蛇形搜救機器人的原理機構設計【說明書+CAD+SOLIDWORKS】
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湘潭大學興湘學院
畢業(yè)論文鑒定意見
學號： 2010963144 姓名： 鄒陽 專業(yè)： 機械制造設計及自動化
設計說明書24 頁 圖 表 5 張
論文題目： 蛇形搜救機器人的結構原理設計
內(nèi)容提要： 移動載體的任務是執(zhí)行機器人的移動功能，采用關節(jié)型履帶移動車可以更
好的實現(xiàn)在
危險環(huán)境下的救援工作。履帶移動車比輪式有以下優(yōu)點：
（1） 撐地面積大、接地比壓小、滾動阻尼小、通過性比較好。
（2） 越野機動性能好，爬坡越溝等性能均優(yōu)于輪式結構。
（3） 履帶支撐面上有履齒不打滑，牽引附著性能好。
（4） 結構較復雜重量大，運動慣性大，減震功能差，零件易損壞。
移動機構作為救災機器人的移動載體，必須具備以下特點:一定的移動速度和低能消
耗;良好的姿態(tài)穩(wěn)定性和高性能;能夠適應各種各樣的地理環(huán)境，有一定的爬坡和越障能
力。?現(xiàn)有的救災機器人移動機構主要有:無肢運動(以蛇形機器人為主)?、輪式、腿
式、和履帶式等。?蛇形機器人具有運動穩(wěn)定性好、適應地形能力強和高的牽引力等特
點，但多自由度的控制困難，運動速度低;輪式機器人具有結構簡單、重量輕、輪式滾
動摩擦阻力小和機械效率高等特點，但越過壕溝、臺階的能力差;腿式機器人具有適應
地形能力強的特點，能越過大的壕溝和臺階，其缺點是速度慢;輪腿式機器人融合腿式
機構的地形適應能力和輪式機構的高速高效性能，其缺點是結構相對復雜;履帶式機器
人地形適應能力強，動載荷小，設計緊湊，其缺點是重量大，能耗大。
指導教師評語
鄒陽同學在畢業(yè)設計期間閱讀了一些國內(nèi)外相關參考文獻，基本了解相關領域的研究現(xiàn)狀。在畢業(yè)設計期間，對結構方案進行了設計，并對相關零部件進行了校核計算設計，但是圖紙尚存在較多問題，畢業(yè)設計期間表現(xiàn)一般。
同意參加答辯。建議評定成績?yōu)椤凹案瘛薄?
指導教師：
年 月 日
答辯簡要情況及評語
答辯小組組長：
年 月 日
答辯委員會意見
答辯委員會主任：
年 月 日
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