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開題報告1份
2D圖紙和論文+三維仿真
具體要求看任務書
晉中學院
畢業(yè)論文(設計)任務書
學 院
機械學院
專業(yè)班級
機自09本四班
學 生 姓 名
畢志勤
學號
設計題目
軸式組合機械臂的機械結構設計與仿真
起 迄 日 期
2013.1.15-2013.6.15
設計(論文)地點
機械學院
指 導 教 師
劉超
職 稱
教授
院長
職 稱
發(fā)任務書日期:2013年1月14日
晉中學院機械學院
畢業(yè)設計(論文)任務書
第1頁
畢業(yè)設計(論文)題目:
《小型輪移組合臂機器人設計》-(7)軸式組合機械臂的機械結構設計與仿真
畢業(yè)設計(論文)要求及原始數(shù)據(jù)(資料):
組合式機械臂是由若干直線機械臂(或稱一維機械臂)以不同夾角組合而成,可實現(xiàn)機械臂的直線伸縮,或在X-Y平面移動,或在X-Y-Z空間定位等功能,以滿足不同場合下的需要。一種可參考的直線機械臂結構圖如圖1-5所示,它的一種X-Y-Z組合效果如圖1-6所示。
具體要求:
(1)按照原理及所給示意圖要求,設計相關的機械裝置。對涉及到的步進電機、限位開關、壓力傳感器等輔助部件要留有合理的安裝空間;
(2)機械臂的運動速度最高速度不小大于30cm/s, 機械臂的最大末端載荷不大于5kg,機械臂的長度不超過60cm。以此作為機械裝置的尺寸和材質的設計依據(jù);
(3)給出相關參數(shù)之間的計算公式;
(4)完成機械臂的機械原理設計,通過相關軟件進行仿真驗證;
(5)完成相關機械圖紙的繪制,加工圖與組裝圖及其流程步驟說明。
畢業(yè)設計(論文)主要內容:
(1)查閱相關文獻資料,了解目前輪式移動機器人及機械臂的研究現(xiàn)狀與動態(tài)。給出可滿足設計要求的方案(兩種以上)比較,論證每個方案的可行性、實用性和有效性,確定一個最佳方案;
(2)繪制機械臂的機械結構圖,說明各部分的功能、工作原理和特點;
(3)根據(jù)要求,建立機械臂的力學結構模型,分析結構在靜態(tài)和動態(tài)時的受力情況。給出相關參數(shù)之間的計算公式;
(4)對機械臂的工作原理與參數(shù)設計進行相關的計算機仿真,驗證其合理性;
(5)繪制相關的機械圖紙。包括零部件的加工圖和組裝圖。給出組裝調試的流程步驟及安全注意事項等相關說明。
學生應提交的設計文件(論文):
(1)總體機械臂的機械結構圖;
(2)各機械部件圖及其加工制作圖;
(3)各部件的的安裝調試及安全注意事項等相關說明;
(4)畢業(yè)設計學位論文;
(5)結合本課題查閱并翻譯5000~8000個印刷符號的英文資料。
注:該設計為《小型輪移組合臂機器人設計》中的子項之一,須考慮項目整體的協(xié)作配合。在設計過程中,需相互溝通,充分了解和獲取其他成員的參數(shù)信息、設計思路和目標,作為本設計的參考依據(jù),同時為其他成員提供所需的信息幫組。
第2頁
主要參考文獻(資料):
[1]常見的幾類工業(yè)機器人[J]. 軍民兩用技術與產(chǎn)品, 2012.10:11.
[2]中國工業(yè)機器人:在機遇與挑戰(zhàn)中成長[J]. 軍民兩用技術與產(chǎn)品,2012.10:12-14.
[3]顧碩. 智能化是工業(yè)機器人的發(fā)展方向[J].自動化博覽 2012.09: 82-85.
[4]徐揚生, 閻鏡予. 機器人技術的新進展[J].集成技術2012年.01期, 2012-05: 2-5.
[5]孫亭,李成剛,吳洪濤. 通用工業(yè)機器人模型及其簡易控制系統(tǒng)設計[J]. 中國制造業(yè)信
息化2012.09: 63-65.
[6]胡峰,駱德淵,雷霆,柯輝. 基于Simulink/SimMechanics的三自由度并聯(lián)機器人控制系
統(tǒng)仿真[J].自動化與儀器儀表, 2012年.05期: 221-223.
[7]沈陽.PLC在工業(yè)機器人中的應用研究[J].工業(yè)控制計算機,2010,23(9):95-96.
[8]趙紅順.基于PLC 的氣動搬運機器人控制系統(tǒng)設計[J].機床電器, 2011(4):36-38.
[9]肖南峰,工業(yè)機器人[M],北京:機械工業(yè)出版社,2011.
[10]何衍慶.常用PLC應用手冊[M]. 北京:電子工業(yè)出版社,2008.
[11]陳忠平,周少華,侯玉寶.PLC自學手冊[M]. 北京:人民郵電出版社,2009.
[12]李艷杰,于艷秋,王衛(wèi)紅.S7-200PLC原理與實用開發(fā)指南[M]. 北京:機械工業(yè)出版社, 2009.
[13]張毅,羅元,鄭太雄等.移動機器人技術及其應用[M].北京:電子工業(yè)出版社,2007.
[14]高國富,謝少榮,羅均,機器人傳感器及其應用[M].北京:化學工業(yè)出版社,2005.
[15]尹志強主編. 機電一體化系統(tǒng)課程設計指導書[M]. 北京:機械工業(yè)出版社,2007.
[16]王鴻鈺.步進電機控制技術入門[M].上海:同濟大學山版社,1999.
[17]劉寶延,程樹康.步進電動機及其驅動控制系統(tǒng)[M].哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學出版杜,1997.
[18]邸敏艷.電機與控制(第2版) [M]. 北京:電子工業(yè)出版社,2007.
[19]傳感器與執(zhí)行器大全:傳感器?變送器?執(zhí)行器2009/2010(年卷)[M]. 中國電子學會敏感技術分會,北京電子商會傳感器分會,北京:機械工業(yè)出版社,2011.
[20]閆超勤.智能移動機械臂的控制研究[D],碩士學位論文,西安電子科技大學,2005.
[21]張紅娟.縮放式機械臂的設計與運動控制[D],碩士學位論文,上海大學,2005.
[22]滕鵬.新型單臂護理機器人機型設計與控制[D].碩士學位論文,江蘇大學,2006.
專 業(yè)、 班 級 學生姓名
設計(論文)工作起止日期 2013.1.15~6.24
指導教師簽字 日期
教 研 室 主 任 簽 字 日期
第3頁
晉中學院機械學院
畢業(yè)設計(論文)開題報告
課題名稱 軸式組合機械臂的機械結構設計與仿真
系 部
專 業(yè)
班 級
學 號
姓 名
指導教師(簽名) 年 月 日
教研室主任(簽名) 年 月 日
XX大學本科生畢業(yè)設計(論文)開題報告
學號
學生姓名
系部
專業(yè)年級
指導教師
職稱
設計(論文)題目
軸式組合機械臂的機械結構設計與仿真
本課題國內外研究背景及意義:
國外發(fā)展狀況及研究背景:
機器人的歷史并不算長,1959年美國英格伯格和德沃爾制造出世界上第一臺工業(yè)機器人,機器人的歷史才真正開始。英格伯格在大學攻讀伺服理論,這是一種研究運動機構如何才能更好地跟蹤控制信號的理論。德沃爾曾于 1946 年發(fā)明了一種系統(tǒng),可以“重演”所記錄的機器的運動。
1954 年 , 德沃爾又獲得可編程機械手專利,這種機械手臂按程序進行工作,可以根據(jù)不同的工作需要編制不同的程序,因此具有通用性和靈活性,英格伯格和德沃爾都在研究機器人,認為汽車工業(yè)最適于用機器人干活,因為是用重型機器進行工作,生產(chǎn)過程較為固定。
1959 年,英格伯格和德沃爾聯(lián)手制造出第一臺工業(yè)機器人。 它成為世界上第一臺真正的實用工業(yè)機器人。此后英格伯格和德沃爾成立了“尤尼梅遜”公司,興辦了世界上第一家機器人制造工廠。第一批工業(yè)機器人被稱為“尤尼梅特”,意思是“萬能自動”。 他們因此被稱為機器人之父。
1962 年美國機械與鑄造公司也制造出工業(yè)機器人,稱為“沃爾薩特蘭”,意思是“萬能搬動”。”尤尼梅特”和“沃爾薩特蘭”就成為世界上最早的、至今仍在使用的工業(yè)機器人。
近百年來發(fā)展起來的機器人,大致經(jīng)歷了三個成長階段,也即三個時代。第一代為簡單個體機器人, 第二代為群體勞動機器人,第三代為類似人類的智能機器人,它的未來發(fā)展方向是有知覺、有思維、能與人對話。第一代機器人屬于示教再現(xiàn)型 , 第二代則具備了感覺能力 , 第三代機器人是智能機器人 , 它不僅具有感覺能力 , 而且還具有獨立判斷和行動的能力。
英格伯格和德沃爾制造的工業(yè)機器人是第一代機器人,屬于示教再現(xiàn)型,即人手把著機械手,把應當完成的任務做一遍,或者人用“示教控制盒”發(fā)出指令,讓機器人的機械手臂運動,一步步完成它應當完成的各個動作 。
20世紀70年代,第二代機器人開始有了較大發(fā)展,第二代機器人則對外界環(huán)境實用階段,并開始普及。 第三代機器人是智能機器人,它不僅具有感覺能力,而且還具有獨立判斷和行動的能力,并具有記憶、推理和決策的能力,因而能夠完成更加復雜的動作。中央電腦控制手臂和行走裝置,使機器人的手完成作業(yè),腳完成移動,機器人能夠用自然語言與人對話。 智能機器人在發(fā)生故障時,通過自我診斷裝置能自我診斷出故障部位,并能自我修復。到了90 年代, 隨著計算機技術、微電子技術、網(wǎng)絡技術等的快速發(fā)展, 機器人技術也得到了迅猛發(fā)展。目前工業(yè)機器人已廣泛地用于汽車工業(yè)、機械加工工業(yè)、電子工業(yè)及塑料制品工業(yè)等領域中。在工業(yè)生產(chǎn)中, 弧焊機器人、點焊機器人、裝配機器人、噴漆機器人及搬運機器人等工業(yè)機器人都已被大量采用。隨著科學與技術的發(fā)展, 工業(yè)機器人的應用領域也隨之不斷擴大?,F(xiàn)在工業(yè)機器人的應用已開始擴大到核能、采礦、冶金、石油、化學、航空、航天、船舶、建筑、紡織、制衣、醫(yī)藥、生化、食品等工業(yè)領域中。除了工業(yè)機器人水平不斷提高之外, 各種用于非制造業(yè)的先進機器人系統(tǒng)也有了很大的進展。
國內發(fā)展狀況及研究背景:
我國的工業(yè)機器人從20世紀80年代“七五”科技攻關開始起步,在國家的支持下,通過“七五”、“八五”科技攻關,已基本掌握了機器人的設計制造技術、控制系統(tǒng)硬件和軟件設計技術、運動學和軌跡規(guī)劃技術,生產(chǎn)了部分機器人關鍵元器件,開發(fā)出噴漆、弧焊、點焊、裝配、搬運等機器人;其中有130多臺套噴漆機器人在20多家企業(yè)的近30條自動噴漆生產(chǎn)線(站)上獲得規(guī)模應用,弧焊機器人已應用在汽車制造廠的焊接線上。
目前,我國從事機器人研發(fā)和應用工程的單位200多家,擁有量為3500臺左右,其中國產(chǎn)占20%,其余都是從日本、美國、瑞典等40多個國家引進的。2000年已生產(chǎn)各種類型工業(yè)機器人和系統(tǒng)300臺套,機器人銷售額6.74億元,機器人產(chǎn)業(yè)對國民經(jīng)濟的年收益額為47億元。
據(jù)專家對國內542家用戶以及汽車、電子電器、工程機械3個行業(yè)的部分用戶進行統(tǒng)計分析,就全國而言,弧焊、點焊、裝配、噴涂機器人應用的最多;其次是搬運、上下料(沖壓、壓鑄、鑄鍛、注塑等用的大多是上下料機器人);再次是包裝、碼垛、拆垛機器人和密封涂膠機器人,其他機器人用量很少。就行業(yè)而言,汽車行業(yè)以焊接、噴涂、涂膠作業(yè)較多,沖壓、搬運、裝配次之;電子電器行業(yè)集中在裝配,如大連華錄一家就用了近300臺,其次是搬運和噴涂;工程機械行業(yè)集中用于弧焊,噴涂其次。此外包裝、碼垛、拆垛機器人目前主要用于石化、輕紡和煙草行業(yè)。
本課題的意義:
移動機器人作為機器人學發(fā)展中的一個重要分支,是一個集環(huán)境感知、動態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能于一體的綜合系統(tǒng),移動機器人具有移動功能,在代替人從事危險、惡劣(如輻射、有毒等)環(huán)境下作業(yè)和人所不及的(如宇宙空間、水下等)環(huán)境作業(yè)方面,比一般機器人有更大的機動性、靈活性。機械臂是機器人的重要組成部分,他是機器人的執(zhí)行機構,組合式機械臂是由若干直線機械臂(或稱一維機械臂)以不同夾角組合而成,可實現(xiàn)機械臂的直線伸縮,或在X-Y平面移動,或在X-Y-Z空間定位等功能,以滿足不同場合下的需要。
畢業(yè)設計(論文)研究內容、擬解決的主要問題:
本課題研究的內容:
(1)查閱相關文獻資料,了解目前輪式移動機器人及機械臂的研究現(xiàn)狀與動態(tài)。給出可滿足設計要求的方案(兩種以上)比較,論證每個方案的可行性、實用性和有效性,確定一個最佳方案;
(2)繪制機械臂的機械結構圖,說明各部分的功能、工作原理和特點;
(3)根據(jù)要求,建立機械臂的力學結構模型,分析結構在靜態(tài)和動態(tài)時的受力情況。給出相關參數(shù)之間的計算公式;
(4)對機械臂的工作原理與參數(shù)設計進行相關的計算機仿真,驗證其合理性;
(5)繪制相關的機械圖紙。包括零部件的加工圖和組裝圖。給出組裝調試的流程步驟及安全注意事項等相關說明。
本課題擬解決的主要問題:
本課題解決的主要問題在于傳動方案的擬定,組合式機械臂是由若干直線機械臂(或稱一維機械臂)以不同夾角組合而成,一維機械臂的傳動,本課題擬定為絲杠傳動,如下圖1為絲杠傳動示意圖,它的X-Y-Z組合效果如圖2所示。
圖1
圖2
一維機械臂由步進電機帶動絲杠轉動,滑塊即可在絲杠帶動下沿滑座移動,在X/Y/Z三個方向分別布置一個一維機械臂,即構成了三維機械臂,可實現(xiàn)聯(lián)接在手臂聯(lián)接座上的手爪在空間定位。
步進電機在數(shù)字化控制下能實現(xiàn)精準定位,因此,本傳動方案更便于控制,相對于液壓傳動,氣壓傳動,本傳動方案結構簡單,行程更大,因此,本傳動方案是一種較理想的傳動方案。
畢業(yè)設計(論文)研究方法、步驟及措施:
研究方法
1.1 重視系統(tǒng)的力學性能分析
以系統(tǒng)科學的思想為指導,以專業(yè)知識為基礎,建立合理的力學模型。
1.2 重視總體的傳動原理分析
采用合理的傳動原理圖。
1.3 采用局部——整體——局部的分析方法
每個系統(tǒng)都有自己單獨的功能,只有它們都能完成自己的功能時,才有可能整體的功能;在各個系統(tǒng)形成一個有機的整體時,整體就要發(fā)揮它的優(yōu)勢,調配各個系統(tǒng),使各個系統(tǒng)在整體的作用下,形成最優(yōu)的系統(tǒng)。
步驟:
第一周 了解整體設計及各子項目內容;查閱、收集和閱讀相關資料;明確設計方向,確定設計內容。
第二周 工廠調研學習
第三周 同小組成員展開討論,擬定設計方案,完成設計草圖。
第四周 步進電機選型及關鍵零配件設計計算。
第五周 用AutoCAD繪制裝配圖
第六周 用AutoCAD繪制裝配圖
第七周 用AutoCAD繪制零件圖
第八周 用AutoCAD繪制零件圖
第九周 用Pro/E進行各零配件三維建模
第十周 用Pro/E進行三維建模及仿真
第十一周 編寫設計說明書
第十二周 編寫設計說明書
第十三周 編寫設計計算說明書,形成畢業(yè)設計全部文件,準備答辯。
第十四周 畢業(yè)答辯
措施:
做好畢業(yè)設計,前提必須了解研究目的和主攻方向,要進行大量的資料收集以及計算機的輔助設計,所以需要經(jīng)常去圖書館和機房查閱資料??傮w思路如下:
根據(jù)畢業(yè)設計題目,結合老師指導對調研對象進行初步分析;
參考資料,了解調研過程,根據(jù)具體要求對研究方案進行構思;
設計并畫出設計的機械部分視圖;
對方案進行進一步針對性修改,以增加其直觀性、可行性和實用性;
主要參考文獻:
[1]常見的幾類工業(yè)機器人[J]. 軍民兩用技術與產(chǎn)品, 2012.10:11.
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[13]尹志強主編. 機電一體化系統(tǒng)課程設計指導書[M]. 北京:機械工業(yè)出版社,2007.
[14]王鴻鈺.步進電機控制技術入門[M].上海:同濟大學山版社,1999.
[15]劉寶延,程樹康.步進電動機及其驅動控制系統(tǒng)[M].哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學出版杜,1997.
[16]邸敏艷.電機與控制(第2版) [M]. 北京:電子工業(yè)出版社,2007.
[17]傳感器與執(zhí)行器大全:傳感器?變送器?執(zhí)行器2009/2010(年卷)[M]. 中國電子學會敏感技術分會,北京電子商會傳感器分會,北京:機械工業(yè)出版社,2011.
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[19]張紅娟.縮放式機械臂的設計與運動控制[D],碩士學位論文,上海大學,2005.
[20]滕鵬.新型單臂護理機器人機型設計與控制[D].碩士學位論文,江蘇大學,2006.
是否可以進入設計(論文)研究:
同意進入論文研究階段
指導教師簽名:
年 月 日
是否可以進入設計(論文)研究:
同意進入論文研究
教研室(系、研究所)主任簽名:
年 月 日
6