爬墻機器人
爬墻機器人,機器人
目 錄
1 緒論
1.1 爬壁機器人概述 (1)
1.2 壁面清洗發(fā)展階段 (2)
1.3 國內爬壁清洗機器人的發(fā)展狀況 (3)
1.3.1單吸盤真空吸附式爬壁機器人發(fā)展狀況 (3)
1.3.2 多吸盤真空吸附式爬壁機器人發(fā)展狀況 (4)
1.3.3 磁吸附爬壁機器人發(fā)展狀況 (5)
1.3.3 其它類型爬壁機器人發(fā)展狀況 (6)
1.4 爬壁清洗機器人研究的技術難點 (6)
1.5 爬壁清洗機器人的應用前景 (7)
1.6 爬墻清洗機器人研究內容及目標 (7)
1.6.1 研究內容 (7)
1.6.2 目標 (7)
2 爬壁清洗機器人系統(tǒng)方案設計
2.1 技術性能指標 (9)
2.2 爬壁機器人的總體方案設計 (9)
2.2.1 爬壁清洗機器人的移動方式 (9)
2.2.2 爬壁清洗機器人吸附方式 (10)
2.2.3 爬壁清洗機器人清洗裝置 (11)
2.2.4 爬壁清洗機器人控制方案 (12)
2.2.5 爬壁清洗機器人驅動方案 (12)
2.4 小結 (14)
3 爬壁清洗機器人本體設計
3.1 清洗機器人本體結構 (16)
3.2 機器人氣動元器件選擇 (17)
3.2.1 X、Y驅動氣缸 (18)
3.2.2 短行程氣缸 (18)
3.2.3 真空發(fā)生器 (18)
3.2.4 真空吸盤 (20)
3.2.5 CPE電磁閥 (20)
3.2.6 單向節(jié)流閥 (21)
3.4 安裝臺面設計 (21)
3.4 安裝臺面上元器件安裝 (22)
4 清洗裝置設計
4.1 墻面污垢形成原因 (24)
4.2 清洗裝置整體設計 (25)
4.2.1 清洗劑的選擇 (25)
4.2.2 噴淋系統(tǒng)的設計 (25)
4.2.3 清洗刷的設計 (26)
4.3 爬壁清洗機器人的清洗過程 (27)
5 機器人控制系統(tǒng)硬件設計
5.1 爬壁清洗機器人控制系統(tǒng)概述 (31)
5.2 PLC特點 (31)
5.3 機器人控制系統(tǒng)硬件設計 (32)
5.3.1 PLC選型 (33)
5.3.2 控制系統(tǒng)主要任務 (34)
5.3.3 PLC輸入/輸出端子接線 (36)
5.4 機器人控制系統(tǒng)程序實現 (36)
5.4.1 PLC軟件系統(tǒng)程序結構 (36)
5.4.2 PLC接口信號定義 (37)
5.4.3 初始化程序 (38)
5.4.4 四個基本動作程序實現 (38)
5.5 小結 (42)
6 結論與展望
結論與展望 (43)
參考文獻 (45)
致 謝 (46)
附錄 A梯形圖 (47)
附錄 B PLC輸入/輸出端子接線圖…………………………………(55)
附錄 C氣動系統(tǒng)中執(zhí)行元件與控制信號 (56)
附錄 D 英語原文 (57)
附錄 E 中文翻譯 (73)
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