蛇形機器人的設計與仿真帶開題報告.zip

蛇形機器人的設計與仿真帶開題報告.zip,蛇形,機器人,設計,仿真,開題,報告 任務書 論文(設計)題目：蛇形機器人的設計與仿真 工作日期：2017年12月15日 ~ 2018年05月25日 1.選題依據(jù): 蛇形機器人可適應各種復雜地形的行走，如在戰(zhàn)場掃雷、偵測、爆破、礦井和廢墟中探測營救、管道維修以及外行星地表探測等，其性能優(yōu)于傳統(tǒng)的行走機構，在許多領域具有非常廣泛的應用前景。 2.論文要求(設計參數(shù)): 對蛇的身體結構和運動形態(tài)進行了分析，掌握蛇的運動模型，分析蛇在蜿蜒運動過程中的受力情況。通過對蛇行運動的研究，結合結構設計、控制系統(tǒng)設計等，設計一條多關節(jié)的仿生機器蛇，實現(xiàn)蜿蜒前進、轉(zhuǎn)彎等動作。 3.個人工作重點: 考慮仿生蛇設計的便利性，選擇蜿蜒的運動方式，并假設以正弦波傳遞?？梢灾涝诓ㄐ蝹鬟f過程中各個關節(jié)相對旋轉(zhuǎn)角度的變化，從而控制波形穩(wěn)定地向前推進。蛇形機器人是一個多連桿系統(tǒng)，通過各相鄰連桿的協(xié)調(diào)動作向前推進。 4.時間安排及應完成的工作: 第1周：收集研究方向相關資料、研究資料。第2周：閱讀參考文獻，確定研究內(nèi)容。 第3周：撰寫開題報告，擬訂總體設計方案。 第4周：完善、修改開題報告，完成外文翻譯。 第5周：進行畢業(yè)設計總體規(guī)劃，設計總體實施方案。 第6周：主要器件選型，繪制結構圖。 第7周：繪制系統(tǒng)原理圖，控制電路功能設計。第8周：各模塊連接實現(xiàn)，構型完成。 第9周：設計程序流程框圖和主要算法。第10周：完成程序編制、進行調(diào)試。 第11周：利用小型舵機進行模擬實驗， 第12周：分析實驗結果，撰寫設計說明書。 第13周：完善設計內(nèi)容及設計說明書，準備畢業(yè)設計答辯。 第14周：按指導教師及評閱教師的意見修改設計說明書，進行畢業(yè)設計答辯。 5.應閱讀的基本文獻: [1] 唐敬閣,李斌,李志強,常健. 水下蛇形機器人的滑翔運動性能研究[J]. 高技術通訊. 2017(03) [2] 謝亞飛,盧振利,徐惠鋼,波羅瓦茨·布朗尼斯拉夫,李斌. 水下蛇形機器人機構設計及蜿蜒游動研究[J]. 高技術通訊. 2016(06) [3] 謝哲東,張?zhí)硪? 蛇形機器人的研究與發(fā)展[J]. 農(nóng)業(yè)與技術. 2017(19) [4] 盧振利,劉超,孫凱翔,馮大宇,許仙珍,單長考,李斌. 單向被動輪接觸機構蛇形機器人的設計[J]. 高技術通訊. 2015(07) [5] 張丹鳳,吳成東,李斌,王明輝. 力矩補償?shù)纳咝螜C器人被動蜿蜒運動方向控制[J]. 華中科技大學學報(自然科學版). 2013(S1) [6] 盧亞平,宋天麟. 仿生蛇形機器人的設計及研究[J]. 微型機與應用. 2013(18) [7] 蛇形機器人[J]. 中國制造業(yè)信息化. 2005(11) [8] 宋天麟,王立軍. 蛇形機器人的研究與開發(fā)[J]. 機械制造與自動化. 2005(06) [9] 小文. 蛇形機器人前途無量[J]. 科教文匯. 2005(05) [10] 李斌. 蛇形機器人的研究及在災難救援中的應用[J]. 機器人技術與應用. 2003(03) 指導教師簽字： XX 教研室主任意見： 同意 簽字：XX 2017年12月14日 教學指導分委會意見： 同意 簽字：XX 2017年12月15日 學院公章 進度檢查表 第 -1 周 工作進展情況 收集研究方向相關資料、研究了蛇的資料，對蛇的身體結構和運動形態(tài)進行了分析，掌握蛇的運動模型. 2018年01月11日 指導教師意見 畢業(yè)設計題目需要綜合多學科知識，在前期做了大量探索性工作。 閱讀了大量國內(nèi)外文獻，完成了文獻綜述，積累了與蛇形機器人相關的多方面知識。 完成了開題報告，順利通過開題答辯！ 指導教師(簽字)：XX 2018年01月11日 第 4 周 工作進展情況 閱讀了收集的參考文獻，確定研究內(nèi)容為蛇形機器人的設計與仿真，并撰寫開題報告，擬訂了總體設計方案，后來又完善、修改開題報告，完成外文翻譯 2018年01月11日 指導教師意見 順利通過中期檢查，學習了大量理論知識，對蛇形機器人的結構有深入的了解！ 指導教師(簽字)：XX 2018年05月20日 第 10 周 工作進展情況 完成了裝配體的繪制，鏈接處應力分析，結合相關資料進行仿真 2018年04月12日 指導教師意見 進行了仿真分析，完成了論文初稿，過程中學習到了大量的知識。 指導教師(簽字)：XX 2018年05月20日 第 11 周 工作進展情況 對裝配體添加joint，force和motion，完成蛇形機器人的多體動力學仿真 ；整理資料準備答辯。 2018年05月23日 指導教師意見 準備答辯PPT，對論文的內(nèi)容進行完善和修改，申請答辯！ 指導教師(簽字)：XX 2018年05月23日 過程管理評價表 評價內(nèi)容 具體要求 總分 評分 工作態(tài)度 態(tài)度認真，刻苦努力，作風嚴謹 3 3 遵守紀律 自覺遵守學校有關規(guī)定，主動聯(lián)系指導教師,接受指導 3 3 開題報告 內(nèi)容詳實，符合規(guī)范要求 5 4 任務完成 按時、圓滿完成各項工作任務 4 3 過程管理評分合計 13 過程管 理評語 該生在畢業(yè)設計過程中態(tài)度非常認真，非?？炭嗯?，作風嚴謹，蛇形機器人涉及的知識面廣，理論難度大，在學習的過程中需要投入了大量時間和精力，該生不畏困難，勇于挑戰(zhàn)，通過學習積累到的知識和經(jīng)驗將是以后學習和工作過程中的寶貴財富，畢業(yè)設計過程自覺遵守學校有關規(guī)定，主動聯(lián)系指導教師，接受指導，遇到困難表現(xiàn)出了頑強的斗志，有這種精神以后必然會成功。開題報告內(nèi)容基本符合規(guī)范要求，基本按時、圓滿完成了各項工作任務。 指導教師簽字:XX 日期:2018-05-21 指導教師評價表 評價內(nèi)容 具體要求 總分 評分 選題質(zhì)量 符合培養(yǎng)目標要求,有一定的研究價值和實踐意義,有一定的開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿 5 5 能力水平 有較強的綜合運用知識能力、科研方法運用能力、中文表達與外語能力、文獻資料檢索能力、計算機應用能力 5 5 完成質(zhì)量 文題相符,概念準確,分析、論證、計算、設計、實驗等正確合理,結論明確；論文結構、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī) 10 8 指導教師評分合計 18 指導教 師評語 該生論文選題《蛇形機器人的設計與仿真》結合當今科技熱點機器人和人工智能的發(fā)展熱點，需結合機電方向多門專業(yè)課程知識 ，符合培養(yǎng)目標要求，有一定的研究價值和實踐意義，有一定的開拓性、創(chuàng)新性，深度、難度適宜，工作量飽滿。畢業(yè)設計過程中該生體現(xiàn)了較強的綜合運用知識能力、科研方法運用能力、中文表達與外語能力、文獻資料檢索能力、計算機應用能力。論文撰寫文題相符，概念準確，分析、論證、計算、設計、實驗等正確合理，結論明確；論文結構、撰寫格式、圖表基本符合規(guī)范要求。 指導教師簽字:XX 日期:2018-05-21 評閱人評價表 評價內(nèi)容 具體要求 總分 評分 選題質(zhì)量 符合培養(yǎng)目標要求,有一定的研究價值和實踐意義,有一定的 開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿 5 4 能力水平 有較強的綜合運用知識能力、科研方法運用能力、中文表 達與外語能力、文獻資料檢索能力、計算機應用能力 5 4 完成質(zhì)量 文題相符,概念準確,分析、論證、計算、設計、實驗等正確 合理,結論明確；論文結構、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī) 10 8 評閱人評分合計 16 評閱人 評語 該畢業(yè)設計題目為機械設計與軟件開發(fā)綜合類題目，工作量偏大、有一定難度，有創(chuàng)新性，具有較好的研究價值和實踐意義。該同學專業(yè)基礎較扎實，專業(yè)綜合能力較強，有較強的學習能力，掌握運用理論研究和專業(yè)軟件開展設計和研究的手段，中文表達能力尚可，有較好的文獻資料利用能力，運用計算機專業(yè)軟件進行設計和數(shù)值分析能力較強。整套畢業(yè)設計，在對機器人進行模型分析的基礎上，進行了蛇形機器人三維結構設計，并且利用Ansys分析軟 件對其運動學分析的基礎上進行了仿真研究。理論分析較充分、運動學公式正確，三維模型完整，仿真研究充分。設計說明書內(nèi)容完整、有層次性，但論述表達的嚴謹性尚需加強、多處出現(xiàn)語句不通順情況。格式不規(guī)范處較多，外文翻譯基本與原文相符。建議格式規(guī)范方面進行修改完善。同意答辯。 評閱人簽字：XX 評閱人工作單位：XX日期：2018-05-22 答辯紀錄 學生姓名：XX 專業(yè)班級：XX 畢業(yè)論文(設計)題目： 蛇形機器人的設計與仿真 答辯時間：2018年05月24日 時 分 ~ 時 分 答辯委員會(答 主任委員(組長)： XX 辯小組)成員 委 員(組 員)： XX XX XX 答辯委員會(答辯小組)提出的問題和答辯情況 問題1：ansys中的約束如何定義？ 回 答： 在兩個連接處施加壓力。問題2：機器人的動力來源是什么？ 回 答： 使用舵機進行操控，控制關節(jié)運動。問題3：解釋一下仿真過程？ 回 答： 將裝配體中的零件轉(zhuǎn)換成stl格式導入仿真軟件進行仿真，修改屬性等參數(shù)。 問題4：應力分析圖中不同顏色代表什么？ 回 答： 顏色越深，受力越大。 問題5：動力學分析中七個關節(jié)都是研究對象嗎？ 回 答： 是的都是運動學分析目標。 記錄人： 2018年05月24日 答辯委員會評價表 評價內(nèi)容 具體要求 總分 評分 自述總結 思路清晰,語言表達準確,概念清楚,論點正確,分析歸納合理 10 8 答辯過程 能夠正確回答所提出的問題,基本概念清楚,有理論根據(jù) 10 8 選題質(zhì)量 符合培養(yǎng)目標要求,有一定的研究價值和實踐意義,有一定的 開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿 5 5 完成質(zhì)量 文題相符,概念準確,分析、論證、計算、設計、實驗等正確 合理,結論明確；論文結構、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī) 10 7 能力水平 有較強的綜合運用知識能力、科研方法運用能力、中文表 達與外語應用能力、文獻資料檢索能力、計算機應用能力 10 8 答辯委員會評分合計 36 答辯委員會評語 XX同學在畢業(yè)設計工作期間，工作努力，態(tài)度認真，能遵守各項紀律 ，表現(xiàn)良好。 能按時、全面、獨立地完成與畢業(yè)設計有關的各環(huán)節(jié)工作，具有一定的綜合分析問題和解決問題的能力。 論文立論正確，理論分析得當，解決問題方案實用，結論正確。 論文使用的概念正確，語言表達準確，結構嚴謹，條理清楚。 論文中使用的圖表，設計中的圖紙在書寫和制作時，能夠執(zhí)行國家相關標準，規(guī)范化較好。 具有一定的獨立查閱文獻資料及外語應用能力，原始數(shù)據(jù)搜集得當，實驗或計算結論準確。 答辯過程中，能夠簡明和正確地闡述論文的主要內(nèi)容，思路清晰，論點基本正確；回答問題準確，有應變力；有較好的語言表達能力。 答辯成績： 36 答辯委員會主任： XX 2018年05月29日 成績評定 項目分類 成績評定 過程管理評分 13 指導教師評分 18 評閱人評分 16 答辯委員會評分 36 總分 83 成績等級 B 成績等級按“A、B、C、D、F”記載 成績審核人簽章： XX 學院審核人簽章： XX