伺服系統(tǒng)三環(huán)控制.ppt

北京發(fā)那科機(jī)電有限公司 1. 伺服系統(tǒng)的概要 2. 伺服系統(tǒng)的硬件構(gòu)成 3. FANUC伺服系統(tǒng)的基本知識 一 .伺服調(diào)整內(nèi)容 北京發(fā)那科機(jī)電有限公司 1.1 伺服系統(tǒng)的概要 1.2 交流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu) 1.2 位置反饋元件 1. 伺服系統(tǒng)的概要 北京發(fā)那科機(jī)電有限公司 位置控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖 位置控制模塊 速度控制單元 測量與 檢測 速度控制單元 機(jī)床 CNC 速度環(huán) 速 度 反 饋 速度檢測 位置環(huán) 位 置 反 饋 + + - 位置誤差 計(jì)數(shù)器 D/A 轉(zhuǎn)換器 速度 調(diào)節(jié)器 電流 調(diào)節(jié)器 驅(qū)動器 電流環(huán) + - - 指 令 1.1 伺服系統(tǒng)的概要 北京發(fā)那科機(jī)電有限公司 北京發(fā)那科機(jī)電有限公司 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F 0 1 2 C 1 C 2 C 4 C 8 插 補(bǔ) 加 速 度 C M R 誤 差 寄 存 器 比 例 誤 差 放 大 R 相 乘 法 S 相 乘 法 電 流 控 制 計(jì) 算 處 理 脈 沖 寬 度 調(diào) 制 ( P W M ) 驅(qū) 動 電 路 伺 服 放 大 器 S V U A M P MT HP C 電 流 檢 測 轉(zhuǎn) 子 位 置 檢 測 速 度 檢 測 D M R n / m 參 考 計(jì) 數(shù) 器 P C A * P C A P C B * P C B P C Z N C 控 制 部 分 速 度 控 制 電 流 控 制 北京發(fā)那科機(jī)電有限公司 半閉環(huán) 全閉環(huán) 混合控制 1.1 伺服系統(tǒng)的概要 北京發(fā)那科機(jī)電有限公司 1 2 3 4 5 6 12 11 10 9 8 7 1 - 電機(jī)軸 2 - 前端蓋 3 - 三相繞組線圈 4 - 壓板 5 - 定子 6 - 磁鋼 7 - 后壓板 8 - 動力線插頭 9 - 后端蓋 10 - 反饋插頭 11 - 脈沖編碼器 12 - 電機(jī)后蓋 1.2 伺服電機(jī)的構(gòu)成 北京發(fā)那科機(jī)電有限公司 北京發(fā)那科機(jī)電有限公司 1.3 伺服反饋元件 北京發(fā)那科機(jī)電有限公司 1.3 伺服反饋元件 RQ(NC-PC) SD(PC-NC) 位置信息、速度信息、轉(zhuǎn)子位置信 息、報(bào)警信息、校驗(yàn)信息等 北京發(fā)那科機(jī)電有限公司 北京發(fā)那科機(jī)電有限公司 2.1 FANUC 伺服系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu) 2.2 伺服伺服放大器的構(gòu)成 2.2 伺服放大器的發(fā)展過程和區(qū)別 2.伺服系統(tǒng)的硬件構(gòu)成 北京發(fā)那科機(jī)電有限公司 CPU 誤差寄存器 D/A 插補(bǔ)器 CMR 參考計(jì)數(shù)器 方向鑒別DM RZP n 環(huán)增益 P RM （ 517 ） 螺距誤差補(bǔ)償 （ PRM1 0 0 0 - 4 0 0 0 ） DGN （ 8 0 0 8 0 3 ） PCZ PCA ,P CB , PCZ 斷線檢測 AL M 電路 P C A , P C B P C A ， * P C B DAL 驅(qū)動E NBL （ SV F x ） 驅(qū)動PRDY 驅(qū)動VRDY E NBL PRDY VRDY CN1 CN6 CN1 L SI 位置芯片 - 驅(qū) 動 P W M 電 流 指 令 R 相 運(yùn)算 T 相 運(yùn)算 誤差 放大器 F/V 轉(zhuǎn)子位置檢測 三角波 絕緣放大器 A B C D E F A B C D E F B R K ER CH1 CH2 R L Y1 R L Y2 MCC A L M 檢測 M 3 /4 AC 1 0 0 R S T TH PG CN1 CN1 CN1 VR D Y PR D Y EN BL EN BL 斷線 檢測 IR IS C 1 C 8 PC A ， PC B CN6 CN5 T1 V c md TS A 2.1伺服系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu) 北京發(fā)那科機(jī)電有限公司 CPU 誤差寄存器 D/A 插補(bǔ)器 CMR 參考計(jì)數(shù)器 方向鑒別DM RZP n 環(huán)增益 P RM （ 517 ） 螺距誤差補(bǔ)償 （ PRM1 0 0 0 - 4 0 0 0 ） DGN （ 8 0 0 8 0 3 ） PCZ PCA ,P CB , PCZ 斷線檢測 AL M 電路 P C A , P C B P C A ， * P C B DAL 驅(qū)動E NBL （ SV F x ） 驅(qū)動PRDY 驅(qū)動VRDY E NBL PRDY VRDY CN1 CN6 CN1 L SI 位置芯片 - 驅(qū) 動 P W M 電 流 指 令 R 相 運(yùn)算 T 相 運(yùn)算 誤差 放大器 F/V 轉(zhuǎn)子位置檢測 三角波 絕緣放大器 A B C D E F A B C D E F B R K ER CH1 CH2 R L Y1 R L Y2 MCC A L M 檢測 M 3 /4 AC 1 0 0 R S T TH PG CN1 CN1 CN1 VR D Y PR D Y EN BL EN BL 斷線 檢測 IR IS C 1 C 8 PC A ， PC B CN6 CN5 T1 V c md TS A 2.2伺服放大器的基本結(jié)構(gòu) 北京發(fā)那科機(jī)電有限公司 CPU 板 CPU DRAM G/A CPU 控制 BOOT ROM 引導(dǎo)程序 FROM 系統(tǒng)軟件 伺服軟件 用戶宏 SRAM 系統(tǒng)參數(shù) 加工程序 宏變量 G/A 外設(shè)控制 1/2伺服軸卡 SV-CPU SV-RAM G/A DPS 控制 3/4伺服軸 SV-CPU SV-RAM FSSBC控制 FANUC i-B 系列系統(tǒng) 系統(tǒng)伺服控制部分框圖 北京發(fā)那科機(jī)電有限公司 ISO AMP PWM DRV LSI PWM回路 信號控制 報(bào)警檢測 動態(tài)制動控 制回路 FSS B 通訊 LSI 電 機(jī) PC PWM DRV LSI PWM回路 信號控制 報(bào)警檢測 動態(tài)制動控 制回路 RELY 電 源 模 塊 伺 服 模 塊 伺服放大器的框圖 北京發(fā)那科機(jī)電有限公司 北京發(fā)那科機(jī)電有限公司 2.2 伺服放大器的基本結(jié)構(gòu) 北京發(fā)那科機(jī)電有限公司 3.1 伺服系統(tǒng)的框圖 3.2 位置控制 3.3 速度控制 3.4 伺服參數(shù)的初始設(shè)定 3.FANUC伺服系統(tǒng)的基本知識 北京發(fā)那科機(jī)電有限公司 北京發(fā)那科機(jī)電有限公司 北京發(fā)那科機(jī)電有限公司 3.2位置控制 北京發(fā)那科機(jī)電有限公司 位置控制相關(guān)參數(shù) 北京發(fā)那科機(jī)電有限公司 北京發(fā)那科機(jī)電有限公司 北京發(fā)那科機(jī)電有限公司 北京發(fā)那科機(jī)電有限公司 3.3速度控制 北京發(fā)那科機(jī)電有限公司 北京發(fā)那科機(jī)電有限公司 北京發(fā)那科機(jī)電有限公司 北京發(fā)那科機(jī)電有限公司 北京發(fā)那科機(jī)電有限公司 北京發(fā)那科機(jī)電有限公司 北京發(fā)那科機(jī)電有限公司 北京發(fā)那科機(jī)電有限公司 北京發(fā)那科機(jī)電有限公司 北京發(fā)那科機(jī)電有限公司 3.4伺服參數(shù)初始化 北京發(fā)那科機(jī)電有限公司 北京發(fā)那科機(jī)電有限公司 北京發(fā)那科機(jī)電有限公司 北京發(fā)那科機(jī)電有限公司 北京發(fā)那科機(jī)電有限公司 北京發(fā)那科機(jī)電有限公司 北京發(fā)那科機(jī)電有限公司 北京發(fā)那科機(jī)電有限公司 北京發(fā)那科機(jī)電有限公司 如果 10mm的螺距， N/M設(shè)定了 12/1000，相當(dāng)于電 機(jī)多轉(zhuǎn)了。指令了 X10mm, 實(shí)際走了 12mm。 這樣設(shè)定是說 10000個(gè)脈沖相當(dāng)于電機(jī)要發(fā)出 12000個(gè)脈沖。誤差寄存器的值這時(shí)為 0。