六自由度移動機械手機械結構設計

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畢業(yè)設計說明書 作 者： 學 號： 系 ： 機械工程系 專 業(yè)： 機械設計制造及其自動化 題 目： 六自由度移動機械手臂結構設計 指導者： 教授 評閱者： 年 6 月 3 日 畢業(yè)論文中文摘要 題 目 六自由度移動機械手臂結構設計 摘要： 本文簡要介紹了六自由度機械手臂的設計過程，機械手的組成，對機械手臂的選用方案進行了分析，同時也對國內外機械手臂的發(fā)展進行了初步了解。 本論文最終對完成了六自由度機械手臂的總體方案設計，在傳動上采用電動驅動方式，經(jīng)過分析對比確定了總方案，于此同時也最終確定了機械手臂的主要技術參數(shù)，并對機械手各關節(jié)的主要參數(shù)進行了分析計算，進而比較精確的確定各個運動結構的尺寸大小和其他的參數(shù)。在裝配的時候，利用UG8.0進行了三維實體建模并進行了運動仿真。 本設計就排爆機器人六自由度手臂的驅動、傳動系統(tǒng)及結構的設計，進行了綜合分析，利用UG8.0的強大三維繪圖功能，對機構進行分析和運動仿真。隨著現(xiàn)今高新技術的向前不斷發(fā)展，移動機械手臂的應用前景變得越來越廣闊，社會對機械手臂功能的要求也不斷提高，本文為此提供了一些設計經(jīng)驗。 關鍵詞： 六自由度 機械手 實體建模 仿真 畢業(yè)論文中文摘要 Title Six degrees of freedom robotic arm to move the structural design Abstract This article briefly describes the six degrees of freedom robotic arm design process , the composition of the robot , the mechanical arm of the choice of programs analyzed, but also on the development of domestic robot conducted a preliminary understanding. In this paper, on the completion of the final six degrees of freedom robotic arm overall program design, the use of electric drive mode on the drive, identified through analysis and comparison of the overall program , this also finalized the main technical parameters of the robot arm , and each robot the main parameters were analyzed and calculated joint , thus a more precise determination of the size of each moving and other structural parameters . In the assembly , when the use of UG8.0 conducted a three-dimensional solid modeling and motion simulation . The design on EOD design-driven , transmission and structure of six degrees of freedom robot arm , conducted a comprehensive analysis , the use of three-dimensional graphics UG8.0 powerful , institutional analysis and motion simulation . With todays high-tech forward the continuous development prospects become increasingly mobile robotic arm broad social demands on the mechanical arm function is also rising , this paper aims to provide a number of design experience . Keywords： Six degrees of freedom Robot Solid Modeling Motion Simulation 目次 摘要 …………………………………………………………………………………Ⅰ ABSTRACT ………………………………………………………………………… Ⅱ 第一章 緒論 ……………………………………………………………………… 6 1.1引言 …………………………………………………………………………… 6 1.2現(xiàn)狀及國內外發(fā)展趨勢 ……………………………………………………… 6 1.3國外機器人發(fā)展 ……………………………………………………………… 7 第二章 六自由度移動機械手臂結構設計總體方案確定 ……………………… 8 2.1兩種總體設計方案的分析比較 ……………………………………………… 8 2.2設計參數(shù)要求 ………………………………………………………………… 9 第三章 六自由度移動機械手臂結構詳細設計 …………………………………12 3.1六自由度移動機械手臂總體結構組成工作原理………………………………11 3.2電動機的選擇……………………………………………………………………12 3.3腕部零部件的選型和尺寸確定、相關的計算和必要的校核…………………13 3.3.1確定腕部的回轉力矩……………………………………………………… 13 3.3.2電機的選用………………………………………………………………… 14 3.3.3軸承的校核 …………………………………………………………………16 3.3.4鍵的校核 ……………………………………………………………………16 3.4 小臂零部件的選型和尺寸確定、相關的計算和必要的校核……………… 17 3.4.1電機的選擇 …………………………………………………………………17 3.4.2兩錐齒輪的設計與計算………………………………………………………18 3.4.3軸的設計計算…………………………………………………………………20 3.5 中臂伸縮機構的滾珠絲杠設計 ……………………………………………25 3.5.1 選取確定滾珠絲杠的精度 …………………………………………………25 3.5.2選定導程 ……………………………………………………………………25 3.5.3選定支撐方式 ………………………………………………………………25 3.5.4選定絲杠外徑 ………………………………………………………………26 3.5.5選定螺母類型 ………………………………………………………………26 3.5.6計算驅動轉矩 ………………………………………………………………28 3.5.7選擇電機型號 ………………………………………………………………29 3.6 大臂升降電動推桿選型 ……………………………………………………29 3.7基座零部件的選型和尺寸確定、相關的計算和必要的校核 ………………30 3.7.1設計基座蝸輪蝸桿減速器 …………………………………………………30 第四章 六自由度移動機械手臂三維造型及動畫制作 …………………………32 4.1 UG8.0三維軟件的選擇…………………………………………………………32 4.2各零件的三維實體模型…………………………………………………………32 4.3 三維建模與仿真 ………………………………………………………………34 總結 …………………………………………………………………………………36 參考文獻 ……………………………………………………………………………37 致謝 …………………………………………………………………………………38 第一章 緒論 1.1 引言 在現(xiàn)在的制造行業(yè)中，傳統(tǒng)的加工方法和操作方式正在不斷代地被先進制造技術代替。由于對高新技術的要求，更加促進了機器人的快速發(fā)展。比如說，無人化的車間，自動生產(chǎn)線等等。特別是九十年代以來，工業(yè)機器人正在朝著高速度、高的可靠性、精度高的方向發(fā)展前進，其主要表現(xiàn)在以下幾個方面： 1．機械手的結構整體布局在向著小型模塊化、可重構化的方向前進發(fā)展。比如各個活動連接模塊中的伺服電機模塊，檢測系統(tǒng)機模塊,減速機模塊一體化。 2.工業(yè)機械化已經(jīng)開始快速興起。自美國94年順利開發(fā)出了“虛擬軸機床”以后，這類新型機床由于其本身的優(yōu)越性成為研究的焦點之一。 3.在機器人組件中,傳感器作為外界信息與的本身交流媒介作用的重要性日益凸顯。除采納傳統(tǒng)傳感器如位置、加速度、速度等傳感器外，遠程無線控制機器人可對觸覺、聲覺等多有感應，利用采取多種傳感器的綜合技術來進行環(huán)境建模并以此作出決策控制。 在當今,機器人技術的發(fā)展趨勢可大致歸納為兩點:首先在橫向上，機械手臂的種類日益增多，其應用范圍也不斷擴大;另一個則是在縱向上，現(xiàn)在社會對其產(chǎn)品精度的制作要求也越來越高，所以需要機械手臂性能也要隨之不斷提高，并一步一步向高智能，高精度化方向發(fā)展。21世紀，作為高新技術發(fā)展的一個研究核心—智能機器人技術變革必將繼續(xù)向前發(fā)展,智能機器人技術的前進,勢必引起社會經(jīng)濟和生產(chǎn)力的深刻變化，為人類社會的發(fā)展進步奠定根基。 串聯(lián)式機器人 從某種意義上說,人是可以看作是一種智能工業(yè)機器人的，機械手臂在自動搬運物品、焊接、裝配零件等工業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場中有著廣泛的應用。使其具有緊湊的結構占用空間小，高度的靈敏性，對工作場地的適應性強等特點。作為當代工業(yè)機器人的重要組成部分之一的六自由度機械手臂，也在與時俱進。只不過普通的機械手只能完成相對簡單的操作，六自由度機械手在現(xiàn)今的工程技術及實際工作中，較之其他二自由度或三自由度更為靈活，能更為合理地進行一些現(xiàn)實性的操作。 1.2 現(xiàn)狀及國內外發(fā)展趨勢 機器人作為一種能夠進行編程機械裝置，可以在自動控制下去自動執(zhí)行移動作業(yè)或者某種操作任務。機器人是綜合了多種學科的最新的科研成果，如電子機械工程、模糊控制和計算機技術等，不僅是應用機電一體化技術的典型代表，也是現(xiàn)今科技發(fā)展最為活躍的因素之一[1]。愈來愈多的國家正逐步加大對機器人研究、制造和應用的投入。自機器人誕生以來，機器人技術如雨后春筍般，以非常迅速的速度向前發(fā)展，在不同領域，不同用途的機器人獲得了廣泛應用。 20 世紀80 年代初，我國早就已經(jīng)開始對機器人進行研究開發(fā)了。自86年開始，我國科學家們高瞻遠矚，推出了“七五”機器人攻關計劃。87 年，我國將機器人方面的研究列入“863”計劃,這大大促進了我國機器人技術的進步。當前，我國主要是一些高等院校和如中科院的相關從事機器人方面科研院所在應用開發(fā)機器人。目前我國在工業(yè)機器人技術方面取得了一定成就。主要的研究成果有：哈工大成功開發(fā)兩足步行式機器人，95年順利完成了高壓水切割機器人， 93年北京自動化研究所圓滿完成了噴涂機器人，沈陽自動化研究所開發(fā)了可以有電纜深潛300m以上的機器人，除此之外還有無電纜深潛機器人和遠程控制移動作業(yè)機器人， 00年北航研制的三指靈巧機械手，國防科技大學的兩足人形機器人研制成功，華理工大學制作了弧焊、點焊機器人，還有各種機器人的裝配系統(tǒng)等等。 圖1.1 工業(yè)機器人手臂示意圖 圖1.2實驗室示教機器人 1.3國外機器人的發(fā)展 一般我們把機器人分為兩大類：工業(yè)機器人和其他特種機器人[2]。由于美國62年造出了世界上第一臺Unimate型當然還有Versatra型工業(yè)機器人，之后機器人在發(fā)達國家的發(fā)展非常迅速。在德國、英格蘭、法國和波蘭、匈牙利等國家，機器人應用及機器人制造業(yè)都受到重視，政府對此投入也很大。除了我們鄰國日本外，在世界上還有許多發(fā)達國家，例如一些歐美國家的機器人產(chǎn)業(yè)也發(fā)展得很快。在亞洲，繼日本之后，韓國的機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展迅猛，現(xiàn)排名世界前列。 圖1.3 關節(jié)機械手臂 圖1.4六自由度機械手臂模型 第二章 六自由度移動機械手臂結構設計總體方案確定 2.1兩種總體設計方案的分析比較 六自由度機器人手臂結構設計要求手臂能實現(xiàn)六自由度的移動或轉動，以解決在實際過程中抓取物品的問題。設計的機械手臂適合中型排爆機器人的應用，抓取質量可達5kg。根據(jù)任務要求，首先制定六自由度機器人機械手臂的總體結構設計方案，進行方案比較并確定方案。 方案一：如圖一所示的機械手臂結構 先是基座是一個旋轉副，使得機械手可以旋轉已達到更大的控制范圍，大臂與中臂有一俯仰副，再加上旋轉，由此構成旋轉加俯仰疊加，使結構更為緊湊，。手臂伸展更為靈活。俯仰加旋轉的結構設計在機械手臂設計中比較常見，不過此方案采用的結構較單一，若欲是機械手左右運動，可通過基座進行旋轉，也可通過關節(jié)4旋轉再加上關節(jié)5的俯仰的綜合效果,使得動作更為多樣，總體設計的較為緊湊。 圖2.1方案一 圖2.2方案二 方案二：如圖二所示機械手臂結構 基座旋轉使得機械手整體轉動，以便達到更大的控制范圍。大臂是由電動推桿推動的，再在外面機架上裝上導向機構，這樣就使電動推桿只承受徑向產(chǎn)生的力，也由此保證垂直運動不會偏斜，還可以提高剛度。大臂與中臂是靠一個俯仰副連接起來的，中臂是一個伸縮裝置，能夠伸長和縮短以提高機械的靈活性，并進一步提高控制范圍，伸縮裝置是由滾珠絲杠構成，外加滾動導軌以提高精度并減小轉矩。相對于普通絲杠，在相同負載條件下，滾珠絲杠所需的轉矩僅是普通絲杠的三分之一，這對于軸和軸承的設計，以及提高機械裝置的整體性能都大有好處，從而提高機械裝置壽命。中臂和小臂的連接是靠一個俯仰副，使得小臂可以相對于大臂上下轉動，一邊可以可以是手腕更接近地面。小臂和手腕是由一個旋轉副連接起來的，以保證手爪旋轉，使其更容易抓取物體。 綜上所述，方案二的設計更為合理，在此采用方案二的機械結構設計方案。 2.2設計參數(shù)要求 表2.1六自由度機械手臂的主要設計參數(shù) 序號 運動類型 動作范圍 速度 1 基座回轉 360 90/s 2 大臂升降 200mm 10mm/s 3 中臂俯仰 -30-45 1.100mm/s 4 中臂伸縮 500mm 100mm/s 5 小臂俯仰 180 100/s 6 腕部回轉 360 112.5/s 2.3三維裝配圖正視圖 圖2.4三維裝配圖左視圖 第三章.六自由度移動機械手臂結構詳細設計 3.1六自由度移動機械手臂總體結構組成工作原理 總體結構是通過三個直流伺服電動機分別帶動手腕，小臂和基座的運動，還有電動推桿帶動大臂的上移以及中臂肘部的轉動。其中基座是由直流伺服電動機通過行星輪減速器、聯(lián)軸器連接到蝸輪蝸桿進而改變方向帶動基座主軸旋轉的，手腕與基座類似，都是通過直流伺服電機，連接行星輪減速器進而帶動下一個部件旋轉。小臂的上下俯仰角度是，由電動機通過其直接與行星輪減速器相連接來驅動，。大臂是由電動推桿構成，行程300mm。大臂與中臂連接肘部也是通過電動推桿連接，通過電動推桿推動使得中臂繞肘部上下旋轉，使其旋轉范圍為。中臂是利用滾珠絲杠傳動進行伸縮，現(xiàn)在工業(yè)設計大都都應用滾珠絲杠和滾動導軌，若再采用普通絲杠，不僅是的轉矩增大進而使軸徑增大，這樣會使機械結構笨重，也無法滿足實際精度的要求。 3.2電動機的選擇 機械手臂的驅動電機均采用上海瑞克科技發(fā)展有限公司的直流伺服電機： 手腕電機50SYX03型 額定功率為0.06KW，額定轉矩 0.06N.m，額定轉速 3000r/min 小臂電機70SYX03型 額定功率為0.2KW，額定轉矩 0.67N.m，額定轉速3000r/min 基座電機82SYX03型 額定功率為0.25KW，額定轉矩 1.7N.m，額定轉速1500r/min 電機型號和技術參數(shù)如圖所示： 圖3.1 電機實物圖 圖3.2 電機技術參數(shù) 3.3腕部零部件的選型和尺寸確定、相關的計算和必要的校核 3.3.1確定腕部的回轉力矩 手腕在回轉時，需要克服的力矩大致分成三類：腕部所受的摩擦阻力矩，由于工作重心的偏置而引起的力矩以及腕部在啟動時產(chǎn)生的慣性阻力矩。計算腕部回轉力矩的步驟如下: 1.摩擦阻力距 表中 f—— 軸承的摩擦系數(shù)，一般根據(jù)經(jīng)驗滾動軸承取 , —— 軸承的支承反力 —— 軸承直徑 2.由工件重心偏置而引起的偏執(zhí)力矩計算 式中 ——工件重量（N） e ——偏心距，當工作中心與手腕部的回轉中心線相重合時， 3.腕部在啟動時產(chǎn)生的慣性阻力距 式中 ——在電機剛啟動的過程中腕關節(jié)所轉過的角度（rad） ——手腕關節(jié)的回轉角速度 經(jīng)受力分析的， 取 故 因此手腕處的回轉力M最少應該為 3.3.2電機的選用 1. 手腕電機選型 50SYX03型 額定功率為0.06KW，額定轉矩 0.06N.m，額定轉速3000r/min 由于手腕回轉速度，故 故 減速器選型 LeenAnson行星減速機LAELAE42，減速比80 2. 在輸出軸上的功率P，轉速n,轉矩T 現(xiàn)在先假設每級齒輪的傳動效率（其中包括軸承效率） 3. 初步確定軸的最小直徑 取 選軸的最小直徑12mm 查手冊得到聯(lián)軸器的計算轉矩，取=1.3 則 查設計手冊，選用GY1,其公稱轉矩為25000 取聯(lián)軸器與腕部回轉軸相配合長度 L=mm 圖3.3 腕部裝配圖 按照彎矩合成應力來校核軸的強度 在進行校核的時候，一般僅僅校核危險截面，即在軸上承擔最大的彎矩和扭矩的截面，（取d=14mm） 現(xiàn)確定軸的材料為45鋼，要求調制處理，由 因，故安全 3.3.3軸承的校核 取=400N 取X=0.4， Y=1.6 取X=0.4， Y=1.6 故N 又，故軸承1被壓緊，軸承2放松 故 對軸承進行校核： 計算軸承壽命，因為，采用值 故軸承合格 3.3.4 鍵的校核 1. 選擇平鍵（圓頭） 由直徑d=12mm，從設計書中選取鍵B 5x5 GB/T1096 由輪轂的寬度并且參考鍵的標準長度系列，選取L=18mm 2.校核鍵在連接的強度是否滿足要求 輪轂，軸和鍵的材料都選為鋼，許用擠壓應力 鍵的工作長度， 輪轂槽與鍵接觸的高度為k=0.5h=0.5x5mm=2.5mm 由式 故鍵安全。 3.4小臂零部件的選型和尺寸確定、相關的計算和必要的校核 圖3.4小臂裝配圖 3.4.1電機的選擇 電機所需轉矩 且轉速n= ， 取 選用電機70SYX03型 額定功率為0.2KW，額定轉矩 0.67N.m，額定轉速3000r/min，現(xiàn)要求其使用壽命為12000h 3.4.2兩錐齒輪的設計與計算 1.錐齒輪設計 圖3.5 小錐齒輪 小錐齒輪傳動轉矩，小齒輪轉速， 大齒輪轉速， i=1.875，小輪懸臂支撐，大輪兩端支承，用滲碳，淬火，齒面硬度，齒面粗糙度。 2. 初步設計 設計公式 載荷系數(shù) ， 齒數(shù)比 在估算的情況下齒輪許用接觸應力 式中.錐齒輪的表面接觸疲勞強度極限為 估算時的安全系數(shù)取1.1 估算結果 3.幾何計算 取， 實際齒數(shù)比 大端模數(shù)，取 齒寬取b=15mm 大端分度圓直徑 圖3.6 大圓錐齒輪 4.對齒根的抗彎疲勞強度進行校核 計算公式 ，，， ，，，， 齒根許用強度基本值 齒根彎曲疲勞遷都基本值，壽命系數(shù)1.2， 查取相對齒根彎曲敏感系數(shù)為 查取相對齒根表面狀況系數(shù)為 尺寸系數(shù) ，最小安全系數(shù) 許用彎曲應力值 比較知合格 3.4.3軸的設計計算 1.小錐齒輪軸的計算 功率 轉速 轉矩 求得作用在小錐齒輪上的作用力 （1）.初步確定軸的直徑 ，取 選擇聯(lián)軸器，采用GY1型,其公稱轉矩為25000Nmm，軸與聯(lián)軸器相配合時的轂孔長度為L=35mm，取聯(lián)軸器與軸相配合時的轂孔長度為L=35mm （2）.軸的校核 所以軸的受力下表所示： 表3.1小錐齒輪受力情況表 載荷 水平面 H 垂直面 V 彎矩M 總彎矩M 扭矩T 按照彎矩合成應力原理來校核錐齒輪軸的強度 在進行校核的時侯，一般僅校核危險截面a，即在軸上承擔最大的扭矩和彎矩的截面，（取d=40mm） 選取軸的材料為45鋼，要求調制處理，表面滲碳，由，因，安全 （3）.小錐齒輪軸的軸承校核 取X=1， Y=0 取X=1， Y=0 故N 又，故軸承2壓緊，軸承1放松 故 對軸承進行校核： 計算軸承壽命，因為，采用值 故軸承合格 （4）.鍵的校核 選擇平鍵（圓頭），由直徑d=14mm，從設計書中選取鍵B 5x5 GB/T1096 由輪轂的寬度并參照鍵的標準長度系列，查取L=16mm 校核鍵連接時的強度是然否滿足要求 由式 故鍵安全。 2. 大錐齒輪軸的校核計算 在大錐齒輪軸上的功率P，轉速n，轉矩T （1）.求作用在大錐齒輪上的3個力： （2）.初步確定大錐齒輪軸的最小直徑，查手冊取 選軸的最小直徑25mm （3）.軸的受力如下表所示： 表3.2小錐齒輪受力表 載荷 水平面 H 垂直面 V 彎矩M 總彎矩M 扭矩T 按照彎矩合成應力要求來進行軸的強度校核 在進行校核的時侯，一般僅校核軸上危險截面a，即實際承受最大的扭矩和彎矩的截面（取d=34mm） 由因，故安全 （4）.軸承的校核 取X=0.4， Y=1.6 取X=1， Y=0 故N 又，故軸承1被壓緊，軸承2放松 故 對軸承進行校核： 計算軸承壽命，因為，采用值 故軸承合格 （5）.鍵的校核 選擇平鍵（圓頭），由直徑d=30mm，選取鍵B 8x7 GB/T1096 按照輪轂的寬度并參照選取鍵的標準長度系列，查手冊選取L=16mm 校核鍵連接的強度 所選輪轂，軸和鍵的材料都采用鋼，查出其許用擠壓應力 鍵的工作長度， 計算得輪轂槽與鍵的理論接觸高度k=0.5h=0.5x7mm=3.5mm 由式 故鍵安全。 3.5 中臂伸縮機構的滾珠絲杠設計 水平鑄件工作臺和安裝工件質量： 行程長度: 最高運動速度： 加速行程時間： 減速行程時間： 定位精度： 軸向游隙：0.15mm 預計期望壽命：30000h 伺服電機的額定轉速： n=1500r/min 電機的轉動慣量（假設）： 導軌與工作臺之間的表面摩擦系數(shù)： 導向面的阻力： 初定滾珠絲杠的傳動效率為： 3.5.1選取確定滾珠絲杠的精度 按要求換算為300mm時的允許誤差為 因此，為了滿足要求的定位精度，需要選取誤差不高于0.090mm300mm的導程精度。對照日本THK公司的樣本資料，確定采用軋制滾珠絲杠 3.5.2選定導程 已經(jīng)知到電機的額定轉速為n=1500rmin，電機與絲杠采用直接相連的連接方式，因此減速比為i=1 根據(jù) 從而選取4mm以上的導程 3.5.3 選定支撐方式 工作行程500mm，速度0.1m/s，選定一端固定一端支撐的支撐方式 3.5.4選定絲杠外徑 為滿足軸向游隙小于0.15mm的要求，必須選擇軸向游隙小于0.15mm的滾珠絲杠副。查閱THK公司資料軸向間隙小于0.15mm的軋制滾珠絲杠外徑必須在32mm以下，同時滿足導程大于2mm（加資料圖） 選擇：規(guī)格（外徑16mm+5mm） 軸向容許載荷的計算及校核 加速度： 最大軸向載荷 查閱資料，得出絲杠溝槽13.2mm，（加表），與安裝方式有關有關的系數(shù)f=15.1， 則臨界轉速 直徑規(guī)格由DN決定臨界轉速 由導軌及最高速度計算的實際轉速為 未超過臨界值，可以使用。 3.5.5選定螺母類型 1.螺母允許的最大軸向載荷校核 查閱制造商資料，軋制滾珠絲杠中，絲杠外徑16mm，導程5mm螺母 選擇THK BNT 1605-216 取 普通機械有沖擊振動取 最小規(guī)格的螺母所允許的最大軸向載荷是 ，安全 2.額定壽命計算及校核 計算軸向載荷 先把運動過程分為加速、等速、減速三個階段。返回時同樣按加速、等速、減速三個階段，各階段的行走距離分別為。軸向載荷分別為，則各階段行走距離分別為 加速時行走距離 減速時行走距離 等速運動行走距離 各階段軸向載荷分別為 計算兩個方向的平均軸向計算載荷 正向平均載荷： 負向平均載荷： 平均軸向載荷 計算總轉數(shù)表示的額定壽命 3.5.6 計算驅動轉矩 等速運動狀態(tài)下電機需要的轉矩 其軸向負載 取0 加速運動狀態(tài)下電機所需要的加速轉矩 查閱制造商資料，得出絲杠單位長度的轉動慣量為 再乘以絲杠長度610mm，即得滾珠絲杠的轉動慣量 工作臺與工件的轉動慣量 將負載轉動慣量折算到電動機的輸出軸的總轉動慣量為 電機在工作時實際最高轉速為 角加速度 則加速度扭矩 其中為電動機轉子的轉動慣量 因此電機需要的最大驅動扭矩為加速運行時的驅動扭矩 3.5.7選擇電機型號 根據(jù)以上計算得出電機最大負載扭矩0.9472，將負載的轉動慣量折算到電機輸出軸上的總傳動慣量是 由此選擇82SYX03可滿足以上要求 3.6、大臂升降電動推桿選型 由于僅做垂直運動，且要求行程為200mm， 所以選擇收縮長度311mm，有效行程200mmLAM3型電動推桿 圖3.7 電動推桿外型 圖3.8電動推桿具體尺寸 圖3.9 電動推桿各型號尺寸 3.7基座零部件的選型和尺寸確定、相關的計算和必要的校核 3.7.1 設計基座蝸輪蝸桿減速器 基座電機82SYX03型 額定功率為0.25KW，額定轉矩 1.7N.m，額定轉速1500r/min，現(xiàn)規(guī)定其使用壽命12000h 現(xiàn)采取漸開線蝸輪（ZI），蝸桿螺旋齒面需要進行表面淬火，其表面硬度為45～55HRC。蝸輪外緣用鑄錫磷青銅（ZCuSn10P1），采用金屬模鑄造，而齒芯則用灰鑄鐵HT100制造。 1.按齒面的接觸疲勞強度原理進行設計計算 根據(jù)公式 ： 傳動中心距 現(xiàn)由計算得出作用在蝸輪上的轉矩 蝸桿軸 按=1，=0.4則 =Nmm=83758Nmm 確定載荷系數(shù) 取=1， =1.5， =1.05 則 彈性系數(shù) ，接觸系數(shù)＝2.9，許用接觸應力=258 應力循環(huán)次數(shù) 壽命系數(shù) 則 計算中心距 取中心距a=80mm，因假設i=80，現(xiàn)取i=82。從設計手冊中取模數(shù)m=2mm， 蝸輪蝸桿分度圓直徑=35.5mm，這時，，故計算可用。 2..蝸桿與蝸輪的重要幾何尺寸與參數(shù) 蝸桿參數(shù) a. 軸向齒距 b.直徑系數(shù) c.分度圓導程角 d.蝸桿軸向齒厚 蝸輪參數(shù) a.蝸輪齒數(shù) b.變位系數(shù)蝸輪分度圓直徑 3.按照齒根的彎曲疲勞強度進行校核 當量齒數(shù) 齒形系數(shù) 螺旋角系數(shù) 蝸輪的基本許用彎曲應力=56 壽命系數(shù)0.749 所以 則 彎曲強度是滿足的 第四章 六自由度移動機械手臂三維造型及動畫制作 4．1 UG8.0三維軟件的選擇 UG8.0的軟件功能非常強大，組件很多且容易學會。UG8.0 能夠為我們提供許多不同的設計方案，為我們提供了很大方便，給我們更直觀的感覺，這樣就減少了設計過程中不必要的的錯誤以及能夠更有效率地提高產(chǎn)品質量。UG8.0 不僅提供如此強大的功能服務，同時對每一個從事機械工作的人，無論是工程師還是設計者來說，操作方法簡單方便而且易學易用。 4．2 各零件的三維實體模型 圖4.1蝸輪蝸桿副 圖4.2 上升臂法蘭 圖4.3滾珠絲杠 圖4.4錐齒輪軸 4．3 三維實體建模與仿真 圖4.5俯仰運動 圖4.6水平回轉 圖4.7小臂回轉 總結 通過進行多種方案的分析比較，以及參考國內外以設計出的六自由度機械手臂的結構，本文較為詳細的闡述了六自由度機械手臂的設計過程，也分析了不同方案的優(yōu)點和不足，根據(jù)排爆機器人機械手臂的功能和特性，確定了六自由度移動機械手臂的設計方案，也確定了機械手臂的功能實現(xiàn)方法和性能指標，本文還對其進行了三維建模和運動仿真，使方案設計顯的更為合理。 經(jīng)過本次設計，主要實現(xiàn)了如下的工作： 1. 根據(jù)題目要求查閱了大量相關資料，對現(xiàn)在機械手臂的發(fā)展現(xiàn)狀有了一個比較詳細的了解，同時對其結構進行分析，找出其優(yōu)點和不足，并根據(jù)現(xiàn)在機械手臂的發(fā)展現(xiàn)狀來確定結構方案。 2. 完成了六自由度移動機械手臂的結構詳細設計，并對驅動部件，緊固部件，傳動部件進行了研究和選擇。 3. 本文采用了UG8.0軟件進行了六自由度機械手臂全部零件的造型設計。 展望六自由度機械手臂的發(fā)展前景，其一定會更加小巧，功能更加強大，當然在控制方面也更加智能化，人性化。 參考文獻 1 郭洪紅,賀繼林,田宏宇,席巍.工業(yè)機器人.西安電子科技大學出版社,2006 2 車仁煒,呂廣明,孫立寧. 五自由度康復機械手臂的設計.機械設計.第22卷第 4 期,2005 3 蔡自興.機器人學.第1版.北京：清華大學出版社，2000 4 鄒湘軍.機械產(chǎn)品的三維動態(tài)圖形模擬研究.計算機仿真第18卷第四期,2001 5 張玉蓮,談國華.三維實體造型概述.電子機械工程第三期,2001 6 梁喜鳳，王永為.番茄收獲機械手機構型綜合研究.農機化研究第3期,2003 7 梁喜鳳 王永維 苗香雯.番茄收獲機械手避障運動規(guī).農業(yè)機械學報.第39卷第11期，2004 8 梁喜鳳，苗香雯，崔紹榮.果實采摘機械手機構設計與工作性能分析.農機 化研究第2期，2004 10 趙山杉.移動機械手運動學和動力學分析及仿真.優(yōu)秀碩士論文期刊，2006 11 李斌.基于神經(jīng)網(wǎng)絡的移動機械手運動學分析.優(yōu)秀碩士論文期刊，2006 12 T.Shamir.The singulariries of redundant robot arms.The international journal of robotics researeh，1990，9(1):113一121 13 TadashiKuroiwa.simulation systems for the design of robot mechanisms?Advanccs roboties，1990，4(4):399一410 14 TaroT’Takahashi，Atsuo Kawamura.High speed numerical caleulation method for on一line inverse kinematies of robot maniPulator,Industrial Electronics Soeiety，1999.IECON’99 Proceedings of The 25th Annual Conferenee of 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