自動控制原理—非線性控制系統(tǒng)分析

單擊此處編輯母版標(biāo)題樣式,單擊此處編輯母版文本樣式,第二級,第三級,第四級,第五級,自動控制原理,西北工業(yè)大學(xué)自動化學(xué)院,自 動 控 制 原 理 教 學(xué) 組,自動控制原理,本次課程作業(yè),(38),7 9, 10,聯(lián)系并準(zhǔn)備實驗,10,課程回顧,:,§7.2,相平面法,§,7.1,概述,§,7.2,相平面法,§,7.2,相平面法,7.2.1,相平面的基本概念,（相平面、相軌跡和相平面圖）,7.2.2,相軌跡的性質(zhì),（斜率，奇點(diǎn)，運(yùn)動方向，垂直過橫軸）,7.2.3,相軌跡的繪制,（解析法 ，圖解法）,7.2.4,由,相軌跡求時間解,（增量法）,7.2.5,二階系統(tǒng)的相軌跡,（極點(diǎn)分布，奇點(diǎn)性質(zhì)，相軌跡）,(1),非本質(zhì)非線性系統(tǒng),7.2.6,非線性系統(tǒng)相平面分析,(2),本質(zhì)非線性系統(tǒng),(3),非線性控制系統(tǒng),自動控制原理,（第,38,講）,§,7,非線性控制系統(tǒng)分析,§7.1,非線性控制系統(tǒng)概述,§7.2,相平面法,§7.3,描述函數(shù)法,§7.4,改善非線性系統(tǒng)性能的措施,自動控制原理,（第,38,講）,§,7,非線性控制系統(tǒng)分析,§7.3,描述函數(shù)法,§,7.3,描述函數(shù)法,（,1,）,§,7.3.1,描述函數(shù)基本概念,(1),周期函數(shù),y(t),的富氏級數(shù)展開,描述函數(shù),§,7.3,描述函數(shù)法,（,2,）,(2),描述函數(shù)定義,輸出基波：,輸入：,描述函數(shù),N(A),的定義,：,理想繼電特性的描述函數(shù)：,演示,§7.3.2,非線性特性,的,描述函數(shù),一般繼電特性的描述函數(shù),：,理想繼電特性：,死區(qū)繼電特性：,純滯環(huán)繼電特性：,一般而言,描述函數(shù),N(A),是,A,的函數(shù),與頻率,w,無關(guān),非線性環(huán)節(jié)為單,/,非單,值函數(shù),時,N(A),是實,/,復(fù),數(shù),虛部為,/,不為,0,§,7,.3.3,用描述函數(shù)法分析非線性系統(tǒng),（,1,）,1,基本假設(shè),結(jié)構(gòu)上：,N(A), G(j,),串聯(lián),N(A),奇對稱,y,1,(t),幅值占優(yōu),G(j,),低通濾波特性好,2,穩(wěn)定性分析,例,1,理想繼電特性的負(fù)倒描述函數(shù),3,負(fù)倒描述函數(shù),的繪制及其特點(diǎn),不包圍,包圍,相交于,則系統(tǒng),穩(wěn)定,不穩(wěn)定,可能自振,§,7,.3.3,用描述函數(shù)法分析非線性系統(tǒng),（,2,）,例,2,純滯環(huán)繼電特性的負(fù)倒描述函數(shù),3,的繪制及其特點(diǎn),§,7,.3.3,用描述函數(shù)法分析非線性系統(tǒng),（,3,）,4,自振分析,(,定性,),穿入,穿出,相切于,不是自振點(diǎn),的點(diǎn),對應(yīng)半穩(wěn)定,的周期運(yùn)動,是自振點(diǎn),§,7,.3.3,用描述函數(shù)法分析非線性系統(tǒng),（,4,）,自振分析,(,舉例,),演示,課程小結(jié),(1),基本假設(shè),結(jié)構(gòu)上：,N(A), G(j,),串聯(lián),N(A),奇對稱,y,1,(t),幅值占優(yōu),G(j,),低通濾波特性好,(2),穩(wěn)定性分析,(3),自振分析,不包圍,包圍,相交于,則系統(tǒng),穩(wěn)定,不穩(wěn)定,可能自振,穿入,穿出,相切于,不是自振點(diǎn),的點(diǎn),對應(yīng)半穩(wěn)定,的周期運(yùn)動,是自振點(diǎn),1.,描述函數(shù)的概念、定義,2.,描述函數(shù)分析方法,自動控制原理,本次課程作業(yè),(38),7 9, 10,聯(lián)系并準(zhǔn)備實驗,10,謝謝 ！,