爬墻機(jī)器人
爬墻機(jī)器人,機(jī)器人
目 錄1 緒論1.1 爬壁機(jī)器人概述(1)1.2 壁面清洗發(fā)展階段(2)1.3 國(guó)內(nèi)爬壁清洗機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r(3)1.3.1單吸盤真空吸附式爬壁機(jī)器人發(fā)展?fàn)顩r(3)1.3.2 多吸盤真空吸附式爬壁機(jī)器人發(fā)展?fàn)顩r(4)1.3.3 磁吸附爬壁機(jī)器人發(fā)展?fàn)顩r(5)1.3.3 其它類型爬壁機(jī)器人發(fā)展?fàn)顩r(6)1.4 爬壁清洗機(jī)器人研究的技術(shù)難點(diǎn)(6)1.5 爬壁清洗機(jī)器人的應(yīng)用前景(7)1.6 爬墻清洗機(jī)器人研究?jī)?nèi)容及目標(biāo)(7)1.6.1 研究?jī)?nèi)容(7)1.6.2 目標(biāo)(7)2 爬壁清洗機(jī)器人系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)2.1 技術(shù)性能指標(biāo)(9)2.2 爬壁機(jī)器人的總體方案設(shè)計(jì)(9)2.2.1 爬壁清洗機(jī)器人的移動(dòng)方式(9)2.2.2 爬壁清洗機(jī)器人吸附方式(10)2.2.3 爬壁清洗機(jī)器人清洗裝置(11)2.2.4 爬壁清洗機(jī)器人控制方案(12)2.2.5 爬壁清洗機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案(12)2.4 小結(jié)(14)3 爬壁清洗機(jī)器人本體設(shè)計(jì)3.1 清洗機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)(16)3.2 機(jī)器人氣動(dòng)元器件選擇(17)3.2.1 X、Y驅(qū)動(dòng)氣缸(18)3.2.2 短行程氣缸(18)3.2.3 真空發(fā)生器(18)3.2.4 真空吸盤(20)3.2.5 CPE電磁閥(20)3.2.6 單向節(jié)流閥(21)3.4 安裝臺(tái)面設(shè)計(jì)(21)3.4 安裝臺(tái)面上元器件安裝(22)4 清洗裝置設(shè)計(jì)4.1 墻面污垢形成原因(24)4.2 清洗裝置整體設(shè)計(jì)(25)4.2.1 清洗劑的選擇(25)4.2.2 噴淋系統(tǒng)的設(shè)計(jì)(25)4.2.3 清洗刷的設(shè)計(jì)(26)4.3 爬壁清洗機(jī)器人的清洗過程(27)5 機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)5.1 爬壁清洗機(jī)器人控制系統(tǒng)概述(31)5.2 PLC特點(diǎn)(31)5.3 機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)(32)5.3.1 PLC選型(33)5.3.2 控制系統(tǒng)主要任務(wù)(34)5.3.3 PLC輸入/輸出端子接線(36)5.4 機(jī)器人控制系統(tǒng)程序?qū)崿F(xiàn)(36)5.4.1 PLC軟件系統(tǒng)程序結(jié)構(gòu)(36)5.4.2 PLC接口信號(hào)定義(37)5.4.3 初始化程序(38)5.4.4 四個(gè)基本動(dòng)作程序?qū)崿F(xiàn)(38)5.5 小結(jié)(42)6 結(jié)論與展望結(jié)論與展望(43)參考文獻(xiàn)(45)致 謝(46)附錄 A梯形圖(47)附錄 B PLC輸入/輸出端子接線圖(55) 附錄 C氣動(dòng)系統(tǒng)中執(zhí)行元件與控制信號(hào)(56)附錄 D 英語原文(57)附錄 E 中文翻譯(73)3
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