自感;厶=厶。,k=乞,k=k分別是
兩相繞組間的互感;紛是永磁轉(zhuǎn)子的磁鏈,秒=rot+島是轉(zhuǎn)子與三相靜止坐標(biāo)系a軸
的夾角,皖為轉(zhuǎn)子的初始位置。為了簡化分析,現(xiàn)作如下假定:
1)電機(jī)鐵磁部分的磁路為線性,不計(jì)飽和,剩磁,磁滯和渦流的影響;
2)定子三相繞組對(duì)稱且為集中式繞組;
3)忽略電樞反應(yīng)對(duì)氣隙磁場的影響;
這樣就可使各相繞組的自感和互感與轉(zhuǎn)子的位置角無關(guān),且永磁同步電機(jī)的三相繞組
是對(duì)稱分布,星形聯(lián)接,則厶=厶=t=三,k=k=z-aac=乞=k=k=M,三和M
都為常量,乞+‘+之=0,由此整理磁鏈方程如下:
(2-4)
(2-5)
(2-6)
式2.5中國是同步角速度。
根據(jù)三相繞組的感應(yīng)電動(dòng)勢方程2—5可得出,每相繞組的感應(yīng)電動(dòng)勢ea、%、巳是
時(shí)變的,同樣三相對(duì)稱電流都也是時(shí)變的,所以系統(tǒng)的輸出轉(zhuǎn)矩時(shí)變并且各個(gè)參數(shù)耦
合緊密,使整個(gè)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)矩控制復(fù)雜實(shí)現(xiàn)困難。
交流電機(jī)的矢量控制理論提出,是電機(jī)控制理論的第一次質(zhì)的飛躍,使得交流電
機(jī)的控制跟直流電機(jī)控制一樣簡單,并且能獲得較好的動(dòng)態(tài)性能。矢量控制基本思想
是:在轉(zhuǎn)子磁場定向坐標(biāo)上,將電流矢量分解成產(chǎn)生磁通的勵(lì)磁電流分量和產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩
的轉(zhuǎn)矩電流分量,并使兩個(gè)分量相互垂直和獨(dú)立,這樣就可以分開調(diào)節(jié),實(shí)現(xiàn)了交流
電機(jī)控制的解耦【30I,此旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系也稱為d-q坐標(biāo)系,d軸固定在轉(zhuǎn)子磁勢軸線上,q
軸位于d軸逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)90。的電角度上,圖2—5是極對(duì)數(shù)為2的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系。
另外,定子繞組中的三相電流就可以通過一個(gè)空間矢量電流來表示,表達(dá)式如下:
(2-7)
式中o‘、之三相電流的有效值為I、角頻率為彩的,則表達(dá)式2—7可以化簡成:
(2-8)
這樣i就可以看作是一個(gè)以角速度緲旋轉(zhuǎn)的矢量,如圖2.5所示。
圖2—5旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系
圖2—6靜止坐標(biāo)系一旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系
如果要把定子繞組中的三相電流轉(zhuǎn)換到d-q坐標(biāo)系上,完成輸出轉(zhuǎn)矩控制。首先,
要把三相交流電流所在的三相靜止坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到兩相靜止的坐標(biāo)系口一∥。在固定的
定子上建立口一∥軸坐標(biāo)系,口軸與a相重合,口軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90。為∥軸,轉(zhuǎn)換到
兩相靜止坐標(biāo)系的表達(dá)式如下:
(2-9)
在PMSM系統(tǒng)中,定子繞組采用Y型連接,則/o=0。
然后,再由靜止的口一∥軸坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到d-q坐標(biāo)系,如圖2—6所示,轉(zhuǎn)換表達(dá)
式為:
(2-10)
式中目是兩個(gè)坐標(biāo)系的夾角。根據(jù)式2.10推導(dǎo),可以得出d-q坐標(biāo)系和三相靜止坐標(biāo)
系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系如下:
(2-11)
坐標(biāo)變換對(duì)于電壓矢量仍然適用,由三相靜止坐標(biāo)系變換到d-q軸坐標(biāo)系后,定子電
壓方程表達(dá)式為:
(2-12)
式2—12中,,.為交、直軸阻抗;‘、乞?yàn)槎ㄗ与娏魇噶縡的直軸、交軸分量;P微分算
子;%、%交、直軸磁鏈。
交流永磁伺服電機(jī)定子磁鏈方程為:
(12-13)
式2-13中,盼為轉(zhuǎn)子永磁體產(chǎn)生的磁鏈;厶、厶為電動(dòng)機(jī)的交、直軸電感;把定子
磁錛方程代入定子申.壓方稗得:
(2-14)
通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換后,電機(jī)的轉(zhuǎn)矩方程可以表示為:
(2-15)
將磁鏈方程代入后得:
(2-16)
式2—16中n是極對(duì)數(shù)5
在轉(zhuǎn)子參考坐標(biāo)中,若取d軸為虛袖.取q軸為實(shí)軸,則在這個(gè)復(fù)平面內(nèi),可將
定子電流空間矢量f表示為:
(2-17)
f與q軸的夾角為盯,則:
(2-18)
綜上整理轉(zhuǎn)矩方程得:
(2-19)
仃角實(shí)質(zhì)上是定子三相繞組合成旋轉(zhuǎn)磁場的軸線與轉(zhuǎn)子磁場軸線間夾角。在上式
中,括號(hào)內(nèi)第一項(xiàng)就是由這兩磁場相互作用所產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩,如圖2—7中曲線l
所示;括號(hào)內(nèi)第二項(xiàng)稱為磁阻轉(zhuǎn)短(曲線2),它是由凸極效應(yīng)引起的∞,并與兩軸電
感參數(shù)的差值成正比。
2—7凸極同步電機(jī)矩角特性圖2—8凸裝式永磁同步電機(jī)矩角特性
本系統(tǒng)采用的是凸裝式轉(zhuǎn)子永磁同步電動(dòng)機(jī),所以Ld=Lq,于是電磁轉(zhuǎn)矩
可以簡化為:
(2-20)
式中不包含磁阻轉(zhuǎn)矩項(xiàng),電磁轉(zhuǎn)矩僅與定子電流的交軸分量有關(guān)。當(dāng)時(shí)盯:互,每
2
單位定子電流產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩值最大,如圖2—8所示,本系統(tǒng)通過‘=0控制,使
仃=三2,這樣轉(zhuǎn)矩響應(yīng)僅與定子矢量電流成正比。
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