機(jī)械手設(shè)計(jì)說明書-抓件液壓機(jī)械手設(shè)計(jì)
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目錄 摘要 .............................................................................................................................................鍵詞 ................................................................................................................................................................................................................................................................................ey ...................................................................................................................................言 ..........................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................定手部結(jié)構(gòu) .................................................................................................................部受力分析 .................................................................................................................部夾緊力的計(jì)算 ..........................................................................................................抓夾持誤差分析與計(jì)算 ...............................................................................................部夾緊缸的設(shè)計(jì)計(jì)算 ................................................................................................... 夾緊缸主要尺寸的計(jì)算 ........................................................................................ 缸體結(jié)構(gòu)及驗(yàn)算 ................................................................................................... 缸筒兩端部的計(jì)算 ............................................................................................... 缸筒加工工藝要求 .............................................................................................. 10 塞與活塞桿的設(shè)計(jì)計(jì)算 .................................................................................... 10 ................................................................................................................................. 12 部設(shè)計(jì)基本要求 ......................................................................................................... 12 部結(jié)構(gòu)的確定 ............................................................................................................ 12 部設(shè)計(jì)計(jì)算 ................................................................................................................ 12 平伸縮缸的設(shè)計(jì)計(jì)算 ....................................................................................... 12 降缸的設(shè)計(jì)計(jì)算 .............................................................................................. 14 臂回轉(zhuǎn)液壓缸的設(shè)計(jì)計(jì)算 ................................................................................ 15 .......................................................................................................................... 16 統(tǒng)參數(shù)的計(jì)算 ............................................................................................................ 16 定 系統(tǒng)工作壓力 .............................................................................................. 16 個(gè)液壓缸流量的計(jì)算 ....................................................................................... 16 計(jì)液壓系統(tǒng)圖 ............................................................................................................. 17 擇液壓元件 ................................................................................................................ 19 和電機(jī)的選擇 ................................................................................................... 19 擇液壓控制閥和輔助元件 ................................................................................ 19 據(jù)動(dòng)作要求編制電磁鐵動(dòng)作順序表 .............................................................................. 20 .......................................................................................................................... 21 定輸入、輸出點(diǎn)數(shù),畫出接口端子分配圖 .................................................................. 21 出梯形圖 ................................................................................................................... 21 梯形圖編寫指令語句 .................................................................................................. 23 6. 總結(jié) ....................................................................................................................................... 24 參考文獻(xiàn) ..................................................................................................................................... 24 致謝 ................................................................................................................. 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 抓斗式格柵清污機(jī)抓斗設(shè)計(jì) 1 抓件液壓機(jī)械手設(shè)計(jì) 摘要 機(jī)械手是在自動(dòng)化生產(chǎn)過程中使用的一種具有抓取和移動(dòng)工件功能的自動(dòng)化裝置。目前液壓機(jī)械手被廣泛應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域中。使用機(jī)械手,可以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)加工的自動(dòng)化,把人從繁重的體力勞動(dòng)中解放出來。使用機(jī)械手可穩(wěn)定和提高產(chǎn)品的質(zhì)量,提高勞動(dòng)生產(chǎn)率,降低生產(chǎn)成本。本次設(shè)計(jì)要求我們綜合運(yùn)用液壓、機(jī)械、電控方面的知識,完成液壓機(jī)械手的設(shè)計(jì),包括機(jī)械部分、液壓系統(tǒng)和 制部分。機(jī)械部分是在力學(xué)計(jì)算的基礎(chǔ)上經(jīng)過結(jié)構(gòu)分析進(jìn)行設(shè)計(jì),包括手部﹑手臂和機(jī)身。 通常機(jī)械手的手部要求結(jié)構(gòu)緊湊,重量輕,通用性好,夾持精度高。臂部則要求剛度好,重量輕,運(yùn)動(dòng)速度高,慣性小,動(dòng)作靈活,位置精度高。液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)包括液壓系統(tǒng)的計(jì)算和液壓元件的選用;制部分包括控制梯形圖的繪制及選擇控制元件。 關(guān)鍵詞 液壓機(jī)械手;液壓系統(tǒng);設(shè)計(jì); is a of of is in It It of of In we of to of LC is on of s of LC 抓斗式格柵清污機(jī)抓斗設(shè)計(jì) 2 前言 機(jī)械手是在機(jī)械化,自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。它是機(jī)器人的一個(gè)重要分支。它的特點(diǎn)是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù),在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn),尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性(王承義, 1995)。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中,機(jī)械手被廣泛的運(yùn)用于自動(dòng)生產(chǎn)線中,機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活,但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng),不知疲勞,不怕危險(xiǎn),抓舉重物的力量比人手力大的特點(diǎn),因此,機(jī)械手已受到許多部門的重視,并越來越廣泛地得到了應(yīng)用(王希敏, 1992)。 機(jī)械手在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用極為廣泛,這主要是因?yàn)樗哂邢铝袃?yōu)點(diǎn):對環(huán)境的適應(yīng)性強(qiáng),能代替人從事危險(xiǎn)有害的工作;持久耐勞,動(dòng)作準(zhǔn)確,可穩(wěn)定和提高產(chǎn)品生產(chǎn)質(zhì)量,避免人為操作錯(cuò)誤;通用性好,動(dòng)作靈活,能較好地適應(yīng)產(chǎn)品品種的變化;可提高勞動(dòng)生產(chǎn)率,降低生產(chǎn)成本(張 軍, 2004)。機(jī)械手按用途分為專業(yè)機(jī)械手和通用機(jī)械手。通用機(jī)械手具有獨(dú)立控制系統(tǒng),程序可變,動(dòng)作靈活可以改變。其工作范圍大,定位精度高,通用性強(qiáng),適用于工件經(jīng)常變化的中、小批量自動(dòng)化生產(chǎn)(李允文, 1994)。 工業(yè)機(jī)械手是由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)組成的。執(zhí)行機(jī)構(gòu)由抓取部分、腕部、臂部等部件組成(李允文, 1994)。對于執(zhí)行運(yùn)動(dòng)較簡單的機(jī)械手,可省去腕部的設(shè)計(jì)。驅(qū)動(dòng)機(jī)械又有氣動(dòng)、液動(dòng)、電動(dòng)、機(jī)械式四種形式,氣動(dòng)和液動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式較為常用。氣動(dòng)式速度快,結(jié)構(gòu)簡單,成本低,有較高的重復(fù)定位精度,但臂力一般在 50 牛頓以下。而液動(dòng)式臂力大,可用電液伺服結(jié)構(gòu),能實(shí)現(xiàn)連續(xù)控制,使機(jī)械手的用途和通用性更廣(張雅琴, 2004)。 液壓抓件機(jī)械手設(shè)計(jì)是一次比較完整的機(jī)電一體化整機(jī)設(shè)計(jì)。通過設(shè)計(jì)可以提高學(xué)生的機(jī)構(gòu)分析與綜合分析的能力、機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的能力、機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)能力,掌握實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過程自動(dòng)化的設(shè)計(jì)方法。懂得如何將學(xué)過的知識應(yīng)用到設(shè)計(jì)中去。 在機(jī)械手各部分的設(shè)計(jì)中,主要考慮了以下幾個(gè)方面:機(jī)械結(jié)構(gòu)上,讓各部分的機(jī)構(gòu)盡可能緊湊,自重和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量盡可能小,同時(shí)臂部和機(jī)身還要求有足夠的強(qiáng)度和剛度。除此之外,對臂部還要求運(yùn)動(dòng)速度高 、慣性小、動(dòng)作靈活,為之精度高。液壓部分的設(shè)計(jì)主要是確定好系統(tǒng)的工作壓力和流量。 這次設(shè)計(jì)使得我們對以往所學(xué)知識得到了鞏固和加深,熟悉了有關(guān)國家標(biāo)準(zhǔn)。初步掌握了機(jī)械手產(chǎn)品的設(shè)計(jì)一般步驟。培養(yǎng)了自身獨(dú)立工作的能力。 根據(jù)課題設(shè)計(jì)任務(wù)書的要求,確定總體方案: 1. 抓重: 10. 坐標(biāo)形式:圓柱坐標(biāo) 3. 自由度: 3 4. 手臂運(yùn)動(dòng)參數(shù): 運(yùn)動(dòng)名稱 符號 行程范圍 速度 伸縮 X 300于 200mm/s 升降 Z 200于 100mm/s 回轉(zhuǎn) α 180° 小于 90(°) /s 手指夾持范 圍:棒料,半徑 4060 定為方式:機(jī)械擋塊(行程開關(guān))。 驅(qū)動(dòng)方式:液壓驅(qū)動(dòng)。 控制方式: 編程序控制) 抓斗式格柵清污機(jī)抓斗設(shè)計(jì) 3 定位精度:± 2 機(jī)械手的工作原理圖如圖 1示 手部 1 采用夾鉗式,具體為單支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型夾緊機(jī)構(gòu)。動(dòng)力采用單作用液壓缸 2驅(qū)動(dòng)夾緊,反向則由彈簧復(fù)位而松開手指。 手臂的伸縮采用雙作用液壓缸3驅(qū)動(dòng),伸縮過程采用雙導(dǎo)管導(dǎo)向,在導(dǎo)向的同時(shí),亦起到了一定的支撐作用,大大減少活塞桿的受力。夾緊缸的壓力油經(jīng)其中一導(dǎo)管進(jìn)入缸內(nèi),此結(jié)構(gòu)能使油管布置更加緊湊。 手臂的回轉(zhuǎn)采用擺動(dòng)液壓缸4驅(qū)動(dòng),此擺動(dòng) 缸設(shè)計(jì)成輸出軸固定不動(dòng),而使缸體轉(zhuǎn)動(dòng)從而帶動(dòng)整個(gè)手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。 雙作用液壓缸 5驅(qū)動(dòng)手臂做升降運(yùn)動(dòng) 圖 1械手工作原理圖 手部(亦稱抓取機(jī)構(gòu))是用來直接握持工件的部件,由于被握持工件的形狀、尺寸大小、重量、材料性能、表面處理等的不同,則機(jī)械手的手部機(jī)構(gòu)是多種多樣的,大部分的手部結(jié)構(gòu)是根據(jù)特定的工件要求而設(shè)計(jì)的(林建龍,王小北, 2003)。常用的手部,按其握持工件的原理,大致可分成夾持式和吸附式兩大類。本設(shè)計(jì)采用常用的夾鉗式手部結(jié)構(gòu),它是最常見的夾持式結(jié)構(gòu)。 夾鉗式手部是由手指、傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 和驅(qū)動(dòng)裝置三部分組成的,它對抓取各種形狀的工件具有較大的適應(yīng)性,可以抓取軸、盤和套類零件(殷際英,何廣平, 2003)。一般情況下多采用兩個(gè)手指,少數(shù)采用三指或多指。本設(shè)計(jì)中的工件是棒料,所以選擇較簡單的兩指結(jié)構(gòu)。 夾鉗式手部設(shè)計(jì)的基本要求: 1、應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力和驅(qū)動(dòng)力 手指握力(夾緊力)大小要合適,力量過大則動(dòng)力消耗多,結(jié)構(gòu)龐大,不經(jīng)濟(jì),甚至?xí)p壞工件;力量過小則夾持不住或產(chǎn)生松動(dòng)、脫落。在確定握力時(shí),除考慮工件總量外,還應(yīng)考慮傳送或操作過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動(dòng),亦保證工件夾持安全可靠(楊永清等, 2008)。對于手部的驅(qū)動(dòng)裝置來說,應(yīng)有足夠的驅(qū)動(dòng)力。應(yīng)當(dāng)指出,由于機(jī)構(gòu)傳動(dòng)力比不同,在一定的夾持力條件下,不同的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)所需驅(qū)動(dòng)力的大小是不同的。 2、手指應(yīng)具有一定的開閉范圍 手指應(yīng)具有足夠的開閉角度或開閉距離,以便于抓取或退出工件。 3、應(yīng)保證工件在手指內(nèi)的夾持精度 應(yīng)保證每個(gè)被夾持的工件,在手指內(nèi)都有準(zhǔn)抓斗式格柵清污機(jī)抓斗設(shè)計(jì) 4 確地相對位置。這對一些有方位要求的場合更為重要,如曲拐、凸輪軸一類復(fù)雜的工件,在機(jī)床上安裝的位置要求嚴(yán)格,因此機(jī)械手的手部在夾持工件后應(yīng)保持相對的位置精度。 4、要求結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕、效率高 在保證本身剛度、強(qiáng)度的前提下,盡可能使結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕,以利于減輕手臂的負(fù)載。 5、應(yīng)考慮通用性和特殊要求 一般情況下,手部多是專用的,為了擴(kuò)大它的適用范圍,提高它的通用化程度,以適應(yīng)夾持不同尺寸和形狀的工件需要,通常采取手指可調(diào)整的辦法,如更換手指甚至更換整個(gè)手部。此外,還要考慮能適應(yīng)工作環(huán)境提出的特殊要求,如耐高溫、耐腐蝕、能承受鍛錘沖擊力等。 (李允文, 1994) 定手部結(jié)構(gòu) 根據(jù)設(shè)計(jì)要求設(shè)計(jì)出的手部結(jié)構(gòu)如圖 2示: 圖 2部結(jié)構(gòu)圖 圖中F 為夾緊缸活塞桿的推力。 部受力分析 經(jīng)分析,手部受力圖如圖 2示 抓斗式格柵清污機(jī)抓斗設(shè)計(jì) 5 圖 2械手手部受力分析圖 由圖可知,手部結(jié)構(gòu)對稱,則 12 0?得 '1F = ? 且 '1F = 1F 由 0)(1 ?? FM 1'且 ' h=? ) ?即 F= 22 c ?式中 b — 手指回轉(zhuǎn)中心到夾緊力作用點(diǎn)之間的距離; C — 手指回轉(zhuǎn)中心到滑槽支點(diǎn)之間的距離; ? — 工件被夾緊時(shí)手指滑槽方向與回轉(zhuǎn)中心在水平方向的夾角。 部夾緊力的計(jì)算 手指加在工件上的夾緊力,是設(shè)計(jì)手部的主要依據(jù)。必須對其大小、方向和作用點(diǎn)進(jìn)行分析、計(jì)算。一般來說,夾 緊力必須克服工件重力所產(chǎn)生的靜載荷以及工件運(yùn)動(dòng)狀態(tài)所產(chǎn)生的載荷(慣性力或慣性力矩),以使工件保持可靠的夾緊狀態(tài)。 手指對工件的夾緊力可按下式計(jì)算(李允文, 1994): 1 2 3 K K G?= 4× 98=593N 取 600N 式中: 安全系數(shù),取 抓斗式格柵清污機(jī)抓斗設(shè)計(jì) 6 工作情況系數(shù),主要考慮慣性力的影響。取 方位系數(shù),根據(jù)工件形狀以及手指與工件位置不同進(jìn)行選定, 4 G— 被抓工件所受重力( N), G= 10× 98N。 則: 222 c o s c o s 3 0 6 0 0 2 2 5 0 ?? ?理 論 2 1 0 0= = =40N 2647理 論實(shí) 際 2250= = =中 ? — 手指傳力效率,取 ? = 抓夾持誤差分析與計(jì)算 機(jī)械手能否準(zhǔn)確夾持工件,把工件送到指定位置,不僅取決于機(jī)械手的定位精度(由臂部和腕部等運(yùn)動(dòng)部件確定),而且還與手指的夾持誤差大小有關(guān)。在機(jī)械加工中,通常情況要求手抓的夾持誤差不超過± 1可以了。根據(jù)設(shè)計(jì)要求知棒料半徑為4060 則: 工件平均半徑: m i n m a x 4 0 6 0 5022 ?? ? ?手指 倍: 2× 50= 100 120? ?? 偏轉(zhuǎn)角按最佳偏轉(zhuǎn)角確定: 11 50c o s c o s 5 4 4 4s i n 1 0 0 s i n 6 0cp ?? ??? ′β =計(jì)算0 s i n c o s 0 s i n 6 0 c o s 5 4 4 4 5 0? ??? ? ? ? ? ? ?m a x 0 m R??則定位誤 差為1?和2?中的較大者。 22 m a x m a ) 2 c o s s i n 8 2 . 4 6 2 8 1 . 6 4 4 0 . 8 1 8s i n s i A B A L m m????? ? ? ? ? ? ?Δ 22 m i n m i n( ) 2 c o s s i n 8 2 . 4 6 5 8 1 . 6 4 4 0 . 8 2 1s i n s i A B A L m m????? ? ? ? ? ? ?2Δ ∴ ? =2?= 持誤差滿足設(shè)計(jì)要求。 部夾緊缸的設(shè)計(jì)計(jì)算 緊缸主要尺寸的計(jì)算 由前知,夾緊缸為單作用彈簧復(fù)位液壓缸,假設(shè)夾緊 工件時(shí)的行程為 25所需夾緊力為: 抓斗式格柵清污機(jī)抓斗設(shè)計(jì) 7 2647F F P P? ? ?彈 彈實(shí) 際 = 式中: F— 活塞桿實(shí)際輸出力; P 彈 — 彈簧壓縮時(shí)的作用力。 其中: 43) 4 6 28 S 彈 = (式中: G— 彈簧材料的剪切模量,對于鋼材, 528 . 1 1 0 ( / )G k g c m?? ; D— 彈簧的鋼絲直徑( 3 彈簧中徑( 30 Z— 彈簧的有效圈數(shù)( 18 圈); L 及 S— 活塞的行程及彈簧的與預(yù)縮量, L=25S=20 ∴ F=2647+462=3109N<5000N 查表 工作壓力取 1慮到為使液壓缸結(jié)構(gòu)尺寸簡單緊湊,取工作壓力為2 由公式 24F D P? ??得: 64 4 3 1 0 9 4 5 . 73 . 1 4 2 1 0 0 . 9 5FD m ?? ? ?? ? ?式中 : D— 液壓缸內(nèi)徑; P— 液壓缸工作壓力; ?— 液壓 缸工作效率, ? = 由 66 標(biāo)準(zhǔn)系列將缸內(nèi)徑圓整為 D= 50理查得活塞桿直徑 d= 32m, 體結(jié)構(gòu)及驗(yàn)算 缸體采用 45 號鋼無縫鋼管,由 67 查得可取缸筒外徑為 60m,則壁厚 ? =5 ( 1)液壓缸額定工作壓力 ()保證工作安全(李壯云, 2008)。 22 6 2 21221() 0 . 3 5 3 4 0 1 0 ( 0 . 0 6 0 . 0 5 )0 . 3 5 3 6 . 3 60 . 0 6 P ? ? ? ?? ? ? ? 式中: D— 缸筒內(nèi)徑( m); 缸筒外徑( m) ; σ s— 缸筒材料的屈服點(diǎn),( 45 號鋼為 340。 已知工作壓力 2故安全。 ( 2)為避免缸筒在工作時(shí)發(fā)生塑形變形,液壓缸的額定壓力 應(yīng)與塑性變形壓力有一定的比例范圍。 抓斗式格柵清污機(jī)抓斗設(shè)計(jì) 8 中: 筒發(fā)生完全塑性變形時(shí)的壓力( ,12 .3 s ??。 計(jì)算可得: 3 5 6 1 . 9 2 2 1 . 6 7 P? ? ?已知實(shí)際工作壓力 2故安全。 ( 3) 缸筒爆 裂壓力 ()T。 12 .3 ?? 查表知 45 號鋼 600?,則: 62 . 3 6 0 0 1 0 l g 1 . 2 1 0 9 . 2 7 P? ? ? ? ?3可知 筒兩端部的計(jì)算 ( 1)缸筒底部厚度的計(jì)算 此夾緊缸采用了平行缸底,且底部設(shè)有油孔,則底部厚度為(李壯云, 2008): ? ? m a x 60 4 0 . 0 50 . 4 3 3 0 . 4 3 3 0 . 0 5 6 . 8( ) 1 2 0 1 0 0 . 0 3 8 m ?? ? ? ?? ? ?考慮結(jié)構(gòu)要求,取 h= 10中: D— 缸筒內(nèi)徑; 液壓缸最大工作壓力,取 24 ??? — 缸底材料的許用應(yīng)力( ,材料為 45 號鋼,b?= 600則 ??? = 600 1205?? n 為安全系數(shù),取 n= 5。 ( 2)缸筒底部聯(lián)接強(qiáng)度計(jì)算 缸筒底部采用外卡環(huán)聯(lián)接,材料為 35 號鋼,聯(lián)接圖如下: 圖 2卡環(huán)聯(lián)接圖 抓斗式格柵清污機(jī)抓斗設(shè)計(jì) 9 卡環(huán)尺寸一般?。? 5h l m m?? ? ? ; 12 2 . 52hh h m m? ? ?外卡環(huán) 側(cè)面上的擠壓應(yīng)力c?( 為 : 2 62m a x 114 1 0 ( 0 . 0 6 ) 2 5 . 0 4 3 1 0( 2 ) 0 . 0 5 ( 2 0 . 0 6 0 . 0 5 ) P a M P h???? ? ? ?? ? ? ?缸筒危險(xiǎn)截面 上的拉應(yīng)力 ? ( 為 : 2 62m a x 12 2 2 214 1 0 ( 0 . 0 6 ) 2 7 . 4 3 5 2 0( ) ( 0 . 0 6 0 . 0 5 ) ( 0 . 0 5 ) P a M P aD h D???? ? ? ?? ? ? ?故知缸筒底部聯(lián)接安全。 ( 3)缸筒端部聯(lián)接強(qiáng)度計(jì)算 缸筒端部與手指是用螺釘聯(lián)接,聯(lián)接圖如下: 圖 2釘聯(lián)接圖 螺紋處的拉應(yīng)力: 662213 4 7 01 0 1 0 2 6 . 2 6( 0 . 0 0 4 1 3 4 ) 444 P ?? ???? ? ? ? ??螺紋處的剪應(yīng)力: 6610 3310 . 1 2 3 4 7 0 0 . 0 0 51 0 1 0 1 5 . 3 80 . 2 0 . 2 ( 0 . 0 0 4 1 3 4 ) 4K K F d M P ??? ? ?? ? ? ? ??? 則合成應(yīng)力: ? ?223 3 7 . 4 1 2 0n M P a M P a? ? ? ?? ? ? ? ?則知螺紋連接處安全可靠。 式中: K— 擰緊螺紋的系數(shù),取 K= 3; 螺紋連接處的摩擦系數(shù) 螺紋外徑( m), 螺紋底徑( m), 抓斗式格柵清污機(jī)抓斗設(shè)計(jì) 10 Z— 螺釘數(shù)量 Z= 4。 筒加工工藝要求 (1)缸筒內(nèi)徑采用 合。表面粗糙度:活塞采用橡膠密封圈密封, 0.4 m? ,需研磨加工處理。 ( 2)缸筒內(nèi)徑 D 的圓度公差值可按 9、 10 或 11 級精度選取,圓柱度公差值可按 8級精度選取 (下為缸筒機(jī)加工圖 ) 圖 2筒機(jī)加工圖 ( 3)缸筒端面 T 的垂直度公差值按 7 級精度選取 ( 4)為了防止腐蝕和提高壽命,缸筒內(nèi)表面應(yīng)鍍以厚度為 30 ~ 40 m? 的鉻層,鍍后進(jìn)行拋光(李柱, 2004)。 塞與活塞桿的設(shè)計(jì)計(jì)算 ( 1)活塞設(shè) 計(jì) 活塞的外徑與缸筒內(nèi)徑一致為 D=50塞寬度 , 這里取為 ,則 B= 50= 40是單作用彈簧缸,活塞與活塞桿采用較簡單的螺紋連接。活塞與缸筒內(nèi)壁采用 王懋瑤, 2004) ?;钊Y(jié)構(gòu)如下: 圖 2塞結(jié)構(gòu)圖 對于無導(dǎo)向環(huán)活塞的材料,一般選用高強(qiáng)度鑄鐵 球墨鑄鐵 (陳大先, 2004),這里我們選用 抓斗式格柵清污機(jī)抓斗設(shè)計(jì) 11 加工上,活塞外徑 D 對孔軸線的徑向圓跳動(dòng)公差值,可按 7、 8 級精度加工,同時(shí)其圓柱度公差值,按 9、 10 級選??;端面 線的垂直度公差值按 8級精度加工;外表面粗糙度控制在 0 0 之間。 ( 2)活塞桿設(shè)計(jì) 由前知活塞桿的直徑 d= 32塞一端用螺紋與活塞相連接,另一端也采用外螺紋與手指連接(如圖) 圖 2塞桿外端部結(jié)構(gòu)圖 活塞桿直徑 d= 32取 3 0 2K K P M? ? ? ?, A= 40螺紋長短型) 活塞桿結(jié)構(gòu)(如圖)采用實(shí)心桿 圖 2塞桿結(jié)構(gòu)圖 桿體材料采用 35號鋼,加工后調(diào)質(zhì)到硬度為 229~ 285要時(shí),再經(jīng)高 頻淬火,硬度達(dá) 45~ 55塞桿直徑 d 的圓柱度公差值,應(yīng)按 8級精度加工,其圓度公差值,應(yīng)按 9、 10 級精度加工;端面 級精度;外圓表面粗糙度應(yīng)處于 0.8 m? 之間 (鄭修本, 1999) 。 驗(yàn)算活塞桿的強(qiáng)度 取活塞桿的計(jì)算長度為 150塞桿已知 32 150 1032?, 屬于短行程活塞桿,主要驗(yàn)算抗拉強(qiáng)度。 64 6 6 3 . 5 32 2 7 . 53 1 0 1 0m m? ? ??? ? ? ???已知 d= 32安全。 式中: F— 液壓缸最大推力, F 取 3109= D— 活塞桿直徑, 安全系數(shù),一般取 3; s?— 活塞桿材料屈服極限( ,查資料知 35 號鋼為 310 抓斗式格柵清污機(jī)抓斗設(shè)計(jì) 12 手臂部件是機(jī)械手的主要握持部件。它的作用是支撐腕部和手部(包括工件或工具),并帶動(dòng)它們作空間運(yùn)動(dòng)。 臂部運(yùn)動(dòng)的目的:把手部送到空間運(yùn) 動(dòng)范圍內(nèi)的任意一點(diǎn)。因此,一般來說臂部具有三個(gè)自由度才能滿足基本要求,即手臂的伸縮、左右回轉(zhuǎn)和升降(或俯仰)運(yùn)動(dòng)。 手臂的各種運(yùn)動(dòng)通常用驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(如液壓缸或氣缸)和各種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn),從臂部的受力情況分析,它在工作中既承受手部和工件的靜、動(dòng)載荷,而且自身運(yùn)動(dòng)有較多,故受力復(fù)雜。因而,它的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性以及抓重大小和定位精度等直接影響機(jī)械手的工作性能。(李允文, 1994) 部設(shè)計(jì)基本要求 臂部設(shè)計(jì)首先要實(shí)現(xiàn)所旭要求的運(yùn)動(dòng),為此,要滿足下列幾項(xiàng)要求: ( 1) 臂部應(yīng)承載能力大、剛度好、自重輕; ( 2) 臂部運(yùn) 動(dòng)速度要高,慣性要??; ( 3) 手臂動(dòng)作應(yīng)靈活; ( 4) 位置精度要高。 除此之外,要求機(jī)械手的通用性好,能適應(yīng)多種作業(yè)的要求;工藝性好,便于加工和安裝;用于熱加工的機(jī)械手,還要考慮隔熱、冷卻;用于作業(yè)區(qū)粉塵大的機(jī)械手還要設(shè)置防塵裝置等。 部結(jié)構(gòu)的確定 ( 1)由前知,手臂的伸縮采用雙導(dǎo)向桿狀作用液壓缸手臂結(jié)構(gòu),導(dǎo)向管在導(dǎo)向套內(nèi)移動(dòng),且導(dǎo)向管內(nèi)設(shè)有通向夾緊缸的油管。活塞桿只受拉壓作用,受力簡單,傳動(dòng)平衡,外形整齊美觀,結(jié)構(gòu)緊湊。 ( 2) 手臂的水平回轉(zhuǎn)采用液壓擺動(dòng)缸驅(qū)動(dòng)。 ( 3) 部設(shè)計(jì)計(jì)算 平伸縮缸的設(shè)計(jì)計(jì)算 ( 1)驅(qū)動(dòng)力計(jì)算 根據(jù)液壓缸運(yùn)動(dòng)時(shí)所需克服的摩擦、回油背壓及慣性等幾方面的阻力,來確定液壓缸所需的驅(qū)動(dòng)力。 理論驅(qū)動(dòng)力: F F F F F? ? ?理 回摩 密 慣=估算參與手臂運(yùn)動(dòng)部件總重量 2 5 9 4 5 = ,且重心位置距導(dǎo)向套前端面距離為 200 計(jì)算: 由于導(dǎo)向桿對稱布置,導(dǎo)向桿受力均衡,可按一個(gè)導(dǎo)向桿計(jì)算。 由 0=知 抓斗式格柵清污機(jī)抓斗設(shè)計(jì) 13 則: 2 4 5 2 0 0 81660b ? ? ?又 0Y ?? 則 8 1 6 2 4 5 5 7 1 G N? ? ? ? ?∴ . 1 5 1 3 8 7 2 0 8 F F F N??? ? ? ?摩 摩 摩 = = =式中: L— 重心距導(dǎo)向套前端距離( 200 a — 導(dǎo)向套長度( 60 ? — 當(dāng)量摩擦系數(shù),取 ? = F 摩 的計(jì)算: 當(dāng)液壓缸的工作壓力小于 10活塞桿直徑為液壓缸直徑的一半, 則活塞和活塞桿都采用 O 型密封圈,此時(shí)液壓缸的密封阻力為: 0 . 0 3F F F F?? 驅(qū)密 桿 活 塞 = F 回 的計(jì)算:一般背壓阻力較小, F 回 ?。? F 慣 的計(jì)算: 2 4 5 0 . 1 5 1889 . 8 0 . 0 2??慣 =式中; v? -由靜止加速到常速的變化量( m/s); t? - 起動(dòng)過程時(shí)間( s),一般取 里取 t? = 則: 2 0 8 0 . 0 5 0 . 0 3 1 8 8F F F? ? ? ?理 理 理得出 F 理 = 408N 實(shí)際驅(qū)動(dòng)力 24 0 8 1 0 2 00 . 8 N?? ? ? ?理實(shí) =; 式中: k— 安全系數(shù) k= 2; ? — 傳力機(jī)構(gòu)機(jī)械效率 ? = ( 2)結(jié)構(gòu)尺寸的確定 缸內(nèi)徑計(jì)算: 取工作壓力 P= 2則: 64 4 1 0 2 0 263 . 1 4 2 1 0 0 . 9 5FD m ?? ? ?? ? ?,圓整為 D= 32 根據(jù)強(qiáng)度要求,計(jì)算活塞桿直徑 d: ? ? 64 4 1 0 2 0 3 . 63 . 1 4 1 0 0 1 0Fd m m?? ?? ? ???, ??? — 材料許用應(yīng)力, 碳鋼取 ??? =100 考慮結(jié)構(gòu)要求,取 11 3 2 1 622d D m m? ? ? ?壁厚計(jì)算: 此缸工作壓力為 2屬低壓,則缸筒壁厚采用薄壁計(jì)算公式(成大先, 2004): 抓斗式格柵清污機(jī)抓斗設(shè)計(jì) 14 ? ?m a x 4 3 2 0 . 6 42 2 1 0 0pD ? ?? ? ??,取 ? = 4 聯(lián)接螺釘強(qiáng)度計(jì)算: 取螺釘數(shù)目 Z= 4,工作載荷: 1020 2554Q ? ?預(yù)緊力 1 . 3 1 . 8 2 5 5 5 9 6 . 7 ? ? ?。 則? ?1 64 4 5 9 6 . 7 2 . 23 . 1 4 1 6 0 1 0m m?? ?? ? ???,查手冊取螺紋直徑 6距 p=料為 35 號鋼的內(nèi)六角螺釘。 降缸的設(shè)計(jì)計(jì)算 ( 1)驅(qū)動(dòng)力計(jì)算 經(jīng)分析易知,升降缸在上升階段所需驅(qū)動(dòng)力為最大,則以此為設(shè)計(jì)依據(jù),此時(shí)相比伸縮缸,其驅(qū)動(dòng)力還應(yīng)加上手部上面各運(yùn)動(dòng)部件以及工件的重力。 理論驅(qū)動(dòng)力; F F F F F G? ? ? ?理 回 總摩 密 慣=, 估算 G 總 = 450N F 摩 的計(jì)算: ; F 密 的計(jì)算:同理 0 . 0 3F F F F??驅(qū)密 桿 活 塞 =; F 回 的計(jì)算:回油背壓小,取 F 回 = ; F 慣 的計(jì)算: 4 5 0 0 . 1 2309 . 8 0 . 0 2?????總慣 =。 則: 0 . 1 6 0 . 0 5 0 . 0 3 2 3 0 4 5 0F F F F? ? ? ? ?理 理 理 理得出 F 理 = 810N 實(shí)際驅(qū)動(dòng)力 28 1 0 2 0 2 50 . 8 N?? ? ? ?理實(shí) =( 2)結(jié)構(gòu)尺寸的確定 缸內(nèi)徑計(jì)算: 取工作壓力 P= 2則: 64 4 2 0 2 5 373 . 1 4 2 1 0 0 . 9 5FD m ?? ? ?? ? ?,圓整到 D= 40據(jù)強(qiáng)度要求,計(jì)算活塞桿直徑 d: ? ? 64 4 2 0 2 5 5 . 13 . 1 4 1 0 0 1 0Fd m m?? ?? ? ???, 同理取 11 4 0 2 022d D m m? ? ? ?。 結(jié)構(gòu)上,活塞桿內(nèi)部裝有花鍵及花鍵套,能實(shí)現(xiàn)導(dǎo)向作用,同時(shí)可使活塞桿在升降運(yùn)動(dòng)中傳動(dòng)平穩(wěn),且獲得較大剛度。 抓斗式格柵清污機(jī)抓斗設(shè)計(jì) 15 壁厚同伸縮缸一樣,取 ? = 4 聯(lián)接螺釘強(qiáng)度計(jì)算: 取螺釘數(shù)目 Z= 4,工作載荷 2025 5064Q ? ?預(yù)緊力 1 . 3 1 . 8 5 0 6 1 1 8 4? ? ?。 則? ?1 64 4 1 1 8 4 3 . 73 . 1 4 1 6 0 1 0m m?? ?? ? ???,查手冊取螺紋直徑 6螺距 p=料為 35 號鋼的內(nèi)六角螺釘。 臂回轉(zhuǎn)液壓缸的設(shè)計(jì)計(jì)算 ( 1)驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算 驅(qū)動(dòng)手臂水平回轉(zhuǎn)所需要的驅(qū)動(dòng)力矩 M 驅(qū) 應(yīng)該與手臂啟動(dòng)時(shí)所產(chǎn)生的慣性力矩 M 慣及各密封裝置處的摩擦力矩 M 封 相平衡,若軸承處的摩擦力忽略不計(jì):則M M M??驅(qū) 慣 封,在設(shè)計(jì)計(jì)算時(shí),為簡化計(jì)算,可不計(jì) M 封 。直接計(jì)入回 轉(zhuǎn)缸效率中,則 驅(qū) =, ? 取 wM t??0慣 = w? — 角速度變化量( s),在起動(dòng)過程中 w? = w ; t? — 起動(dòng)過程時(shí)間, t? = 手臂回轉(zhuǎn)部件(包括工件)對回轉(zhuǎn)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量( 2N m s?? )。 經(jīng)分析知,當(dāng)手臂完全伸出時(shí),此時(shí)0算此時(shí)回轉(zhuǎn)零件的重心到 轉(zhuǎn)軸線的距離為 ? = 150: 20 m???= N m s?? 式中: 回轉(zhuǎn)零件對重心軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量; m— 回轉(zhuǎn)零件的總質(zhì)量。 則 1 0 . 6 8 7 0 3 . 1 41451 8 0 0 . 9 0 . 1M N m??? ? ?驅(qū)( 2)回轉(zhuǎn)缸參數(shù)的計(jì)算 擺動(dòng)缸驅(qū)動(dòng)力 22() 1458p b D m? ??驅(qū) =式中: D— 回轉(zhuǎn)缸內(nèi)徑( m); d— 轉(zhuǎn)軸直徑( m); P— 回轉(zhuǎn)缸工作壓力,取 p= 2 B— 動(dòng)片寬度( m)。 抓斗式格柵清污機(jī)抓斗設(shè)計(jì) 16 為了減少動(dòng)片與輸出軸的聯(lián)接螺釘所受的載荷及動(dòng)片的懸伸長度,選擇動(dòng)片 寬度(即液壓缸寬度)時(shí),可選用 2 2 ,這里取 2 3 ,且 D=2d。 經(jīng)計(jì)算得: d= 47 d= 50 D= 100b= 75 ( 3)缸蓋聯(lián)接螺栓和動(dòng)片聯(lián)接螺釘強(qiáng)度計(jì)算 缸蓋聯(lián)接螺栓計(jì)算: 取螺栓數(shù)目 Z= 8 工作載荷 2 2 6( 0 . 1 0 . 0 5 ) 3 . 1 4 2 1 0 147232Q ? ? ?? ? ?計(jì)算載荷 1 . 3 2 . 6 1 4 7 2 4 9 7 5 ? ? ?螺栓內(nèi)徑應(yīng)滿足:? ?1 64 4 4 9 7 5 6 . 33 . 1 4 1 6 0 1 0m m?? ?? ? ???。 查手冊取 10稱長度 L= 100 動(dòng)片聯(lián)接螺釘?shù)挠?jì)算: 螺釘數(shù)一般取雙數(shù),對稱安裝,并用兩個(gè)銷釘定位。取 Z=6,則: 2 2 6 2 2( ) 0 . 0 7 5 2 1 0 ( 0 . 1 0 . 0 5 ) 75004 4 6 0 . 1 5 0 . 0 5Qb p D f d? ? ? ? ?? ? ?? ? ?式中: 每個(gè)螺釘?shù)念A(yù)緊力; f — 被聯(lián)接件配合面件的摩擦系數(shù),鋼對鋼取 f = 螺釘內(nèi)徑? ?1 64 4 7 5 0 0 7 . 73 . 1 4 1 6 0 1 0m m?? ?? ? ???,查手冊取 10距 p= ( 4)軸承的選擇 軸承主要承受向心力,且轉(zhuǎn)速較低,故選用深溝球軸承,型號為: 6005 d- D- B: 25- 47- 12 (注:除夾緊缸外的另外三個(gè)缸的其它參數(shù)計(jì)算和校核,可參考夾緊缸部分。) 統(tǒng)參數(shù)的計(jì)算 定系統(tǒng)工作壓力 由前計(jì)算知,各缸的設(shè)計(jì)工作壓力均為 2 則系統(tǒng)工作壓力還應(yīng)加上回路上油管及各管接頭的壓力損失,sp p p? ? ?。因此液壓系統(tǒng)較為簡單,估 算 p? = 則 + 個(gè)液壓缸流量的計(jì)算 抓斗式格柵清污機(jī)抓斗設(shè)計(jì) 17 液壓系統(tǒng)所需流量為各液壓缸的最大流量(張利平, 2005)。當(dāng)各缸為無桿腔進(jìn)油時(shí),此時(shí)即為各缸的最大流量,因此,在此只計(jì)算無桿腔的流量。 ( 1)夾緊缸流量計(jì)算 假設(shè)夾緊缸在夾緊過程中的行程為 l = 25需時(shí)間 t= 平均速度為 : 25 5/0 . 5lv c m ? ? 已知缸內(nèi)徑 D=505所需流量: 223 . 1 4 5 5 6 0 5 . 8 9 / m i 1 0 0 0DQ v l? ? ? ?? ? ??( 2)手臂伸縮缸流量計(jì)算 由前知,伸縮缸行程為 l = 300設(shè)運(yùn)動(dòng)時(shí)間 t = 2s,則平均速度為: 300 1 5 /2lv c m ? ? 已知缸內(nèi)徑 D= 32所需流量: 223 . 1 4 3 . 2 1 5 6 0 7 . 2 3 / m i 1 0 0 0DQ v l? ? ? ?? ? ??( 3)手臂升降缸流量計(jì)算 由前知,升降缸行程 l = 200設(shè)運(yùn)動(dòng)時(shí)間為 t = 2s,則平均速度為: 200 1 0 /2lv c m ? ? 已知缸內(nèi)徑 D- 1.請仔細(xì)閱讀文檔,確保文檔完整性,對于不預(yù)覽、不比對內(nèi)容而直接下載帶來的問題本站不予受理。
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