《伺服系統(tǒng)三環(huán)控制》

北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司1. 伺服系統(tǒng)的概要伺服系統(tǒng)的概要2. 伺服系統(tǒng)的硬件構(gòu)成伺服系統(tǒng)的硬件構(gòu)成3. FANUC伺服系統(tǒng)的基本知識伺服系統(tǒng)的基本知識一.伺服調(diào)整內(nèi)容北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司1.1 伺服系統(tǒng)的概要伺服系統(tǒng)的概要1.2 交流伺服電機的結(jié)構(gòu)交流伺服電機的結(jié)構(gòu)1.2 位置反饋元件位置反饋元件1. 伺服系統(tǒng)的概要伺服系統(tǒng)的概要北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司位置控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖位置控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖位置控制模塊速度控制單元測量與檢測速度控制單元機床CNC速度環(huán)速度反饋速度檢測位置環(huán)位置反饋+-位置誤差計數(shù)器D/A轉(zhuǎn)換器速度調(diào)節(jié)器電流調(diào)節(jié)器驅(qū)動器電流環(huán)+-指令1.1 伺服系統(tǒng)的概要伺服系統(tǒng)的概要北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司半閉環(huán)半閉環(huán)全閉環(huán)全閉環(huán)混合控制混合控制1.1 伺服系統(tǒng)的概要伺服系統(tǒng)的概要北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司 1 2 3 4 5 6 12 11 10 9 8 7 1- 電機軸 2-前端蓋 3-三相繞組線圈 4-壓板 5-定子 6-磁鋼 7-后壓板 8-動力線插頭 9-后端蓋 10-反饋插頭 11-脈沖編碼器 12-電機后蓋 1.2 伺服電機的構(gòu)成伺服電機的構(gòu)成北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司1.3 伺服反饋元件伺服反饋元件北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司1.3 伺服反饋元件伺服反饋元件RQ(NC-PC)SD(PC-NC)位置信息、速度信息、轉(zhuǎn)子位置信息、報警信息、校驗信息等北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司2.1 FANUC 伺服系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)伺服系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)2.2 伺服伺服放大器的構(gòu)成伺服伺服放大器的構(gòu)成2.2 伺服放大器的發(fā)展過程和區(qū)別伺服放大器的發(fā)展過程和區(qū)別2.伺服系統(tǒng)的硬件構(gòu)成伺服系統(tǒng)的硬件構(gòu)成北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司CPU誤差寄存器D/A插補器CMR參考計數(shù)器方向鑒別DMRZPn環(huán)增益 PRM（517）螺距誤差補償（PRM1000-4000）DGN （800803）PCZPCA,PCB,PCZ斷線檢測ALM電路PCA, PCBPCA，*PCBDAL驅(qū)動ENBL（SVFx）驅(qū)動PRDY驅(qū)動VRDYENBLPRDYVRDYCN1CN6CN1LSI 位置芯片-驅(qū) 動PWM電流指令R相運算T相運算誤差放大器F/V轉(zhuǎn)子位置檢測三角波絕緣放大器ABCDEFABCDEFBRKERCH1CH2RLY1RLY2MCCALM檢測M3/4AC100RSTTHPGCN1CN1CN1VRDYPRDYENBLENBL斷線檢測IRISC1C8PCA，PCBCN6CN5T1VcmdTSA2.12.1伺服系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)伺服系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司CPU誤差寄存器D/A插補器CMR參考計數(shù)器方向鑒別DMRZPn環(huán)增益 PRM（517）螺距誤差補償（PRM1000-4000）DGN （800803）PCZPCA,PCB,PCZ斷線檢測ALM電路PCA, PCBPCA，*PCBDAL驅(qū)動ENBL（SVFx）驅(qū)動PRDY驅(qū)動VRDYENBLPRDYVRDYCN1CN6CN1LSI 位置芯片-驅(qū) 動PWM電流指令R相運算T相運算誤差放大器F/V轉(zhuǎn)子位置檢測三角波絕緣放大器ABCDEFABCDEFBRKERCH1CH2RLY1RLY2MCCALM檢測M3/4AC100RSTTHPGCN1CN1CN1VRDYPRDYENBLENBL斷線檢測IRISC1C8PCA，PCBCN6CN5T1VcmdTSA2.2伺服放大器的基本結(jié)構(gòu)伺服放大器的基本結(jié)構(gòu)北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司CPU 板CPUDRAMG/A CPU 控制BOOT ROM引導(dǎo)程序FROMl系統(tǒng)軟件l伺服軟件l用戶宏SRAMl系統(tǒng)參數(shù)l加工程序l宏變量G/A外設(shè)控制1/2伺服軸卡SV-CPUSV-RAMG/A DPS 控制3/4伺服軸SV-CPUSV-RAMFSSBC控制FANUC i-B 系列系統(tǒng)系列系統(tǒng)系統(tǒng)伺服控制部分框圖系統(tǒng)伺服控制部分框圖北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司ISO AMPP W M DRVLSIlPWM回路l信號控制l報警檢測l動態(tài)制動控制回路FSSB通訊LSI電機PCP W M DRVLSIlPWM回路l信號控制l報警檢測l動態(tài)制動控制回路RELY電源模塊伺服模塊伺服放大器的框圖伺服放大器的框圖北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司2.2 伺服放大器的基本結(jié)構(gòu)伺服放大器的基本結(jié)構(gòu)北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司3.1 伺服系統(tǒng)的框圖伺服系統(tǒng)的框圖3.2 位置控制位置控制3.3 速度控制速度控制3.4 伺服參數(shù)的初始設(shè)定伺服參數(shù)的初始設(shè)定3.FANUC3.FANUC伺服系統(tǒng)的基本知識伺服系統(tǒng)的基本知識北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司3.23.2位置控制位置控制北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司l 位置控制相關(guān)參數(shù)北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司3.33.3速度控制速度控制北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司3.43.4伺服參數(shù)初始化伺服參數(shù)初始化北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司如果10mm的螺距，N/M設(shè)定了12/1000，相當于電機多轉(zhuǎn)了。指令了X10mm, 實際走了12mm。這樣設(shè)定是說10000個脈沖相當于電機要發(fā)出12000個脈沖。誤差寄存器的值這時為0。北京發(fā)那科機電有限公司北京發(fā)那科機電有限公司溫馨提示：本PPT課件下載后，即可編輯修改，也可直接使用。（希望本課件對您有所幫助）