救援機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計-履帶式移動機械手【含6張cad圖紙+文檔全套資料】
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救援機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計
摘要：火災(zāi)的發(fā)生快速而迅猛，很多時候由于空氣中殘留大量易燃易爆氣體，使得救援工作很難開展。全世界很關(guān)注救援機器人的發(fā)展，因為救援機器人體積靈活，可以持續(xù)工作，能夠及時就出遇害人員。文中對救援機器人國內(nèi)外的發(fā)展和研究作了詳細(xì)介紹，強調(diào)了本文使用救援機器人的必要性。
本文通過對救援機器人國內(nèi)外的發(fā)展趨勢和具體應(yīng)用，了解了救援機器人的好處。本文對救援機器人提出了總體的設(shè)計方案和自由度結(jié)構(gòu)的設(shè)計，做出了詳細(xì)的計算。最后設(shè)計行走機構(gòu)和機身設(shè)計。機械臂采用四關(guān)節(jié)機械手。
關(guān)鍵字：救援機器人；結(jié)構(gòu)設(shè)計；模塊化分析；四關(guān)節(jié)機械手
Rescue Robot of Structure Design
Abstract :The complexity of the work of fire disaster rescue,some time because of residual danger air rescue work has brought great difficulties. Rescue robot with its small size, flexible virtues such as disaster rescue tool assisted and caused widespread concern in the world. This paper analyzes the use of emergency rescue rescue robot's necessity and feasibility, introduced the research history and development situation of domestic and foreign rescue robot.
This paper discusses the development history of the rescue robot, application status at home and abroad, and its great superiority, the robot specific design requirements, the design, overall design and detailed design of each degree of freedom structure calculation; the final design of the walking mechanism and the fuselage design. Manipulator with four joints manipulator.
Keywords: disaster rescue robot；structure design；modularization analize；four joint manipulator；
目 錄
摘要 I
Abstract II
目錄 III
1 緒論 1
1.1 課題研究意義 1
1.2 國內(nèi)外救援機器人研究現(xiàn)狀 1
1.3 救援機器人發(fā)展趨勢 3
2 救援機器人總體方案的確定 4
2.1 傳動系統(tǒng)設(shè)計 5
2.2 驅(qū)動方式 5
2.3 確定負(fù)載 5
2.4 運動速度 5
3 行走機構(gòu)的設(shè)計 6
3.1 行走機構(gòu)方案的討論 6
3.1.1 行走機構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計 6
3.2 大小錐齒輪的設(shè)計和校核 11
3.3 輸出軸的設(shè)計和校核 13
3.4 鍵的校核 19
3.5 雙擺臂的設(shè)計 20
4 機身設(shè)計及大臂的設(shè)計 21
4.1 機身的設(shè)計 21
4.1.1 支撐架的設(shè)計 21
4.1.2 機座的設(shè)計 21
4.1.3 機身箱體材料的選擇 21
4.1.4 機身的結(jié)構(gòu)設(shè)計及制造工藝 21
4.2 大臂的設(shè)計 21
4.2.1 大臂的材料選擇 22
4.2.2 大臂部結(jié)構(gòu)設(shè)計 22
4.2.3 大臂電機及減速器選型 22
5 機械手小臂結(jié)構(gòu)設(shè)計 24
5.1 手部的設(shè)計 24
5.2 腕部設(shè)計 24
5.3 手腕偏轉(zhuǎn)驅(qū)動計算 25
5.4 軸分析及計算 28
5.5 軸承的壽命校核 29
5.6 軸的強度校核 30
總結(jié)與展望 31
參考文獻(xiàn) 32
致謝 34
0
1 緒論
由于現(xiàn)在的環(huán)境惡化越來越嚴(yán)重，很多災(zāi)害不斷發(fā)生，有些情況是我們無法控制的，因此廣泛的使用救援機器人是必然的趨勢[1]。因為在災(zāi)害發(fā)生之后，災(zāi)害現(xiàn)場的復(fù)雜性和危險性使得救援工作進(jìn)行緩慢。據(jù)大量數(shù)據(jù)表明，如果在災(zāi)難發(fā)生后的48小時之內(nèi)救不了那些幸存者，他們的死亡率就會急劇上升。而在危險又緊急的情況下，如果救援工作不能及時展開，這無疑是對遇害人員生命的威脅。這種情況下，使用救援機器人進(jìn)行輔助營救就顯的非常重要[2]。
1.1 課題研究意義
火災(zāi)的發(fā)生往往迅猛，消防員很難進(jìn)入使得火情得到控制。救援工作受到空間限制、高溫濃煙、危險物質(zhì)的影響，使得遇害人員不能夠及時的得到救助?；馂?zāi)救援機器人應(yīng)該小巧靈活，在救援過程中能夠克服各種障礙，適應(yīng)各種復(fù)雜環(huán)境。很快找到幸存者的位置并且可以避免消防人員進(jìn)入救援現(xiàn)場受到事故二次發(fā)生的傷害[3-4]。火災(zāi)救援機器人還能克服高溫，濃煙的環(huán)境，持而有序的長時間進(jìn)行救援，所以研究火災(zāi)救援機器人在救援工作中有著重要的意義。
1.2 國內(nèi)外救援機器人研究現(xiàn)狀
機器人技術(shù)起初是為了進(jìn)行軍事戰(zhàn)場的戰(zhàn)情偵查和戰(zhàn)場清掃等工作，在上個世界的八十年代以前，就有人已經(jīng)提出將機器人用在救援上面。
自從發(fā)生了美國俄克拉荷馬州的大樓爆炸案和日本神戶—大阪的地震之后，救援機器人的應(yīng)用得到了充分的肯定，各個國家也開始了對救援機器
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