軸式組合機(jī)械臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真設(shè)計(jì)[三維PROE][含CAD高清圖紙和文檔全套]
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開題報(bào)告1份2D圖紙和論文+三維仿真具體要求看任務(wù)書晉中學(xué)院畢業(yè)論文(設(shè)計(jì))任務(wù)書學(xué) 院機(jī)械學(xué)院專業(yè)班級(jí)機(jī)自09本四班學(xué) 生 姓 名畢志勤學(xué)號(hào)設(shè)計(jì)題目軸式組合機(jī)械臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真起 迄 日 期2013.1.15-2013.6.15設(shè)計(jì)(論文)地點(diǎn)機(jī)械學(xué)院指 導(dǎo) 教 師劉超職 稱教授院長(zhǎng)職 稱發(fā)任務(wù)書日期:2013年1月14日晉中學(xué)院機(jī)械學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)任務(wù)書第1頁 畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)題目:小型輪移組合臂機(jī)器人設(shè)計(jì)-(7)軸式組合機(jī)械臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)要求及原始數(shù)據(jù)(資料):組合式機(jī)械臂是由若干直線機(jī)械臂(或稱一維機(jī)械臂)以不同夾角組合而成,可實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的直線伸縮,或在X-Y平面移動(dòng),或在X-Y-Z空間定位等功能,以滿足不同場(chǎng)合下的需要。一種可參考的直線機(jī)械臂結(jié)構(gòu)圖如圖1-5所示,它的一種X-Y-Z組合效果如圖1-6所示。具體要求:(1)按照原理及所給示意圖要求,設(shè)計(jì)相關(guān)的機(jī)械裝置。對(duì)涉及到的步進(jìn)電機(jī)、限位開關(guān)、壓力傳感器等輔助部件要留有合理的安裝空間;(2)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)速度最高速度不小大于30cm/s, 機(jī)械臂的最大末端載荷不大于5kg,機(jī)械臂的長(zhǎng)度不超過60cm。以此作為機(jī)械裝置的尺寸和材質(zhì)的設(shè)計(jì)依據(jù);(3)給出相關(guān)參數(shù)之間的計(jì)算公式;(4)完成機(jī)械臂的機(jī)械原理設(shè)計(jì),通過相關(guān)軟件進(jìn)行仿真驗(yàn)證;(5)完成相關(guān)機(jī)械圖紙的繪制,加工圖與組裝圖及其流程步驟說明。畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)主要內(nèi)容:(1)查閱相關(guān)文獻(xiàn)資料,了解目前輪式移動(dòng)機(jī)器人及機(jī)械臂的研究現(xiàn)狀與動(dòng)態(tài)。給出可滿足設(shè)計(jì)要求的方案(兩種以上)比較,論證每個(gè)方案的可行性、實(shí)用性和有效性,確定一個(gè)最佳方案;(2)繪制機(jī)械臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)圖,說明各部分的功能、工作原理和特點(diǎn);(3)根據(jù)要求,建立機(jī)械臂的力學(xué)結(jié)構(gòu)模型,分析結(jié)構(gòu)在靜態(tài)和動(dòng)態(tài)時(shí)的受力情況。給出相關(guān)參數(shù)之間的計(jì)算公式;(4)對(duì)機(jī)械臂的工作原理與參數(shù)設(shè)計(jì)進(jìn)行相關(guān)的計(jì)算機(jī)仿真,驗(yàn)證其合理性;(5)繪制相關(guān)的機(jī)械圖紙。包括零部件的加工圖和組裝圖。給出組裝調(diào)試的流程步驟及安全注意事項(xiàng)等相關(guān)說明。學(xué)生應(yīng)提交的設(shè)計(jì)文件(論文):(1)總體機(jī)械臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)圖;(2)各機(jī)械部件圖及其加工制作圖;(3)各部件的的安裝調(diào)試及安全注意事項(xiàng)等相關(guān)說明;(4)畢業(yè)設(shè)計(jì)學(xué)位論文;(5)結(jié)合本課題查閱并翻譯50008000個(gè)印刷符號(hào)的英文資料。注:該設(shè)計(jì)為小型輪移組合臂機(jī)器人設(shè)計(jì)中的子項(xiàng)之一,須考慮項(xiàng)目整體的協(xié)作配合。在設(shè)計(jì)過程中,需相互溝通,充分了解和獲取其他成員的參數(shù)信息、設(shè)計(jì)思路和目標(biāo),作為本設(shè)計(jì)的參考依據(jù),同時(shí)為其他成員提供所需的信息幫組。第2頁主要參考文獻(xiàn)(資料):1常見的幾類工業(yè)機(jī)器人J. 軍民兩用技術(shù)與產(chǎn)品, 2012.10:11.2中國(guó)工業(yè)機(jī)器人:在機(jī)遇與挑戰(zhàn)中成長(zhǎng)J. 軍民兩用技術(shù)與產(chǎn)品,2012.10:12-14. 3顧碩. 智能化是工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展方向J.自動(dòng)化博覽 2012.09: 82-85.4徐揚(yáng)生, 閻鏡予. 機(jī)器人技術(shù)的新進(jìn)展J.集成技術(shù)2012年.01期, 2012-05: 2-5.5孫亭,李成剛,吳洪濤. 通用工業(yè)機(jī)器人模型及其簡(jiǎn)易控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)J. 中國(guó)制造業(yè)信 息化2012.09: 63-65.6胡峰,駱德淵,雷霆,柯輝. 基于Simulink/SimMechanics的三自由度并聯(lián)機(jī)器人控制系 統(tǒng)仿真J.自動(dòng)化與儀器儀表, 2012年.05期: 221-223.7沈陽.PLC在工業(yè)機(jī)器人中的應(yīng)用研究J.工業(yè)控制計(jì)算機(jī),2010,23(9):95-96.8趙紅順.基于PLC 的氣動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)J.機(jī)床電器, 2011(4):36-38.9肖南峰,工業(yè)機(jī)器人M,北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2011.10何衍慶.常用PLC應(yīng)用手冊(cè)M. 北京:電子工業(yè)出版社,2008.11陳忠平,周少華,侯玉寶.PLC自學(xué)手冊(cè)M. 北京:人民郵電出版社,2009.12李艷杰,于艷秋,王衛(wèi)紅.S7-200PLC原理與實(shí)用開發(fā)指南M. 北京:機(jī)械工業(yè)出版社, 2009.13張毅,羅元,鄭太雄等移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用M北京:電子工業(yè)出版社,2007.14高國(guó)富,謝少榮,羅均,機(jī)器人傳感器及其應(yīng)用M.北京:化學(xué)工業(yè)出版社,2005.15尹志強(qiáng)主編. 機(jī)電一體化系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)書M. 北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2007.16王鴻鈺步進(jìn)電機(jī)控制技術(shù)入門M上海:同濟(jì)大學(xué)山版社,1999.17劉寶延,程樹康步進(jìn)電動(dòng)機(jī)及其驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)M哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版杜,1997.18邸敏艷.電機(jī)與控制(第2版) M. 北京:電子工業(yè)出版社,2007.19傳感器與執(zhí)行器大全:傳感器變送器執(zhí)行器2009/2010(年卷)M. 中國(guó)電子學(xué)會(huì)敏感技術(shù)分會(huì),北京電子商會(huì)傳感器分會(huì),北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2011. 20閆超勤智能移動(dòng)機(jī)械臂的控制研究D,碩士學(xué)位論文,西安電子科技大學(xué),200521張紅娟.縮放式機(jī)械臂的設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)控制D,碩士學(xué)位論文,上海大學(xué),2005.22滕鵬.新型單臂護(hù)理機(jī)器人機(jī)型設(shè)計(jì)與控制D.碩士學(xué)位論文,江蘇大學(xué),2006.專 業(yè)、 班 級(jí) 學(xué)生姓名 設(shè)計(jì)(論文)工作起止日期 2013.1.156.24 指導(dǎo)教師簽字 日期 教 研 室 主 任 簽 字 日期 第3頁
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