物料包裝線模型碼垛推動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)【4四自由度碼垛機(jī)器人優(yōu)秀課程畢業(yè)設(shè)計(jì)+含SW三維3D建模及22張CAD圖紙+帶任務(wù)書(shū)+開(kāi)題報(bào)告+文獻(xiàn)綜述+外文翻譯+25頁(yè)加正文1.03萬(wàn)字】-jxsj12
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物料包裝線模型碼垛推動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
4四自由度碼垛機(jī)器人的設(shè)計(jì)
摘 要
碼垛機(jī)是根據(jù)其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和具體的工作環(huán)境要求對(duì)其進(jìn)行設(shè)計(jì)的，它可代替人們繁重勞動(dòng)，從而提高了生產(chǎn)的效率。本論文主要是根據(jù)碼垛機(jī)器人的末端執(zhí)行器工作的任務(wù)進(jìn)行分析，設(shè)計(jì)出一款碼垛機(jī)器人，并且給出該機(jī)器人的三維模型，并計(jì)算出該機(jī)器人的自由度和傳動(dòng)比，根據(jù)碼垛機(jī)器人的相關(guān)數(shù)據(jù)選用合適的電機(jī)、齒輪和軸。并對(duì)相應(yīng)承擔(dān)扭矩的齒輪和軸進(jìn)行了校核?，F(xiàn)在的碼垛機(jī)器人可用于代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化。大部分的碼垛機(jī)器人都運(yùn)用了堆疊法，堆疊法是一種強(qiáng)大的機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)，通過(guò)基于交叉驗(yàn)證的元模型智能地結(jié)合其他方法的預(yù)測(cè)結(jié)果。
關(guān)鍵詞：碼垛機(jī) 軸的扭矩?校核
Abstract
The palletizing machine is designed according to its structural characteristics and specific working environment requirements, which can replace people's heavy labor, thus improving the efficiency of production. In this paper, we mainly analyze the task of the end effector of the palletizing robot, design a palletizing robot, and give the three-dimensional model of the robot to calculate the freedom and transmission ratio of the robot. According to the stacking robot Use the appropriate motor, gear and shaft for the relevant data. And the corresponding commitment to the torque of the gear and shaft were checked. Stacking robots can replace people's heavy labor to achieve the mechanization and automation of production, but also the use of the stack method, stacking method is a powerful machine learning technology, based on cross-validation of the meta-model intelligently combined with other methods of prediction results.
Keywords: palletizing machine shaft torque checking
目 錄
摘要 I
AbstractII
第1章 緒論 1
1.1碼垛機(jī)的研究背景 1
1.2 碼垛機(jī)器人在國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀 1
1.3 碼垛機(jī)器人的主要發(fā)展趨勢(shì) 3
1.4 本課題研究的主要內(nèi)容 4
第2章 碼垛機(jī)器人的概要設(shè)計(jì) 5
2.1總體設(shè)計(jì)參數(shù) 5
2.2 設(shè)計(jì)原理 5
2.3 傳動(dòng)設(shè)計(jì) 5
2.3.1 底座傳動(dòng) 5
2.3.2腰關(guān)節(jié)的傳動(dòng) 6
2.3.3上臂的傳動(dòng) 6
2.3.4 夾持裝置的傳動(dòng) 6
2.4總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 7
第3章 傳動(dòng)裝置的設(shè)計(jì) 8
3.1液壓缸的選擇 8
3.2確定所使用的電動(dòng)機(jī) 10
3.3 關(guān)鍵軸的計(jì)算 11
3.3.1 計(jì)算關(guān)鍵軸的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩和輸入功率 11
3.3.2 確定關(guān)鍵軸的具體尺寸 12
3.4 齒輪參數(shù)的確定 15
3.4.1 壓力角的選擇 16
3.4.2 模數(shù)和齒數(shù)的選擇 16
3.4.3 齒寬系數(shù)的計(jì)算 16
3.4.4 確定齒輪傳動(dòng)的精度 16
3.4.5 齒輪的校核 17
第4章 總 結(jié) 20
致 謝 21
參考文獻(xiàn) 22
理工科類 本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開(kāi)題報(bào)告 論文 (設(shè)計(jì) )題目 物料包裝線模型碼垛推動(dòng)機(jī) 構(gòu)的設(shè)計(jì) 作者所在系 別 機(jī)電工程學(xué)院 作者所在專業(yè) 機(jī)械設(shè)計(jì)及其自動(dòng)化 作者所在班級(jí) 者 姓 名 劉田 作 者 學(xué) 號(hào) 20134011304 指導(dǎo)教師姓名 韓書(shū)葵 指導(dǎo)教師職稱 副教授 完 成 時(shí) 間 2017 年 3 月 北華航天工業(yè)學(xué)院教務(wù)處制 說(shuō) 明 1． 根據(jù)學(xué)?！懂厴I(yè)設(shè)計(jì) (論文 )工作暫行規(guī)定》，學(xué)生必須撰寫(xiě)《畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開(kāi)題報(bào)告》。開(kāi)題報(bào)告作為畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯委員會(huì)對(duì)學(xué)生答辯資格審查的依據(jù)材料之一。 2． 開(kāi)題報(bào)告 應(yīng)在指導(dǎo)教師指導(dǎo)下，由學(xué)生在畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工作前期內(nèi)完成，經(jīng)指導(dǎo)教師簽署意見(jiàn)及所在專業(yè)教研室論證審查后生效。 開(kāi)題報(bào)告不合格者需重做。 3．畢業(yè)設(shè)計(jì)開(kāi)題報(bào)告各項(xiàng)內(nèi)容要實(shí)事求是，逐條認(rèn)真填寫(xiě)。其中的文字表達(dá)要明確、嚴(yán)謹(jǐn)，語(yǔ)言通順，外來(lái)語(yǔ)要同時(shí)用原 文和中文表達(dá)。第一次出現(xiàn)縮寫(xiě)詞，須注出全稱。 4．開(kāi)題報(bào)告中除最后一頁(yè)外均由學(xué)生填寫(xiě)，填寫(xiě)各欄目時(shí)可根據(jù)內(nèi)容另加附頁(yè)。 5． 閱讀的主要參考文獻(xiàn)應(yīng)在 10 篇以上（ 土建類專業(yè)文獻(xiàn)篇數(shù)可酌減） ，其中外文資料應(yīng)占一定比例。本學(xué)科的基礎(chǔ)和專業(yè)課教材一般不應(yīng)列為參考資料。 6．參考文獻(xiàn)的書(shū)寫(xiě)應(yīng)遵循畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）撰寫(xiě)規(guī)范要求。 7．開(kāi)題報(bào)告應(yīng)與文獻(xiàn)綜述、一篇外文譯文和外文原文復(fù)印件同時(shí)提交，文獻(xiàn)綜述的撰寫(xiě)格式按畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）撰寫(xiě)規(guī)范的要求，字?jǐn)?shù)在 2000 字左右。 畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 )開(kāi)題報(bào)告 學(xué)生姓名 劉田 專 業(yè) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 班 級(jí) 導(dǎo)教師姓名 韓書(shū)葵 職 稱 副教授 工作單位 北華航天工業(yè)學(xué)院 課題來(lái)源 教師自命題 課題性質(zhì) 設(shè)計(jì)類 課題名稱 物料包裝線模型碼垛推動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 本設(shè)計(jì)的科學(xué)依據(jù) （科學(xué)意義和應(yīng)用前景，國(guó)內(nèi)外研究概況，目前技術(shù)現(xiàn)狀、水平和發(fā)展趨勢(shì)等） 一、 科學(xué)意義和應(yīng)用 碼垛機(jī)是一款高智能的包裝機(jī)械 ， 主要用在生產(chǎn)線上使用，主要功能就是將產(chǎn)品進(jìn)行打包和碼垛，不僅減少了勞動(dòng)人員的數(shù)量和勞動(dòng)強(qiáng)度，保證我們的生產(chǎn)過(guò)程順利的完成。并且隨著碼垛機(jī)的機(jī)械化程度的提高，能夠大大的提高 生產(chǎn)效率。 二、 國(guó)內(nèi)外研究概況 碼垛機(jī)的應(yīng)用現(xiàn)狀從 60 年代開(kāi)始，在工業(yè)發(fā)達(dá)的德國(guó)、意大利、日本等國(guó)家，已相繼研制出半自動(dòng)、全自動(dòng)碼垛機(jī)，后來(lái)在結(jié)構(gòu)和機(jī)型方面，還不斷作了改進(jìn)和完善。國(guó)產(chǎn)碼垛機(jī)從 80 年代開(kāi)始研制開(kāi)發(fā)到現(xiàn)在，通過(guò)近 20 年左右的摸索、研制、和生產(chǎn)實(shí)踐已積累了較豐富的經(jīng)驗(yàn)，現(xiàn)在已具備設(shè)計(jì)和研制出符合國(guó)情和先進(jìn)水平的碼垛機(jī)所必需的條件。 三、 目前技術(shù)現(xiàn)狀、水平和發(fā)展趨勢(shì) 目前國(guó)內(nèi)一些科研、設(shè)計(jì)和生產(chǎn)單位，已擁用一批專門(mén)從事科研、設(shè)計(jì)和制造碼垛機(jī)的技術(shù)隊(duì)伍， 并且 國(guó)內(nèi)已有 4生產(chǎn)碼垛機(jī)的主要專業(yè)制造公司，其 中主要生產(chǎn)廠家有河南樂(lè)仆工業(yè)自動(dòng)化有限公司、合肥雄鷹自動(dòng)化工程科技有限公司等。其技術(shù)和裝備己具有制造一流水平碼垛機(jī)的能力和條件。加上有關(guān)控制元器件配套廠的共同努力，在最近3～ 5 年內(nèi)，我國(guó)將能夠生產(chǎn)出接近或達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平的碼垛機(jī)。 甚至國(guó)內(nèi)幾個(gè)廠生產(chǎn)的碼垛機(jī)，無(wú)論從機(jī)型、規(guī)格及各項(xiàng)主要技術(shù)性能來(lái)看，已初步形成系列產(chǎn)品，可基本滿足國(guó)內(nèi)大、中型企業(yè)生產(chǎn)的要求，有些機(jī)型的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，還比較簡(jiǎn)單實(shí)用、制造質(zhì)量也較高，從機(jī)械性能等到方面看，也能保證安全、正常穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)的要求 ;但在聚丙烯自動(dòng)碼垛 機(jī)方 面，自動(dòng)碼垛機(jī) 大多從國(guó)外引進(jìn)，對(duì)國(guó)外產(chǎn)品有一定依賴性。這與我國(guó)化工行業(yè)自動(dòng)化水平有關(guān)，相信通過(guò)我們進(jìn)一步努力，根據(jù)生產(chǎn)的需要，進(jìn)行控制系統(tǒng)的自動(dòng)化改造和完善，可逐步接近國(guó)外的自動(dòng)碼垛機(jī)生產(chǎn)水平。 設(shè)計(jì)內(nèi)容和預(yù)期成果 （具體設(shè)計(jì)內(nèi)容和重點(diǎn)解決的技術(shù)問(wèn)題、預(yù)期成果 和 提 供 的 形式） 1、 根據(jù)碼垛機(jī)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和具體的環(huán)境要求 ,對(duì)其碼垛機(jī)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行分析，得到碼垛機(jī)的傳動(dòng)比。 2、 設(shè)計(jì)出碼垛機(jī)的各執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括：轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、排袋機(jī)構(gòu)、 抓袋碼垛、機(jī)構(gòu) 托盤(pán)庫(kù)等部件。 3、 對(duì)于碼垛機(jī)的關(guān)鍵部件進(jìn)行計(jì)算； 4、 利用軟件繪制出碼垛機(jī)的工程圖，設(shè)計(jì)出來(lái)的碼垛 機(jī)的裝配圖和零件圖一共達(dá)到 2 張 計(jì) 論文 一份。 擬采取設(shè)計(jì)方法和技術(shù)支持 （設(shè)計(jì)方案、技術(shù)要求、實(shí)驗(yàn)方法和步驟、可能遇到的問(wèn)題和解決辦法等） 1﹑ 需要電腦一臺(tái)進(jìn)行相關(guān)軟件學(xué)習(xí)，并進(jìn)行圖紙的繪制。 2﹑相關(guān)的各種機(jī)構(gòu)類書(shū)籍、資料可從學(xué)校圖書(shū)館借閱。 3﹑可以充分利用學(xué)校的數(shù)字圖書(shū)資源，查閱中、英文文獻(xiàn)。 實(shí)現(xiàn)本項(xiàng)目預(yù)期目標(biāo)和已具備的條件 （ 包 括 過(guò) 去 學(xué)習(xí)、研究工作基礎(chǔ)，現(xiàn)有主要儀器設(shè)備、設(shè)計(jì)環(huán)境 及 協(xié) 作 條 件等） 1、分析常用的碼垛機(jī)的具體結(jié)構(gòu)。 2、選擇碼垛機(jī)的應(yīng)用場(chǎng)合。 3、計(jì)算碼垛機(jī)各中關(guān)鍵的參數(shù)。 4、進(jìn)行碼垛機(jī)的工程圖紙繪制。 各環(huán)節(jié)擬定階段性工作進(jìn)度 (以周為單位 ) 第 1：搜集資料，學(xué)習(xí)一些相關(guān)知識(shí)。寫(xiě)出開(kāi)題報(bào)告，文獻(xiàn)綜述，英文翻譯。 第 5：選擇組成碼垛機(jī)的主要關(guān)節(jié)。 第 7：對(duì)組成碼垛機(jī)各種結(jié)構(gòu)和尺寸參數(shù)進(jìn)行分析計(jì)算。 第 9：對(duì)碼垛機(jī)進(jìn)行繪制圖紙。 第 14：總結(jié)，論文編寫(xiě)，準(zhǔn)備答辯 開(kāi) 題 報(bào) 告 審 定 紀(jì) 要 時(shí) 間 地點(diǎn) 主持人 參 會(huì) 教 師 姓 名 職 務(wù)（職 稱） 姓 名 職 務(wù)（職 稱） 論 證 情 況 摘 要 記錄人： 指 導(dǎo) 教 師 意 見(jiàn) 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日 教 研 室 意 見(jiàn) 教研室主任簽名： 年 月 日