1958_通用工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

1958_通用工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),通用,工業(yè),機(jī)器人,結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (論 文 )文 獻(xiàn) 翻 譯 第 1 頁(yè) 非正交主軸與工作臺(tái)型五軸工具機(jī)后處理程序開(kāi)發(fā)黃昭堂.佘振華摘要：后處理程序是將刀具位置數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成加工操作所需數(shù)據(jù)的重要接口，其對(duì)五軸工具機(jī)來(lái)說(shuō)是非常復(fù)雜的，因?yàn)樵谖遢S工具機(jī)中線(xiàn)性軸和旋轉(zhuǎn)軸是同動(dòng)的。以前大部分的五軸后處理方法研究只局限于正交的工具機(jī)構(gòu)型，本論文針對(duì)主軸型與工作臺(tái)型及工作臺(tái)/主軸型有非正交旋轉(zhuǎn)軸的五軸工具機(jī)開(kāi)發(fā)其后處理算法，這種構(gòu)型的工具機(jī)具有從立式加工轉(zhuǎn)換為臥式加工的優(yōu)點(diǎn)。本文以齊次坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為基礎(chǔ)，利用運(yùn)動(dòng)學(xué)的前向轉(zhuǎn)換，求得五軸工具機(jī)的形狀創(chuàng)成函數(shù)矩陣，再由逆向轉(zhuǎn)換，解出工具機(jī)各軸運(yùn)動(dòng)的解析方程。后處理程序中的線(xiàn)性算法是為了保證加工的精確性而開(kāi)發(fā)的。五軸后處理程序接口是利用 Borland C++、Builder 與 OpenGL 開(kāi)發(fā)，以產(chǎn)生三種構(gòu)型的 NC 碼，經(jīng)由商業(yè)實(shí)體切削仿真軟件 VERICUT 驗(yàn)證及試加工實(shí)驗(yàn)，證實(shí)所提出的后處理方法論的可行性。關(guān)鍵詞：后處理、五軸加工、形狀創(chuàng)成函數(shù)、非正交旋轉(zhuǎn)軸1、引言五軸工具機(jī)被越來(lái)越多地的用戶(hù)所使用的，特別是用于加工復(fù)雜自由曲面。傳統(tǒng)的五軸工具機(jī)有三個(gè)正交的線(xiàn)性軸和旋轉(zhuǎn)軸。這里所說(shuō)的旋轉(zhuǎn)軸通常是指與相互正交的中心線(xiàn)平行的線(xiàn)性軸。各國(guó)的機(jī)械工具制造商，如 Makino，Ingersol 和 Deckel Maho，將非正交旋轉(zhuǎn)軸或工作臺(tái)進(jìn)行改進(jìn)使機(jī)器具有更好的多功能性和靈活性。 “非正交”是指軸旋轉(zhuǎn)體的振蕩運(yùn)動(dòng)，這類(lèi)似與一張桌子上的硬幣的緩慢旋轉(zhuǎn)。五軸工具機(jī)有一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸的傾斜面[1]，而不同于平行的直線(xiàn)軸，它提供的優(yōu)勢(shì)可使切削刀具在一個(gè)半球內(nèi)指向任意角度[2，3]。這種機(jī)器可以在連續(xù)的水平和垂直位置移動(dòng)。非正交旋轉(zhuǎn)軸為生產(chǎn)航空部件及汽車(chē)頭部提供了便利。運(yùn)動(dòng)經(jīng)電機(jī)主軸傳遞給空心軸和齒輪[4]。由于線(xiàn)性和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)同時(shí)作用在五軸數(shù)控機(jī)床上，導(dǎo)致了五軸數(shù)控程序比三軸數(shù)控程序更加的復(fù)雜。后處理程序必須利用刀具位置（CL）將數(shù)據(jù)從凸輪系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為機(jī)器控制數(shù)據(jù)。盡管先進(jìn)的控制器可以接受實(shí)時(shí)的數(shù)據(jù)，而不需要后處理，但他們是相當(dāng)昂貴的[5]。該方法主要可以分為三類(lèi)：圖形[ 6]，[7 ]和坐標(biāo)數(shù)值迭代[8-10]。由 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (論 文 )文 獻(xiàn) 翻 譯 第 2 頁(yè) 坐標(biāo)變換方法解析方程，產(chǎn)生的數(shù)控?cái)?shù)據(jù)最有效，它已被廣泛采用在最近的研究中。然而，幾乎所有的這些方法包括后處理方法均采用正交旋轉(zhuǎn)軸五軸工具機(jī)。研究解決非正交配置的相對(duì)較少。例如，有為主軸傾斜式發(fā)展的非正交旋轉(zhuǎn)軸五軸機(jī)床后處理程式[11]。最近，Sorby [ 12]發(fā)表了一篇關(guān)于封閉形式五軸工具機(jī)的非正交旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)論文。然而，該解決方案具有一定的局限性。例如，工件原點(diǎn)的偏移向量和二次主旋轉(zhuǎn)不明確，及角度傾斜 45 度的非正交軸的固定。本研究開(kāi)發(fā)一種后置的雙主軸和工作臺(tái)五軸工具機(jī)?；邶R次坐標(biāo)變換矩陣的解析方程，確定方程的一般形式；偏移向量定義為從工件的起始位置回轉(zhuǎn)至工作臺(tái)，偏移向量在非正交軸中是可變的。此外還包括線(xiàn)性化算法的后處理開(kāi)發(fā)，保證加工精度。一個(gè)基于后處理是開(kāi)發(fā)和圖形界面動(dòng)態(tài)顯示的表面模型議案的提出幫助用戶(hù)輸入相關(guān)參數(shù)正確。此外，生成的 NC 數(shù)據(jù)進(jìn)行驗(yàn)證，使用商業(yè)實(shí)體切削仿真軟件 VERICUT [13]進(jìn)行五軸加工實(shí)驗(yàn)工具機(jī)的非正交旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的后處理方法確認(rèn)。2、五軸工具機(jī)的配置與類(lèi)型大多數(shù)五軸工具機(jī)有兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸作為常規(guī) X 軸，X 軸和 Z 軸。五軸機(jī)床可分為三種類(lèi)型：主軸型，工作臺(tái)型和工作臺(tái)/主軸型。商業(yè)方面用正交配置，如圖 1 所示三種類(lèi)型。圖 1（a ）為非正交旋轉(zhuǎn)主軸型。圖 1（b）為非正交旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)型，如 Deckel Maho DMU 70 改進(jìn)型[ 15]，其在工作臺(tái)上具有兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸，和一個(gè)平行與 Z 軸而與非正交旋轉(zhuǎn)軸存在一定的傾斜角度的旋轉(zhuǎn)軸（C 軸） 。圖 1（c）為工作臺(tái)\主軸型，如Deckel Maho 200P [ 15]，其中一個(gè)旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)（ c）是以在工作臺(tái)上的非正交旋轉(zhuǎn)軸（B 軸）為主軸。由于作者已經(jīng)提出過(guò)主軸型非正交旋轉(zhuǎn)主軸的后處理程序，本研究著重于發(fā)展與其他兩種配置的后處理。五軸機(jī)床可以看作是平動(dòng)與旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)組合的機(jī)床。正向運(yùn)動(dòng)學(xué)方程必須建立數(shù)學(xué)模型來(lái)描述刀具相對(duì)于工件的切削運(yùn)動(dòng)?；镜淖鴺?biāo)變換矩陣，包括 Trans 矩陣和 Rot矩陣 [ 16 ]。 Trans 矩陣式可以表示如下： 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (論 文 )文 獻(xiàn) 翻 譯 第 3 頁(yè) Trans（a，b， c）表示矢量 a i+b j+c k一般 Rot 矩陣用來(lái)描述旋轉(zhuǎn)的主軸單元。本坐標(biāo)系設(shè)定 ；則Rot 矩陣可以表示為：其“C”和“S” 分別為余弦和正弦函數(shù)，且 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (論 文 )文 獻(xiàn) 翻 譯 第 4 頁(yè) 圖 1 五軸工具類(lèi)型：a.主軸型 b.工作臺(tái)型 c.工作臺(tái)\ 主軸型3、后處理程序3.1 工作臺(tái)傾斜型圖 2 描繪了相關(guān)的坐標(biāo)系配置。工件坐標(biāo)系為 而 為刀具坐標(biāo)系。由于這兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸并不相交，則必存在一條公法線(xiàn)垂直于兩軸。公法線(xiàn)分別與 C 軸和B 軸相交于 RC 和 RB 點(diǎn)。偏移向量 為從原點(diǎn) 至 RC，而偏移向量為從 RC 至 RB。 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (論 文 )文 獻(xiàn) 翻 譯 第 5 頁(yè) 圖 2 傾斜型坐標(biāo)系組成機(jī)床的結(jié)構(gòu)有：回轉(zhuǎn)工作臺(tái) C，回轉(zhuǎn)工作臺(tái) B，機(jī)床床身， X 軸方向工作臺(tái)，Y 軸方向工作臺(tái)，Z 軸方向工作臺(tái)，主軸和刀具。根據(jù)刀具與工件的相對(duì)位置和方向，將從工件開(kāi)始至刀具完成的過(guò)程稱(chēng)為形式塑造功能，[17]。這種機(jī)床的形式塑造過(guò)程，用數(shù)學(xué)矩陣形式表示如下：其中 Px，Py 和 Pz 分別表示 X，Y 和 Z 軸的相對(duì)距離。 和 分別為與 C 軸和B 軸的旋轉(zhuǎn)角度。采用右手螺旋定則判定+C 和+B。方程（3）表示的函數(shù)矩陣，結(jié)合機(jī)床參數(shù) Px， Py，Px， 和 。第一步是計(jì)算刀具所需的旋轉(zhuǎn)角度，二是根據(jù)已知的旋轉(zhuǎn)角中心位置的直線(xiàn)計(jì)算所需的位置關(guān)系。當(dāng)?shù)毒呶恢?和刀具的方向向量 確定后，CL 數(shù)據(jù)可用矩陣形式表示如下：由于方程（3）和（4）都表示相同的刀具和工件之間的關(guān)系，聯(lián)立這兩個(gè)矩陣，確定所需的參數(shù)。結(jié)合兩個(gè)矩陣得到下列公式： 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (論 文 )文 獻(xiàn) 翻 譯 第 6 頁(yè) 首先可以確定 ， 的值。代入式（5）得：值得注意的是，在 范圍內(nèi)的表達(dá)方式如下：如果范圍在–π 到 0 之間，方程應(yīng)修改為式（ 8）所示。另一方面，如果同時(shí)滿(mǎn)足以上兩種情況，則以最小的旋轉(zhuǎn)角選擇算法。此外，將式（5）對(duì)應(yīng)的第一值第二值聯(lián)立求解線(xiàn)性方程組得到：由于方程（9）和（10）分母是相同的，總是正的，C 軸轉(zhuǎn)角可以確定如下：其中 arctan2（y，x）是在 范圍內(nèi)的函數(shù)返回值，表示 y 和 x 的夾角[16]。 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (論 文 )文 獻(xiàn) 翻 譯 第 7 頁(yè) 此外，結(jié)合矩陣（6）式兩邊的相應(yīng)參數(shù)，產(chǎn)生三個(gè)未知數(shù) Px，Py 和 Pz。聯(lián)立方程組，設(shè)定程序坐標(biāo)系為工件坐標(biāo)系。因此，可以得到所需的 NC 數(shù)據(jù)（記為 x，y 和z） ，考慮兩個(gè)偏移向量 和 ，并表示為如下：3.2 工作臺(tái)/主軸傾斜型工作臺(tái)/主軸傾斜型有一個(gè)旋轉(zhuǎn)主軸和一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸的工作臺(tái)。圖 3 分別顯示了 C 軸和 B 軸上的兩個(gè)交點(diǎn) RC 和 RB。交點(diǎn) RC 位于 C 軸上任意點(diǎn)，交點(diǎn) B 為非正交旋轉(zhuǎn) B 軸和刀具的交點(diǎn)。偏移向量 是按從原點(diǎn) 到交點(diǎn) RC，有效刀具長(zhǎng)度代表交點(diǎn) RB 和刀尖中心之間的距離， 。由其造型函數(shù)矩陣可以得到坐標(biāo)變換矩陣如下：圖 圖 3 工作臺(tái)/ 主軸傾斜型坐標(biāo)系統(tǒng) 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (論 文 )文 獻(xiàn) 翻 譯 第 8 頁(yè) 等值式（14）式（15）聯(lián)立得：結(jié)合參數(shù)，可以采用同工作臺(tái)傾斜型的計(jì)算過(guò)程。但要注意的是， NC 參考點(diǎn)，在此假設(shè)為交點(diǎn) RB。這個(gè)定義是根據(jù)主軸傾斜和工作臺(tái)/主軸傾斜型得來(lái)，而且使用的是相同的商業(yè)后處理器程序的軟件包。完整的 NC 數(shù)據(jù)的分析方程可以表示為： 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (論 文 )文 獻(xiàn) 翻 譯 第 9 頁(yè) 3.3 線(xiàn)性問(wèn)題從理論上講， CAD / CAM 系統(tǒng)生成的 CL 數(shù)據(jù)是以假設(shè)刀具在連續(xù)兩個(gè)點(diǎn)之間的線(xiàn)性移動(dòng)為基礎(chǔ)。然而，實(shí)際的刀具與工件的運(yùn)動(dòng)軌跡并不是直線(xiàn)和旋轉(zhuǎn)軸移動(dòng)同時(shí)進(jìn)行。彎曲的路徑偏離線(xiàn)性插值的連續(xù)路徑點(diǎn)之間的直線(xiàn)路徑被稱(chēng)為線(xiàn)性問(wèn)題。以下算法可以解決這個(gè)問(wèn)題。假設(shè)，在圖 4 中 為三個(gè)相鄰的 CL 數(shù)據(jù)點(diǎn)。矢量 Pn 的矩陣形式可表示為 ，其中 和 組成刀尖的中心位置，和 組成刀具的方向。 相應(yīng)的機(jī)床數(shù)控代碼 Pn 為 。由于五軸同時(shí)從當(dāng)前位置 Pn 移動(dòng)到隨后的位置的 Pn+1，每個(gè)軸之間移動(dòng)假定為線(xiàn)性的[18]。因此，實(shí)際的曲線(xiàn)路徑的每個(gè)點(diǎn)可以表示如下：其中 t 是一個(gè)虛擬的時(shí)間坐標(biāo) 。其中 CL 數(shù)據(jù) 和 為正值。例如，工作臺(tái)傾斜型的式（5） 、 （6）和工作臺(tái)/主軸傾斜型的式（ 16） 、 （17） 。此外，在理想的線(xiàn)性刀具路徑下每個(gè)點(diǎn)可以決定如下：理想的線(xiàn)性刀具路徑實(shí)際曲面刀具路徑內(nèi)插刀具路徑 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (論 文 )文 獻(xiàn) 翻 譯 第 10 頁(yè) 圖 4 多軸加工線(xiàn)性問(wèn)題 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (論 文 )文 獻(xiàn) 翻 譯 第 11 頁(yè) 圖 5 后處理程式對(duì)話(huà)框：a 工作臺(tái)傾斜型 b 工作臺(tái)/ 主軸傾斜型圖 6 工作臺(tái)傾斜型生成 NC 數(shù)據(jù)對(duì)話(huà)框 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (論 文 )文 獻(xiàn) 翻 譯 第 12 頁(yè) 之間的距離為偏差 。如果最大偏差 超過(guò)規(guī)定的公差，應(yīng)將插入到原 CL 數(shù)據(jù)。理論上，必須采取數(shù)值迭代方法計(jì)算 。實(shí)際上，中間點(diǎn)，t=0.5 ，常被選為候選點(diǎn)[10] 。將中間點(diǎn) 插入后，即可以生成相應(yīng)的數(shù)控代碼。4、討論1．非正交旋轉(zhuǎn)軸的主要特征是在同一臺(tái)機(jī)床上水平位置和垂直位置之間的連續(xù)運(yùn)動(dòng)。在當(dāng)前商業(yè)工具機(jī)的配置中，可以由以上方程得出非正交旋轉(zhuǎn)軸傾斜 45 度。可以拿工作臺(tái)型傾斜是用來(lái)作為一個(gè)例子，方程（5）表示刀具相對(duì)于工件的方向。在初始位置，工作臺(tái)水平，可以確定 。非正交旋轉(zhuǎn)軸假定繞 x 軸旋轉(zhuǎn) θ 角使矢量及 。將以上條件代入式（5）且 ， ，產(chǎn)生了如下方程：解得 ， 。因此，當(dāng)工作臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)角度 π，非正交旋轉(zhuǎn)軸 B 軸轉(zhuǎn)動(dòng) π/4時(shí)工作臺(tái)的處于垂直位置。 圖 7 工作臺(tái)/主軸傾斜型生成 NC 數(shù)據(jù)對(duì)話(huà)框2、非正交坐標(biāo)系的采用提高了五軸工具機(jī)床靈活性。然而，在 CL 數(shù)據(jù)方面是有 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (論 文 )文 獻(xiàn) 翻 譯 第 13 頁(yè) 限制的。只有在方程（7）顯示的條件 滿(mǎn)足時(shí)方能使用。當(dāng)非正交軸設(shè)置在45 度角時(shí) ， 的取值范圍在 。所以， 為負(fù)值時(shí)，通過(guò)CAD / CAM 軟件生成的 CL 數(shù)據(jù)無(wú)法進(jìn)行加工。3、生成的 NC 數(shù)據(jù)是一個(gè)普遍的形式，它可以運(yùn)用到正交配置中。工作臺(tái)傾斜型就是一個(gè)例子。如果向量 W 是在 X 軸方向，且 Wx =1 Wy=Wz= 0 就是 CA 工作臺(tái)傾斜性的配置。分析方程中的 NC 數(shù)據(jù)，例如 Y 軸的值，與文獻(xiàn)[8]中的一致，可以表示如下：注意，在所列舉的例子中，假設(shè)兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸相交且偏移向量 用于推導(dǎo)上述方程。4、基于 和 ，刀具解可能通過(guò)， ， 且 [12, 18]未知的點(diǎn)。該點(diǎn)發(fā)生在 且 C 軸平行于刀具軸時(shí)。正如在圖 4 所示，如果當(dāng) Pn+1 是該點(diǎn)時(shí)， 在理論上可以是任意的值，因?yàn)?Pn+2 是未知的。Pn+2 應(yīng)進(jìn)一步確定，以確保的值是在該連續(xù)兩個(gè)點(diǎn)之間的線(xiàn)性變化。 的值可定義為 Pn 到 Pn+2 之間的距離。5、在實(shí)際的多軸加工中進(jìn)給速度控制是一個(gè)重要的問(wèn)題。大多數(shù)控制器，如FANUC 公司和 Cincinnati Milacron 公司采用字符（ FRN）和 G93 代碼來(lái)控制進(jìn)給速度。FRN 由工件的進(jìn)給率的所決定。當(dāng)兩個(gè)或兩個(gè)以上線(xiàn)性軸旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，路徑長(zhǎng)度的確定變得非常復(fù)雜。在大多數(shù)情況下，實(shí)際的路徑長(zhǎng)度可以充分接理論的線(xiàn)性位移[19]。5 執(zhí)行和核查5.1 軟件實(shí)現(xiàn)在 Windows XP 環(huán)境中使用 BorlandC ++ 、Builder 編程語(yǔ)言和 OpenGL 圖形庫(kù)。采用一個(gè)半徑為 35mm、的半球進(jìn)行加工說(shuō)明。 CL 數(shù)據(jù)通過(guò)商業(yè) CAD / CAM 軟件與PowerMILL[20]產(chǎn)生。機(jī)床采用工作臺(tái)傾斜型與工作臺(tái)/ 主軸傾斜型的二種形式的工具機(jī)，進(jìn)行了測(cè)試。圖 5（a）所示工作臺(tái)傾斜型配置后處理器開(kāi)發(fā)軟件對(duì)話(huà)框。用戶(hù)可以用鼠標(biāo)的旋轉(zhuǎn)放大機(jī)床表面模型。當(dāng)用戶(hù)輸入相關(guān)參數(shù)，如偏移向量從 C 軸中心點(diǎn)開(kāi)始時(shí)，系統(tǒng)會(huì)顯示數(shù)字，以幫助用戶(hù)輸入正確的參數(shù)，如圖 6 所示。最后，點(diǎn)擊 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (論 文 )文 獻(xiàn) 翻 譯 第 14 頁(yè) “文件”菜單打開(kāi) CL 數(shù)據(jù)，生成 NC 代碼。圖 5（b）和圖 7 顯示的是工作臺(tái)/主軸傾斜型啟動(dòng)和實(shí)施環(huán)節(jié)的對(duì)話(huà)框， 。值得注意的是，設(shè)值長(zhǎng)度是從壓刀尖中心到工作臺(tái)表面。5.2 實(shí)體切削仿真實(shí)體切削仿真軟件 VERICUT 是用來(lái)生成數(shù)控加工數(shù)據(jù)。軟件中有可供選擇的原材料，刀具的規(guī)格尺寸，數(shù)控?cái)?shù)據(jù)，控制器的類(lèi)型，及物理性能不同的數(shù)控加工工具，它可以用數(shù)控?cái)?shù)據(jù)來(lái)模擬材料去除過(guò)程。工作臺(tái)傾斜型工具機(jī)用產(chǎn)品仿真和成品加工進(jìn)行驗(yàn)證，如圖 8 所示。相關(guān)參數(shù)如圖 6 所示。圖 8 工作臺(tái)傾斜型的 VERICUT 軟件模擬 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (論 文 )文 獻(xiàn) 翻 譯 第 15 頁(yè) 圖 9 工作臺(tái)/主軸傾斜類(lèi)型的 VERICUT 軟件模擬圖 9 所示工作臺(tái)/主軸傾斜類(lèi)型的 VERICUT 軟件模擬。如前所述，根據(jù)圖 7，應(yīng)設(shè)置相關(guān)參數(shù)。B 軸的向量為 。偏移向量 從程序原點(diǎn)到旋轉(zhuǎn)刀具軸。5.3 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證生成的五軸聯(lián)動(dòng)數(shù)控?cái)?shù)據(jù)要進(jìn)一步驗(yàn)證。工作臺(tái)傾斜型五軸加工中心（DECKEL MAHO DMU70 改進(jìn)型）配備 Heidenhain iTNC530 用于半球形工件加工。這項(xiàng)實(shí)驗(yàn)是在下列條件下進(jìn)行：（1）兩個(gè)球頭直徑為 10 毫米和 4 毫米的刀具分別用于粗加工和精加工（2）主軸轉(zhuǎn)速 5000r\min,進(jìn)給速度為 1000mm/min（3）工作臺(tái)采用 7075 鋁合金材料制造。應(yīng)該注意的是，本機(jī)床 C 軸的正方向是刀具沿著 Z 軸的負(fù)方向。C 軸的實(shí)際數(shù)控?cái)?shù)值再式（11）中為負(fù)值。圖 10 顯示了實(shí)際的加工過(guò)程，揭示正確的后處理程式，能成功生成 NC 數(shù)據(jù)。 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (論 文 )文 獻(xiàn) 翻 譯 第 16 頁(yè) 圖 10 DECKEL MAHO DMU1070 改進(jìn)型機(jī)床的實(shí)際加工實(shí)驗(yàn) a.粗加工 b.精加工六、結(jié)論非正交工作臺(tái)和主軸型五軸工具機(jī)床的后處理程序有了一定的發(fā)展。一般的 NC數(shù)據(jù)是由齊次坐標(biāo)變換矩陣，正向和逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)的分析來(lái)確定的。生成的 NC 數(shù)據(jù)對(duì)那些旋轉(zhuǎn)軸需要相互交叉和非正交軸的傾斜角度為變量的這類(lèi)機(jī)床是有用的。產(chǎn)生的可變傾斜角能增加派生方程的有效性，從而 NC 數(shù)據(jù)可降低正交型的配置。該種算法也可以應(yīng)用到線(xiàn)性軸和旋轉(zhuǎn)軸非正交的多功能磨/轉(zhuǎn)機(jī)床中 [21]，目前這項(xiàng)工作正在進(jìn)行。致謝 對(duì)中華人民共和國(guó)理事會(huì) NSC95-2221-E-150-101 的財(cái)政資助深表感謝。同時(shí)也對(duì)金屬工業(yè)研究發(fā)展中心提供五軸設(shè)備，及對(duì)在臺(tái)灣 Delcam 公司的 Bacchus Yu先生提出的有效建議意見(jiàn)表示感謝。 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (論 文 )文 獻(xiàn) 翻 譯 第 17 頁(yè) 參考文獻(xiàn)1.Goode KF, Rockford IL (1983) Tool head having nutating spindle,US Patent No. 43700802.Makino (2003) High-Productivity Aerospace Machining Center.MMS Online?, URL: http://www.mmsonline.com/equipment/mcen389.html3. 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OKUMA MULTUS, URL: http://www.okuma.co.jp/english/黃河科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開(kāi)題報(bào)告表課題名稱(chēng) 通用工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)課題來(lái)源 教師擬訂 課題類(lèi)型 AX 指導(dǎo)教師 薛東彬?qū)W生姓名 汪培林 專(zhuān) 業(yè) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 學(xué) 號(hào) 080105640一、調(diào)研資料的準(zhǔn)備由于本設(shè)計(jì)牽涉的知識(shí)面較廣，在設(shè)計(jì)過(guò)程中會(huì)涉及到大量的分析，設(shè)計(jì)較為復(fù)雜，需要進(jìn)行詳盡的資料收集、加工與整理。在做本課題時(shí)，首先需要查閱所學(xué)過(guò)的專(zhuān)業(yè)書(shū)籍資料，如機(jī)械制圖、機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計(jì)，氣壓與液壓傳動(dòng)等書(shū)籍；再次，可以廣泛的搜索網(wǎng)絡(luò)資源，結(jié)合實(shí)際，查找有關(guān)工業(yè)通用機(jī)器人的信息，如概念，結(jié)構(gòu)，組成，發(fā)展趨勢(shì)等等，由此進(jìn)行符合本課題要求的設(shè)計(jì)。 二、設(shè)計(jì)的目的和要求1、設(shè)計(jì)目的：本課題設(shè)計(jì)的最終目的是通過(guò)實(shí)習(xí)調(diào)研搜集資料，運(yùn)用所學(xué)知識(shí)，并借助 CAD 軟件，設(shè)計(jì)通用工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)，包括傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、主要零件設(shè)計(jì)、支承部件設(shè)計(jì)等。2、設(shè)計(jì)要求：分析國(guó)內(nèi)外通用工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)發(fā)展和應(yīng)用的情況，結(jié)構(gòu)類(lèi)型和功能特點(diǎn)完成：1、總體機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，繪制總裝配圖。2、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，繪制部分裝配圖。3、支承部件設(shè)計(jì)，繪制支承部件部分裝配圖。4、主要零件設(shè)計(jì)，繪制主要零件的工作圖。做課題時(shí)，需要查閱機(jī)械制圖、機(jī)械設(shè)計(jì)、力學(xué)、機(jī)器人技術(shù)、機(jī)床設(shè)計(jì)手冊(cè)等資料和 CAD繪圖相關(guān)資料，綜合分析使用，進(jìn)行設(shè)計(jì)。三、設(shè)計(jì)的思路與預(yù)期成果1、設(shè)計(jì)的思路結(jié)合調(diào)研資料，聯(lián)系本次設(shè)計(jì)的內(nèi)容及目的，做出以下安排：（1）明確設(shè)計(jì)任務(wù)，收集相關(guān)資料；（2）根據(jù)要求制定總體方案，結(jié)合實(shí)際分析并確定確定總體方案；（3）結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及計(jì)算：a．手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)b．手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)c．氣動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)（4）根據(jù)設(shè)計(jì)過(guò)程及計(jì)算數(shù)據(jù)編寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)。2、預(yù)期成果（1）完成文獻(xiàn)綜述一篇，不少于 3000 字，與專(zhuān)業(yè)相關(guān)的英文翻譯一篇，不少于 3000 字；（2）完成內(nèi)容與字?jǐn)?shù)都不少于規(guī)定量的畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)一份；（3）根據(jù)使用性能要求初定設(shè)計(jì)方案，進(jìn)行設(shè)計(jì)方案對(duì)比后最終確定方案；設(shè)計(jì)通用工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)總體、傳動(dòng)系統(tǒng)部分裝配和主要零件圖；（圖紙量折合后不少于 A1 圖紙 4 張，用計(jì)算機(jī)繪圖）（4）包含本次設(shè)計(jì)的所有內(nèi)容的光盤(pán)一張；（5）所有文字成果要求交打印稿和電子稿。四、任務(wù)完成的階段內(nèi)容及時(shí)間安排1~ 3 周：完成文獻(xiàn)綜述、開(kāi)題報(bào)告及英文資料翻譯，掌握 CAD 軟件應(yīng)用功能，完成畢業(yè)實(shí)習(xí)。4~ 9 周：通用工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)總體、細(xì)部、零件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、計(jì)算，用 AutoCAD 等軟件繪制總裝圖、部裝圖、典型零件圖。10~11 周：編寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)，進(jìn)一步修改完善畢業(yè)設(shè)計(jì)，準(zhǔn)備并完成畢業(yè)答辯稿。12 周：畢業(yè)答辯。五、完成設(shè)計(jì)所具備的條件因素1、通過(guò)四年的機(jī)械專(zhuān)業(yè)知識(shí)的學(xué)習(xí)與積累,已具備進(jìn)行設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)；2、通過(guò)畢業(yè)導(dǎo)師的指導(dǎo)，設(shè)計(jì)中遇到的問(wèn)題可以向?qū)熣?qǐng)教，聽(tīng)求導(dǎo)師的建議；3、通過(guò)四年來(lái)的本專(zhuān)業(yè)的實(shí)習(xí)和課程設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)，有一定的實(shí)踐基礎(chǔ)；4、有相關(guān)類(lèi)似的教材以及網(wǎng)絡(luò)資源可供參考。指導(dǎo)教師簽名： 日期：2012-2-20 畢業(yè)設(shè)計(jì)文獻(xiàn)綜述院 （ 系 ） 名 稱(chēng) 工 學(xué) 院 機(jī) 械 系專(zhuān) 業(yè) 名 稱(chēng) 機(jī) 械 設(shè) 計(jì) 制 造 及 其 自 動(dòng) 化學(xué) 生 姓 名 汪 培 林 指 導(dǎo) 教 師 薛 東 彬 2012 年 03 月 10 日 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (文 獻(xiàn) 綜 述 ) 第 1 頁(yè)通用工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)文獻(xiàn)綜述摘要：在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，甚至于危機(jī)生命。機(jī)械手就在這樣的環(huán)境下誕生了,機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是機(jī)器人的關(guān)鍵部件之一。機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)采用滾珠絲桿、滑桿、氣缸等機(jī)械器件組成；電氣方面有步進(jìn)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)模塊、傳感器、開(kāi)關(guān)電源、電磁閥、等電子器件組成。該裝置涵蓋了可編程控制技術(shù)，位置控制技術(shù)、氣動(dòng)技術(shù)、檢測(cè)技術(shù)等，是機(jī)電一體化的典型代表儀器之一。關(guān)鍵字：機(jī)械手，機(jī)械結(jié)構(gòu)，機(jī)電一體化1、工業(yè)機(jī)器人概述工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)(機(jī)械本體)、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作，自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對(duì)穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。機(jī)器人技術(shù)是綜合了計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當(dāng)代研究十分活躍，應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。機(jī)器人應(yīng)用情況，是一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志。機(jī)器人并不是在簡(jiǎn)單意義上代替人工的勞動(dòng)，而是綜合了人的特長(zhǎng)和機(jī)器特長(zhǎng)的一種擬人的電子機(jī)械裝置，既有人對(duì)環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力，又有機(jī)器可長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力。從某種意義上說(shuō)它也是機(jī)器進(jìn)化過(guò)程的產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非工業(yè)領(lǐng)域的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)備，也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動(dòng)化設(shè)備。機(jī)械手是模仿人手的部分動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱(chēng)為“工業(yè)機(jī)械手” 。工業(yè)機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動(dòng)化水平和勞動(dòng)生產(chǎn)率；可以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn)，尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，由它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。因此，工業(yè)機(jī)械手在機(jī)械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運(yùn)輸業(yè)等方面得到越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (文 獻(xiàn) 綜 述 ) 第 2 頁(yè)工業(yè)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式開(kāi)始比較簡(jiǎn)單專(zhuān)用性較強(qiáng)，僅為某臺(tái)機(jī)床的上下料裝置，是附屬于該機(jī)床的專(zhuān)用機(jī)械手。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨(dú)立的按程序控制實(shí)現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機(jī)械手” ，簡(jiǎn)稱(chēng)通用機(jī)械手。由于通用機(jī)械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強(qiáng)，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的應(yīng)用。2、工業(yè)機(jī)器人的組成和分類(lèi)2.1 工業(yè)機(jī)器人的組成 機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測(cè)裝置等組成。各系統(tǒng)相互之間的關(guān)系如方框圖 2-1 所示。圖 2.12.1.1 執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設(shè)行走機(jī)構(gòu)。1、手部即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式手部和吸附式手部。在本課題中我們采用夾持式手部結(jié)構(gòu)。夾持式手部由手指(或手爪)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)所構(gòu)成。手指是與物件直接接觸的構(gòu)件，常用的手指運(yùn)動(dòng)形式有回轉(zhuǎn)型和平移型。回轉(zhuǎn)型手指結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造容易，故應(yīng)用較廣泛。平移型手指應(yīng)用較少，其原因是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，但平移型手指夾持圓形零件時(shí)，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。手指結(jié)構(gòu)取決于被抓取物件的表面形狀、被抓部位(是外廓或是內(nèi)孔)和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V 形面的和曲面的，手指有外夾式和內(nèi)撐式，指數(shù)有雙指式、多指式和雙手雙指式等。而傳動(dòng)機(jī)構(gòu)則是向手 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (文 獻(xiàn) 綜 述 ) 第 3 頁(yè)指?jìng)鬟f運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)型式較多常用的有:滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒 條式、絲杠螺母彈簧式和重力式等。2、手腕手腕是連接手部和手臂的部件，并可用來(lái)調(diào)整被抓取物件的方位(即姿勢(shì))。3、手臂手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動(dòng)手指去抓取物件，并按預(yù)定要求將其搬運(yùn)到指定的位置。工業(yè)機(jī)械手的手臂通常由驅(qū)動(dòng)手臂運(yùn)動(dòng)的部件(如油缸、氣缸、齒輪齒條機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)、螺旋機(jī)構(gòu)和凸輪機(jī)構(gòu)等)與驅(qū)動(dòng)源(如液壓、氣壓或電機(jī)等)相配合，以實(shí)現(xiàn)手臂的各種運(yùn)動(dòng)。4、立柱立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和升降(或俯仰)運(yùn)動(dòng)均與立柱有密切的聯(lián)系。機(jī)械手的立柱因工作需要，有時(shí)也可作橫向移動(dòng)，即稱(chēng)為可移式立柱。5、行走機(jī)構(gòu)當(dāng)工業(yè)機(jī)械手需要完成較遠(yuǎn)距離的操作或擴(kuò)大使用范圍時(shí)，可在機(jī)座上安滾輪式行走機(jī)構(gòu)可分裝滾輪、軌道等行走機(jī)構(gòu)，以實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)械手的整機(jī)運(yùn)動(dòng)。滾輪式分為有軌的和無(wú)軌的兩種。驅(qū)動(dòng)滾輪運(yùn)動(dòng)則應(yīng)另外增設(shè)機(jī)械傳動(dòng)裝置。6、機(jī)座機(jī)座是機(jī)械手的基礎(chǔ)部分，機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各部件和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)均安裝于機(jī)座上，故起支撐和連接的作用。2.1.2 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力裝置調(diào)節(jié)裝置和輔助裝置組成。常用的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)有液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)、機(jī)械傳動(dòng)。現(xiàn)在工業(yè)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)大多采用液壓傳動(dòng)，但液壓傳動(dòng)存在以下幾個(gè)缺點(diǎn): (1)液壓傳動(dòng)在工作過(guò)程中常有較多的能量損失(摩擦損失、泄露損失等)，液壓傳動(dòng)易泄漏，不僅污染工作場(chǎng)地，限制其應(yīng)用范圍，可能引起失火事故，而且影響執(zhí)行部分的運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性及正確性。(2)工作時(shí)受溫度變化影響較大。油溫變化時(shí)，液體粘度變化，引起運(yùn)動(dòng)特性變化。 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (文 獻(xiàn) 綜 述 ) 第 4 頁(yè)(3)因液壓脈動(dòng)和液體中混入空氣，易產(chǎn)生噪聲。 (4)為了減少泄漏，液壓元件的制造工藝水平要求較高，故價(jià)格較高，且使用維護(hù)需要較高技術(shù)水平。鑒于以上這些缺陷，采用氣動(dòng)技術(shù)有以下優(yōu)點(diǎn): (1)介質(zhì)提取和處理方便。氣壓傳動(dòng)工作壓力較低，工作介質(zhì)提取容易，而后排入大氣，處理方便，一般不需設(shè)置回收管道和容器，介質(zhì)清潔，管道不易堵存在介質(zhì)變質(zhì)及補(bǔ)充的問(wèn)題.(2)阻力損失和泄漏較小，在壓縮空氣的輸送過(guò)程中，阻力損失較小，空氣便于集中供應(yīng)和遠(yuǎn)距離輸送。外泄漏不會(huì)像液壓傳動(dòng)那樣造成壓力明顯降低和嚴(yán)重污染。(3)動(dòng)作迅速，反應(yīng)靈敏。氣動(dòng)系統(tǒng)一般只需要 0.02s-0.3s 即可建立起所需的壓力和速度。氣動(dòng)系統(tǒng)也能實(shí)現(xiàn)過(guò)載保護(hù)，便于自動(dòng)控制。(4)能源可儲(chǔ)存。壓縮空氣可存貯在儲(chǔ)氣罐中，因此，發(fā)生突然斷電等情況時(shí)，機(jī)器及其工藝流程不致突然中斷。(5)工作環(huán)境適應(yīng)性好。在易燃、易爆、多塵埃、強(qiáng)磁、強(qiáng)輻射、振動(dòng)等惡劣環(huán)境中，氣壓傳動(dòng)與控制系統(tǒng)比機(jī)械、電器及液壓系統(tǒng)優(yōu)越，而且不會(huì)因溫度變化影響傳動(dòng)及控制性能。(6)成本低廉。由于氣動(dòng)系統(tǒng)工作壓力較低，因此降低了氣動(dòng)元件、輔件的材質(zhì)和加工精度要求，制造容易，成本較低。傳統(tǒng)觀(guān)點(diǎn)認(rèn)為:由于氣體具有可壓縮性，因此，在氣動(dòng)伺服系統(tǒng)中要實(shí)現(xiàn)高精度定位比較困難(尤其在高速情況下，似乎更難想象)。此外氣源工作壓力較低，抓舉力較小。雖然氣動(dòng)技術(shù)作為機(jī)器人中的驅(qū)動(dòng)功能已有部分被工業(yè)界所接受，而且對(duì)于不太復(fù)雜的機(jī)械手，用氣動(dòng)元件組成的控制系統(tǒng)己被接受，但由于氣動(dòng)機(jī)器人這一體系己經(jīng)取得的一系列重要進(jìn)展過(guò)去介紹得不夠，因此在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域里，對(duì)氣動(dòng)機(jī)械手、氣動(dòng)機(jī)器人的實(shí)用性和前景存在不少疑慮。2.1.3 控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)是支配著工業(yè)機(jī)械手按規(guī)定的要求運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)。目前工業(yè)機(jī)械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位(或機(jī)械擋塊定位)系統(tǒng)組成?？刂葡到y(tǒng)有電氣控制和射流控制兩種，它支配著機(jī)械手按規(guī)定的程序運(yùn)動(dòng)，并記憶人們給予機(jī)械手的指令信息(如動(dòng)作順序、運(yùn)動(dòng)軌跡、運(yùn)動(dòng)速度及時(shí)間)，同時(shí)按其控制系統(tǒng)的信息對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，必要時(shí)可對(duì)機(jī)械手的動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動(dòng)作有錯(cuò)誤或發(fā)生故障時(shí)即發(fā) 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (文 獻(xiàn) 綜 述 ) 第 5 頁(yè)出報(bào)警信號(hào)。2.1.4 位置檢測(cè)裝置 控制機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)位置，并隨時(shí)將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較，然后通過(guò)控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，從而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)以一定的精度達(dá)到設(shè)定位置。2.2 機(jī)械手的分類(lèi)工業(yè)機(jī)械手的種類(lèi)很多，關(guān)于分類(lèi)的問(wèn)題，目前在國(guó)內(nèi)尚無(wú)統(tǒng)一的分類(lèi)標(biāo)準(zhǔn)，在此暫按使用范圍、驅(qū)動(dòng)方式和控制系統(tǒng)等進(jìn)行分類(lèi)。2.2.1 按用途分1、專(zhuān)用機(jī)械手它是附屬于主機(jī)的、具有固定程序而無(wú)獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置。專(zhuān)用機(jī)械手具有動(dòng)作少、工作對(duì)象單一、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用可靠和造價(jià)低等特點(diǎn)，適用于大批量的自動(dòng)化生產(chǎn)的自動(dòng)換刀機(jī)械手，如自動(dòng)機(jī)床、自動(dòng)線(xiàn)的上、下料機(jī)械手。2、通用機(jī)械手 它是一種具有獨(dú)立控制系統(tǒng)的、程序可變的、動(dòng)作靈活多樣的機(jī)械手。在其性能范圍內(nèi)，其動(dòng)作程序是可變的，通過(guò)調(diào)整可在不同場(chǎng)合使用，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)是獨(dú)立的。通用機(jī)械手的工作范圍大、定位精度高、通用性強(qiáng)，適用于不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量自動(dòng)化的生產(chǎn)。通用機(jī)械手按其控制定位的方式不同可分為簡(jiǎn)易型和伺服型兩種：簡(jiǎn)易型以“開(kāi)一關(guān)”式控制定位，只能是點(diǎn)位控制；伺服型可以是點(diǎn)位的，也可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，伺服型具有伺服系統(tǒng)定位控制系統(tǒng)，一般的伺服型通用機(jī)械手屬于數(shù)控類(lèi)型。2.2.2 按驅(qū)動(dòng)方式分1、液壓傳動(dòng)機(jī)械手 液壓傳動(dòng)機(jī)械手是以液壓的壓力來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。其主要特點(diǎn)是：抓重可達(dá)幾百公斤以上、傳動(dòng)平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作靈敏。但對(duì)密封裝置要求嚴(yán)格，否則液壓油的泄漏對(duì)機(jī)械手的工作性能有很大的影響，且不宜在高溫、低溫下工作。若機(jī)械手采用電液伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，使機(jī)械手的通用性擴(kuò)大，但是電液伺服閥的制造精度高，油液過(guò)濾要求嚴(yán)格，成本高。2、氣壓傳動(dòng)機(jī)械手 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (文 獻(xiàn) 綜 述 ) 第 6 頁(yè)氣壓傳動(dòng)機(jī)械手是以壓縮空氣的壓力來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。其主要特點(diǎn)是：介質(zhì)源極為方便，輸出力小，氣動(dòng)動(dòng)作迅速，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在 30 公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進(jìn)行工作。3、機(jī)械傳動(dòng)機(jī)械手 機(jī)械傳動(dòng)機(jī)械手即由機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機(jī)構(gòu)等)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手。它是一種附屬于工作主機(jī)的專(zhuān)用機(jī)械手，其動(dòng)力是由工作機(jī)械傳遞的。它的主要特點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確可靠，用于工作主機(jī)的上、下料。動(dòng)作頻率大，但結(jié)構(gòu)較大，動(dòng)作程序不可變。4、電力傳動(dòng)機(jī)械手 電力傳動(dòng)機(jī)械手即有特殊結(jié)構(gòu)的感應(yīng)電動(dòng)機(jī)、直線(xiàn)電機(jī)或功率步進(jìn)電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手，因?yàn)椴恍枰虚g的轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，故機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。其中直線(xiàn)電機(jī)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度快和行程長(zhǎng)，維護(hù)和使用方便。此類(lèi)機(jī)械手目前還不多，很有發(fā)展前途。2.2.3 按控制方式分1、點(diǎn)位控制 它的運(yùn)動(dòng)為空間點(diǎn)到點(diǎn)之間的移動(dòng)，只能控制運(yùn)動(dòng)過(guò)程中幾個(gè)點(diǎn)的位置，不能控制其運(yùn)動(dòng)軌跡。若欲控制的點(diǎn)數(shù)多，則必然增加電氣控制系統(tǒng)的復(fù)雜性。目前使用的專(zhuān)用和通用工業(yè)機(jī)械手均屬于此類(lèi)。2、連續(xù)軌跡控制 它的運(yùn)動(dòng)軌跡為空間的任意連續(xù)曲線(xiàn)，其特點(diǎn)是設(shè)定點(diǎn)為無(wú)限的，整個(gè)移動(dòng)過(guò)程處于控制之下，可以實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)和準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)，并且使用范圍廣，但電氣控制系統(tǒng)復(fù)雜。這類(lèi)工業(yè)機(jī)械手一般采用小型計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制。3、國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r 國(guó)外機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展近幾年有如下幾個(gè)趨勢(shì)：(1)工業(yè)機(jī)器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修)，而單機(jī)價(jià)格不斷下降，平均單機(jī)價(jià)格從 91 年的 10.3 萬(wàn)美元降至 97 年的 6.5 萬(wàn)美元。(2)機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (文 獻(xiàn) 綜 述 ) 第 7 頁(yè)測(cè)系統(tǒng)三位一體化。由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī)，國(guó)外已有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問(wèn)市。(3)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于 PC 機(jī)的開(kāi)放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化。器件集成度提高，控制柜日見(jiàn)小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu)，大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。(4)機(jī)器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了視覺(jué)、力覺(jué)等傳感器，而遙控機(jī)器人則采用視覺(jué)、聲覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)等多傳感器的融合技術(shù)來(lái)進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制。多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。(5)虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過(guò)程控制，如使遙控機(jī)器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺(jué)來(lái)操縱機(jī)器人。(6)當(dāng)代遙控機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展特點(diǎn)不是追求全自動(dòng)化系統(tǒng)，而是致力于操作者與機(jī)器人的人機(jī)交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機(jī)器人走出實(shí)驗(yàn)室進(jìn)入實(shí)用化階段。美國(guó)發(fā)射到火星上的“索杰納”機(jī)器人就是這種系統(tǒng)成功應(yīng)用的最著名實(shí)例。(7)機(jī)器人化機(jī)械開(kāi)始興起。從 94 年美國(guó)開(kāi)發(fā)出“虛擬軸機(jī)床”以來(lái)，這種新型裝置已成為國(guó)際研究的熱點(diǎn)之一，紛紛探索開(kāi)拓其實(shí)際應(yīng)用的領(lǐng)域。我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人從 80 年代“七五”科技攻關(guān)開(kāi)始起步，在國(guó)家的支持下，通過(guò)“七五” 、 “八五”科技攻關(guān)，目前己基本掌握了機(jī)器人操作機(jī)的設(shè)計(jì)制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)技術(shù)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開(kāi)發(fā)出噴漆、弧焊、點(diǎn)焊、裝配、搬運(yùn)等機(jī)器人，其中有 130 多臺(tái)套噴漆機(jī)器人在二十余家企業(yè)的近 30 條自動(dòng)噴漆生產(chǎn)線(xiàn)(站)上獲得規(guī)模應(yīng)用，弧焊機(jī)器人己應(yīng)用在汽車(chē)制造廠(chǎng)的焊裝線(xiàn)上。但總的來(lái)看，我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國(guó)外比還有一定的距離，如:可靠性低于國(guó)外產(chǎn)品，機(jī)器人應(yīng)用工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線(xiàn)系統(tǒng)技術(shù)與國(guó)外比有差距。在應(yīng)用規(guī)模上，我國(guó)己安裝的國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人約 200 臺(tái)，約占全球已安裝臺(tái)數(shù)的萬(wàn)分之四。以上原因主要是沒(méi)有形成機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，當(dāng)前我國(guó)的機(jī)器人生產(chǎn)都是應(yīng)用戶(hù)的要求， “一客戶(hù)，一次重新設(shè)計(jì)” ，品種規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長(zhǎng)、成本也不低，而且質(zhì)量、可靠性不穩(wěn)定。因此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前期的關(guān)鍵技術(shù)，對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行全面規(guī)劃，搞好系列化、通用化、模塊化設(shè)計(jì)， 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (文 獻(xiàn) 綜 述 ) 第 8 頁(yè)積極推進(jìn)產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程。我國(guó)的智能機(jī)器人和特種機(jī)器人在“863” 計(jì)劃的支持下，也取得了不少成果。其中最為突出的是水下機(jī)器人，6000m 水下無(wú)纜機(jī)器人的成果居世界領(lǐng)先水平，還開(kāi)發(fā)出直接遙控機(jī)器人、雙臂協(xié)調(diào)控制機(jī)器人、爬壁機(jī)器人、管道機(jī)器人等機(jī)種。在機(jī)器人視覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)、聲覺(jué)等基礎(chǔ)技術(shù)的開(kāi)發(fā)應(yīng)用上開(kāi)展了不少工作，有了一定的發(fā)展基礎(chǔ)。但是在多傳感器信息融合控制技術(shù)、遙控加局部自主系統(tǒng)遙控機(jī)器人、智能裝配機(jī)器人、機(jī)器人化機(jī)械等的開(kāi)發(fā)應(yīng)用方面則剛剛起步，與國(guó)外先進(jìn)水平差距較大，需要在原有成績(jī)的基礎(chǔ)上，有重點(diǎn)地系統(tǒng)攻關(guān)，才能形成系統(tǒng)配套可供實(shí)用的技術(shù)和產(chǎn)品。4、小 結(jié)經(jīng)過(guò)兩周的資料查閱與整理，我對(duì)工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與組成有了初步的了解，對(duì)設(shè)計(jì)有了初步的思路。經(jīng)過(guò)初步的思考，坐標(biāo)方式定為圓柱坐標(biāo)，驅(qū)動(dòng)方式為氣壓傳動(dòng)，大致方案圖如下圖 4.1。在后面的設(shè)計(jì)過(guò)程中，我會(huì)根據(jù)需要不斷調(diào)整和改進(jìn)設(shè)計(jì)方案，最后希望可以做出合理的設(shè)計(jì)方案。圖 4.1 通用工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu) 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (文 獻(xiàn) 綜 述 ) 第 9 頁(yè)參考文獻(xiàn)【1】謝存禧，張鐵.機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用. 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