蛇形機(jī)器人的設(shè)計(jì)與仿真帶開題報(bào)告.zip

蛇形機(jī)器人的設(shè)計(jì)與仿真帶開題報(bào)告.zip,蛇形,機(jī)器人,設(shè)計(jì),仿真,開題,報(bào)告 一、選題依據(jù) 1．論文（設(shè)計(jì)）題目 基于 arduino 的蛇形機(jī)器人的設(shè)計(jì) 2．研究領(lǐng)域 仿生機(jī)器人 3．論文（設(shè)計(jì)）工作的理論意義和應(yīng)用價值 蛇形機(jī)器人可適應(yīng)各種復(fù)雜地形的行走，如在戰(zhàn)場掃雷、偵測、爆破、礦井和廢墟中探測營救、管道維修以及外行星地表探測等，其性能優(yōu)于傳統(tǒng)的行走機(jī)構(gòu)，在許多領(lǐng)域具有非常廣泛的應(yīng)用前景： 1. 在有輻射，粉塵，毒及戰(zhàn)場環(huán)境中執(zhí)行任務(wù)[8] 2. 在狹小獨(dú)立條件下探測和疏通管道 3. 在地震，塌方及火災(zāi)的廢墟中尋找傷員[9][10] 4. 外行星地表勘探[6] 4．目前研究的概況和發(fā)展趨勢 目前蛇形機(jī)器人運(yùn)動學(xué)模型和動力學(xué)模型是該領(lǐng)域的研究重點(diǎn)。依據(jù)蜿蜒運(yùn)動， 伸縮運(yùn)動，側(cè)向運(yùn)動三種蛇主要行進(jìn)方式分類，科學(xué)家們多集中于蜿蜒運(yùn)動的研究， 蜿蜒運(yùn)動在水域[1][2]和復(fù)雜地形[3][4]都可實(shí)現(xiàn)。在水域內(nèi)，可通過小角度和大角度轉(zhuǎn)彎使蛇在水中運(yùn)動自如；對于在陸地，具體有：以盧亞平[6]為代表的利用正弦角度控制的幅值參數(shù)調(diào)節(jié)實(shí)現(xiàn)蛇形機(jī)器人的運(yùn)動方向改變；以唐超全[5]等利用幅值調(diào)整法實(shí)現(xiàn)基于 CPG 的蛇形機(jī)器人運(yùn)動方向改變；以張丹鳳[5]為代表的基于能量平衡的被動蜿蜒運(yùn)動設(shè)置專有方向參數(shù)使蛇形機(jī)器人向不同方向轉(zhuǎn)不同的彎。而依據(jù)蛇形機(jī)器人的研究的方向分類，主要在以下幾個方面： （1）蛇形機(jī)器人系統(tǒng)中模塊的功能，設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn)方法。包括機(jī)器人的功能分析和功能的分配，模塊的軟、硬件功能分析，模塊描述方法的研究，軟、硬件模塊的設(shè)計(jì)，軟、硬件模塊自動或快速連接方法的研究； （2）蛇形機(jī)器人的構(gòu)形設(shè)計(jì)。包括機(jī)器人所需完成任務(wù)描述方法的研究，機(jī)器人構(gòu)形表達(dá)方法的研究，機(jī)器人最優(yōu)構(gòu)形天生方法的研究； （3）蛇形機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)研究更傾向考慮軟件的可重構(gòu)性．包括模塊運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)的分析方法，分布式模塊機(jī)器人運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)分析方法的研究； （4）研究適用于可重構(gòu)蛇形機(jī)器人系統(tǒng)的實(shí)時控制軟件。包括機(jī)器人控制模塊的功能分析和劃分方法的研究，軟件重構(gòu)方法的研究。 陸地和水下蛇形機(jī)器人是目前仿生機(jī)器人研究的熱點(diǎn)領(lǐng)域，美國和日本走在前 沿，此外加拿大、英國、瑞典、澳大利亞等國也都在開展這方面的技術(shù)研究。隨著蛇形機(jī)器人的研究的深入，在建筑、采礦、災(zāi)難救援等非制造業(yè)行業(yè)、國防軍事領(lǐng)域、醫(yī)療領(lǐng)域、甚至日常生活領(lǐng)域等對蛇形機(jī)器人的需求將越來越大。因此，適合應(yīng)用的更為智能和專業(yè)的蛇形機(jī)器人技術(shù)必將成為未來的研究熱點(diǎn)。對蛇形機(jī)器人的研究趨勢如下： （1）嘗試性地將適應(yīng)領(lǐng)域從陸地向水陸兩棲發(fā)展，使蛇形機(jī)器人不僅具有陸地爬行能力，還有水中游動的能力； （2）機(jī)構(gòu)本體和多傳感器融合，環(huán)境感知能力加強(qiáng)，集成壓力，視覺，距離， 角度，速度等傳感器，通過數(shù)據(jù)融合技術(shù)可調(diào)節(jié)其適應(yīng)環(huán)境的控制參數(shù)； （3）蛇形機(jī)器人在結(jié)構(gòu)上開始向具有變形，分體等新功能發(fā)展，結(jié)合多傳感器融合技術(shù)，使其時刻敏感外部環(huán)境，可進(jìn)行分體協(xié)同運(yùn)動，或完成必要的變形運(yùn)動； （4）有部分學(xué)者開始研究蛇形機(jī)器人的三維運(yùn)動； 二、論文（設(shè)計(jì)）研究的內(nèi)容 1、重點(diǎn)解決的問題 對蛇的身體結(jié)構(gòu)和運(yùn)動形態(tài)進(jìn)行了分析，掌握蛇的運(yùn)動模型，分析蛇在蜿蜒運(yùn)動過程中的受力情況。通過對蛇行運(yùn)動的研究，結(jié)合結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)等，設(shè)計(jì)一條多關(guān)節(jié)的仿生機(jī)器蛇，實(shí)現(xiàn)蜿蜒前進(jìn)、轉(zhuǎn)彎等動作。 2、擬開展研究的幾個主要方面（論文寫作大綱或設(shè)計(jì)思路） （1）運(yùn)動原理與設(shè)計(jì) 1. 設(shè)計(jì)簡單剛體鉸鏈模型 2. 運(yùn)動原理設(shè)計(jì) ①整體布局：簡單模型——性能要求——理論分析方面 ②蜿蜒運(yùn)動——用于較平坦的地面運(yùn)動 ③伸縮運(yùn)動——狹窄通道的穿行 ④側(cè)向運(yùn)動——在碎石中運(yùn)動 ⑤翻滾運(yùn)動——自身姿態(tài)調(diào)整及蔽障 ⑥總述：計(jì)算是否合格，結(jié)構(gòu)參數(shù)得出初步，對控制系統(tǒng)期望方面 3. Matlab 建模，完成關(guān)節(jié)——角度——關(guān)節(jié)數(shù)之間的關(guān)系曲線分析，為結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)做準(zhǔn)備 4. 初步設(shè)計(jì)參數(shù)列表 （2）機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì) 1. 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 依 I-2 結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行校核 2. Solidworks 建模 3. Anysys 建模 完成連接處部件強(qiáng)度校核 4. 構(gòu)件選型 舵機(jī) 藍(lán)牙模塊 紅外線模塊 攝像頭模塊 5. 參數(shù)與性能列表 （3）控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 1. 總體控制思路及相應(yīng)理論支持 ①四種模式的聯(lián)系及控制方法 ②部件功能調(diào)用的實(shí)現(xiàn) ③反饋回路等 2. 組裝藍(lán)牙模塊 紅外線模塊 攝像頭模塊 3. 編寫 arduino 控制程序 4. 編寫藍(lán)牙控制程序 5. 調(diào)試 3.本論文（設(shè)計(jì)）預(yù)期取得的成果 （1）簡單模型 （2） Solidworks 結(jié)構(gòu)圖 （3） ANYSYS 應(yīng)力分析 （4） 軟件流程 三、論文（設(shè)計(jì)）工作安排 1、論文采用的主要研究方法： 采用 solidworks 建模構(gòu)造實(shí)體 采用 MATLAB 建模完成關(guān)節(jié)——角度——關(guān)節(jié)數(shù)之間的關(guān)系采用 ANYSYS 建模完成各種動作下鏈接處的應(yīng)力分析 搭建 arduino 平臺和擴(kuò)展模塊 采用 arduino IDE 完成 arduino 的編程 2、論文（設(shè)計(jì)）進(jìn)度計(jì)劃： 第 1 周：收集研究方向相關(guān)資料、研究資料。 第 2 周：閱讀參考文獻(xiàn)，確定研究內(nèi)容。 第 3 周：撰寫開題報(bào)告，擬訂總體設(shè)計(jì)方案。 第 4 周：完善、修改開題報(bào)告，完成外文翻譯。 第 5 周：進(jìn)行畢業(yè)設(shè)計(jì)總體規(guī)劃，設(shè)計(jì)總體實(shí)施方案。 第 6 周：主要器件選型，繪制結(jié)構(gòu)圖。 第 7 周：繪制系統(tǒng)原理圖，控制電路功能設(shè)計(jì)。 第 8 周：各模塊連接實(shí)現(xiàn)，構(gòu)型完成。 第 9 周：設(shè)計(jì)程序流程框圖和主要算法。 第 10 周：完成程序編制、進(jìn)行調(diào)試。 第 11 周：利用小型舵機(jī)進(jìn)行模擬實(shí)驗(yàn)， 第 12 周：分析實(shí)驗(yàn)結(jié)果，撰寫設(shè)計(jì)說明書。 第 13 周：完善設(shè)計(jì)內(nèi)容及設(shè)計(jì)說明書，準(zhǔn)備畢業(yè)設(shè)計(jì)答辯。 第 14 周：按指導(dǎo)教師及評閱教師的意見修改設(shè)計(jì)說明書，進(jìn)行畢業(yè)設(shè)計(jì)答辯。 四、需要閱讀的參考文獻(xiàn) [1] 唐敬閣,李斌,李志強(qiáng),常健. 水下蛇形機(jī)器人的滑翔運(yùn)動性能研究[J].高技術(shù)通訊 , 2017 , 27 (3) :269-276. 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通過大量文獻(xiàn)對比，蛇形機(jī)器人的理論研究主要包括形態(tài)研究[6][7]、運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)模型[4][5]、步態(tài)控制及穩(wěn)定性分析[11]三大塊內(nèi)容。 形態(tài)研究 通常將擬定的形態(tài)曲線作為理想的運(yùn)動曲線,控制蛇形機(jī)器人的運(yùn)動曲線向理想形態(tài)曲線逼近,在研究蛇形機(jī)器人運(yùn)動步態(tài)時,采用不同的形態(tài)曲線具有不盡相同的爬行效果。蜿蜒運(yùn)動是研究最多的一種二維步態(tài),具有的側(cè)向波傳遞過程,與正弦曲線變化相似,相位和波動幅值隨著時間發(fā)生變換。 運(yùn)動學(xué)模型和動力學(xué)模型 運(yùn)動學(xué)模型和動力學(xué)模型是蛇形機(jī)器人的控制基礎(chǔ)。根據(jù)蛇形機(jī)器人的運(yùn)動步態(tài)特點(diǎn),可以將運(yùn)動學(xué)模型和動力學(xué)模型分為二維步態(tài)和三維步態(tài)兩種。二維步態(tài)主要指的是蜿蜒、內(nèi)攀爬和蠕動(也稱行波步態(tài))。蜿蜒步態(tài)與生物蛇的蜿蜒運(yùn)動相同,蠕動步態(tài)猶如尺蠖蠕動,但效率低；三維步態(tài)包括側(cè)移步態(tài)和攀爬步態(tài),兩種步態(tài)與生物蛇的運(yùn)動相同,并且均具有螺旋曲線的特點(diǎn)。 步態(tài)控制及穩(wěn)定性分析 對蛇形機(jī)器人的步態(tài)控制分為二維步態(tài)控制和三維步態(tài)控制。通常情況下,采用開環(huán)控制即可實(shí)現(xiàn)蛇形機(jī)器人的步態(tài)運(yùn)動,而為控制蛇形機(jī)器人更智能地、高效率地運(yùn)動,需要研究閉環(huán)的控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)步態(tài)控制。關(guān)于蛇形機(jī)器人控制的方法都是基于動力學(xué)模型,建立每個關(guān)節(jié)角數(shù)學(xué)關(guān)系式,從而設(shè)計(jì)步態(tài)控制器。 蛇形機(jī)器人的實(shí)際成果 第一代蛇形機(jī)器人結(jié)合機(jī)器人動力學(xué)和摩擦學(xué)等的相關(guān)理論，建立的蛇的行波運(yùn)動學(xué)模型，利用垂直和水平方向正交的關(guān)節(jié)來擬和蛇類生物柔軟的身體，每兩個正交的關(guān)節(jié)組成一個單元體，每個單元體相當(dāng)于一個萬向節(jié)，具 有兩個方向的自由度，整體形成一個高冗余度的結(jié)構(gòu)體。使蛇體具有向任何方向彎曲的能力。研制的機(jī)器蛇樣機(jī)就實(shí)現(xiàn)了蛇的蠕動、游動、側(cè)移、側(cè)滾、抬頭、翻越障礙物等運(yùn)動形式。 第二代蛇形機(jī)器人蛇形機(jī)器人充分考慮了蛇類生物的運(yùn)動特點(diǎn)，結(jié)合機(jī)器人動力學(xué)和摩擦學(xué)等的相關(guān)理論，建立了基于行為控制理論的蛇類運(yùn)動學(xué)模型，把蛇類生物的復(fù)雜運(yùn)動形式化解為局部的、簡單的運(yùn)動形式，采用模塊化設(shè)計(jì)思路，每個關(guān)節(jié)均可很容易進(jìn)行拆卸。機(jī)器蛇的 8 個關(guān)節(jié)整體形成一個高冗余度的結(jié)構(gòu)體，很容易模仿實(shí)現(xiàn)蛇體的復(fù)雜運(yùn)動形式。同時，設(shè)有的多項(xiàng)預(yù)留位置，象配備局部控制器、位置及力矩侍服器、從動輪鎖死裝置等能夠幫助實(shí)現(xiàn)機(jī)器蛇環(huán)境識別和自主運(yùn)動。為了減少機(jī)器蛇的運(yùn)動中的摩擦阻力，在機(jī)器蛇兩側(cè)安裝有從動輪，實(shí)現(xiàn)了蛇體的平穩(wěn)游動， 增強(qiáng)了蛇形機(jī)器人的靈活性和機(jī)動性。第二代蛇形機(jī)器人在電路設(shè)計(jì)上采用 485 總線 （采用一條總線將各個節(jié)點(diǎn)串接起來，不支持環(huán)形或星型網(wǎng)絡(luò)）聯(lián)接。上位機(jī)為 PC 機(jī)控制，通過對總線的定時輪詢來實(shí)現(xiàn)隨時插拔關(guān)節(jié)。此設(shè)計(jì)能方便地實(shí)現(xiàn)替換任意關(guān)節(jié)，能根據(jù)不同任務(wù)隨時拆卸安裝新的關(guān)節(jié)，增強(qiáng)了蛇形機(jī)器人的可靠性和耐用性。 日本最早研究蛇形機(jī)器人，東京工業(yè)大學(xué)的 Hirose 教授[3]于研制了第一臺蛇形機(jī)器人（ActiveCordMechanism-ACMIII）。該機(jī)器人的總長為 2m，具有 20 個關(guān)節(jié)，依靠伺服機(jī)構(gòu)來驅(qū)動關(guān)節(jié)左右擺動。為與地面有效地接觸，該機(jī)器人的腹部安裝了腳輪。之后，Hirose 教授的研究室又研制了一系列的蛇形機(jī)器人。有的采用完全無線控制的方式，每個關(guān)節(jié)自帶電源，并且能夠在三維環(huán)境中運(yùn)動和完成復(fù)雜的三動作，可以應(yīng)用在危險情況下的勘查和營救工作。 美國 NASA 的 JPL 采用了 NEC 的蛇形機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)了一 Serpentine robot[3]， 該機(jī)器人約 1m 長，直徑 4cm，重量為 3.18kg，具有 12 個自由度，主要是完成在存在障礙物的環(huán)境中的操作任務(wù)。美國還有特斯拉的電動車自動對準(zhǔn)充電蛇形機(jī)器人。德國的 GMD 研制了蛇形機(jī)器人。該機(jī)器人采用繩索驅(qū)動，具有較好的柔性。此外，在蛇形機(jī)器人上安裝了紅外線傳感器來檢測環(huán)境信息。挪威科技工業(yè)研究院設(shè)計(jì)了一種用于火星表面探測的蛇形機(jī)器人，能夠像蛇一樣穿越幾乎所有障礙。 蛇形機(jī)器人的設(shè)計(jì)開發(fā) 主要是基于單片機(jī)和 arduino[6]][12][18]環(huán)境下進(jìn)行，采用matlab 或Serpenoid[6]建立關(guān)系曲線，用UG[6]或Pro/E 構(gòu)制三維，利用Anysys[7][14] 有限元軟件進(jìn)行材料力學(xué)分析，采用的編程語言多為 C，C#，匯編等語言。 任務(wù)書 論文(設(shè)計(jì))題目：蛇形機(jī)器人的設(shè)計(jì)與仿真 工作日期：2017年12月15日 ~ 2018年05月25日 1.選題依據(jù): 蛇形機(jī)器人可適應(yīng)各種復(fù)雜地形的行走，如在戰(zhàn)場掃雷、偵測、爆破、礦井和廢墟中探測營救、管道維修以及外行星地表探測等，其性能優(yōu)于傳統(tǒng)的行走機(jī)構(gòu)，在許多領(lǐng)域具有非常廣泛的應(yīng)用前景。 2.論文要求(設(shè)計(jì)參數(shù)): 對蛇的身體結(jié)構(gòu)和運(yùn)動形態(tài)進(jìn)行了分析，掌握蛇的運(yùn)動模型，分析蛇在蜿蜒運(yùn)動過程中的受力情況。通過對蛇行運(yùn)動的研究，結(jié)合結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)等，設(shè)計(jì)一條多關(guān)節(jié)的仿生機(jī)器蛇，實(shí)現(xiàn)蜿蜒前進(jìn)、轉(zhuǎn)彎等動作。 3.個人工作重點(diǎn): 考慮仿生蛇設(shè)計(jì)的便利性，選擇蜿蜒的運(yùn)動方式，并假設(shè)以正弦波傳遞。可以知道在波形傳遞過程中各個關(guān)節(jié)相對旋轉(zhuǎn)角度的變化，從而控制波形穩(wěn)定地向前推進(jìn)。蛇形機(jī)器人是一個多連桿系統(tǒng)，通過各相鄰連桿的協(xié)調(diào)動作向前推進(jìn)。 4.時間安排及應(yīng)完成的工作: 第1周：收集研究方向相關(guān)資料、研究資料。第2周：閱讀參考文獻(xiàn)，確定研究內(nèi)容。 第3周：撰寫開題報(bào)告，擬訂總體設(shè)計(jì)方案。 第4周：完善、修改開題報(bào)告，完成外文翻譯。 第5周：進(jìn)行畢業(yè)設(shè)計(jì)總體規(guī)劃，設(shè)計(jì)總體實(shí)施方案。 第6周：主要器件選型，繪制結(jié)構(gòu)圖。 第7周：繪制系統(tǒng)原理圖，控制電路功能設(shè)計(jì)。第8周：各模塊連接實(shí)現(xiàn)，構(gòu)型完成。 第9周：設(shè)計(jì)程序流程框圖和主要算法。第10周：完成程序編制、進(jìn)行調(diào)試。 第11周：利用小型舵機(jī)進(jìn)行模擬實(shí)驗(yàn)， 第12周：分析實(shí)驗(yàn)結(jié)果，撰寫設(shè)計(jì)說明書。 第13周：完善設(shè)計(jì)內(nèi)容及設(shè)計(jì)說明書，準(zhǔn)備畢業(yè)設(shè)計(jì)答辯。 第14周：按指導(dǎo)教師及評閱教師的意見修改設(shè)計(jì)說明書，進(jìn)行畢業(yè)設(shè)計(jì)答辯。 5.應(yīng)閱讀的基本文獻(xiàn): [1] 唐敬閣,李斌,李志強(qiáng),常健. 水下蛇形機(jī)器人的滑翔運(yùn)動性能研究[J]. 高技術(shù)通訊. 2017(03) [2] 謝亞飛,盧振利,徐惠鋼,波羅瓦茨·布朗尼斯拉夫,李斌. 水下蛇形機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及蜿蜒游動研究[J]. 高技術(shù)通訊. 2016(06) [3] 謝哲東,張?zhí)硪? 蛇形機(jī)器人的研究與發(fā)展[J]. 農(nóng)業(yè)與技術(shù). 2017(19) [4] 盧振利,劉超,孫凱翔,馮大宇,許仙珍,單長考,李斌. 單向被動輪接觸機(jī)構(gòu)蛇形機(jī)器人的設(shè)計(jì)[J]. 高技術(shù)通訊. 2015(07) [5] 張丹鳳,吳成東,李斌,王明輝. 力矩補(bǔ)償?shù)纳咝螜C(jī)器人被動蜿蜒運(yùn)動方向控制[J]. 華中科技大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2013(S1) [6] 盧亞平,宋天麟. 仿生蛇形機(jī)器人的設(shè)計(jì)及研究[J]. 微型機(jī)與應(yīng)用. 2013(18) [7] 蛇形機(jī)器人[J]. 中國制造業(yè)信息化. 2005(11) [8] 宋天麟,王立軍. 蛇形機(jī)器人的研究與開發(fā)[J]. 機(jī)械制造與自動化. 2005(06) [9] 小文. 蛇形機(jī)器人前途無量[J]. 科教文匯. 2005(05) [10] 李斌. 蛇形機(jī)器人的研究及在災(zāi)難救援中的應(yīng)用[J]. 機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用. 2003(03) 指導(dǎo)教師簽字： XX 教研室主任意見： 同意 簽字：XX 2017年12月14日 教學(xué)指導(dǎo)分委會意見： 同意 簽字：XX 2017年12月15日 學(xué)院公章 進(jìn)度檢查表 第 -1 周 工作進(jìn)展情況 收集研究方向相關(guān)資料、研究了蛇的資料，對蛇的身體結(jié)構(gòu)和運(yùn)動形態(tài)進(jìn)行了分析，掌握蛇的運(yùn)動模型. 2018年01月11日 指導(dǎo)教師意見 畢業(yè)設(shè)計(jì)題目需要綜合多學(xué)科知識，在前期做了大量探索性工作。 閱讀了大量國內(nèi)外文獻(xiàn)，完成了文獻(xiàn)綜述，積累了與蛇形機(jī)器人相關(guān)的多方面知識。 完成了開題報(bào)告，順利通過開題答辯！ 指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2018年01月11日 第 4 周 工作進(jìn)展情況 閱讀了收集的參考文獻(xiàn)，確定研究內(nèi)容為蛇形機(jī)器人的設(shè)計(jì)與仿真，并撰寫開題報(bào)告，擬訂了總體設(shè)計(jì)方案，后來又完善、修改開題報(bào)告，完成外文翻譯 2018年01月11日 指導(dǎo)教師意見 順利通過中期檢查，學(xué)習(xí)了大量理論知識，對蛇形機(jī)器人的結(jié)構(gòu)有深入的了解！ 指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2018年05月20日 第 10 周 工作進(jìn)展情況 完成了裝配體的繪制，鏈接處應(yīng)力分析，結(jié)合相關(guān)資料進(jìn)行仿真 2018年04月12日 指導(dǎo)教師意見 進(jìn)行了仿真分析，完成了論文初稿，過程中學(xué)習(xí)到了大量的知識。 指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2018年05月20日 第 11 周 工作進(jìn)展情況 對裝配體添加joint，force和motion，完成蛇形機(jī)器人的多體動力學(xué)仿真 ；整理資料準(zhǔn)備答辯。 2018年05月23日 指導(dǎo)教師意見 準(zhǔn)備答辯PPT，對論文的內(nèi)容進(jìn)行完善和修改，申請答辯！ 指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2018年05月23日 過程管理評價表 評價內(nèi)容 具體要求 總分 評分 工作態(tài)度 態(tài)度認(rèn)真，刻苦努力，作風(fēng)嚴(yán)謹(jǐn) 3 3 遵守紀(jì)律 自覺遵守學(xué)校有關(guān)規(guī)定，主動聯(lián)系指導(dǎo)教師,接受指導(dǎo) 3 3 開題報(bào)告 內(nèi)容詳實(shí)，符合規(guī)范要求 5 4 任務(wù)完成 按時、圓滿完成各項(xiàng)工作任務(wù) 4 3 過程管理評分合計(jì) 13 過程管 理評語 該生在畢業(yè)設(shè)計(jì)過程中態(tài)度非常認(rèn)真，非?？炭嗯Γ黠L(fēng)嚴(yán)謹(jǐn)，蛇形機(jī)器人涉及的知識面廣，理論難度大，在學(xué)習(xí)的過程中需要投入了大量時間和精力，該生不畏困難，勇于挑戰(zhàn)，通過學(xué)習(xí)積累到的知識和經(jīng)驗(yàn)將是以后學(xué)習(xí)和工作過程中的寶貴財(cái)富，畢業(yè)設(shè)計(jì)過程自覺遵守學(xué)校有關(guān)規(guī)定，主動聯(lián)系指導(dǎo)教師，接受指導(dǎo)，遇到困難表現(xiàn)出了頑強(qiáng)的斗志，有這種精神以后必然會成功。開題報(bào)告內(nèi)容基本符合規(guī)范要求，基本按時、圓滿完成了各項(xiàng)工作任務(wù)。 指導(dǎo)教師簽字:XX 日期:2018-05-21 指導(dǎo)教師評價表 評價內(nèi)容 具體要求 總分 評分 選題質(zhì)量 符合培養(yǎng)目標(biāo)要求,有一定的研究價值和實(shí)踐意義,有一定的開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿 5 5 能力水平 有較強(qiáng)的綜合運(yùn)用知識能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表達(dá)與外語能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力 5 5 完成質(zhì)量 文題相符,概念準(zhǔn)確,分析、論證、計(jì)算、設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)等正確合理,結(jié)論明確；論文結(jié)構(gòu)、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī) 10 8 指導(dǎo)教師評分合計(jì) 18 指導(dǎo)教 師評語 該生論文選題《蛇形機(jī)器人的設(shè)計(jì)與仿真》結(jié)合當(dāng)今科技熱點(diǎn)機(jī)器人和人工智能的發(fā)展熱點(diǎn)，需結(jié)合機(jī)電方向多門專業(yè)課程知識 ，符合培養(yǎng)目標(biāo)要求，有一定的研究價值和實(shí)踐意義，有一定的開拓性、創(chuàng)新性，深度、難度適宜，工作量飽滿。畢業(yè)設(shè)計(jì)過程中該生體現(xiàn)了較強(qiáng)的綜合運(yùn)用知識能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表達(dá)與外語能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力。論文撰寫文題相符，概念準(zhǔn)確，分析、論證、計(jì)算、設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)等正確合理，結(jié)論明確；論文結(jié)構(gòu)、撰寫格式、圖表基本符合規(guī)范要求。 指導(dǎo)教師簽字:XX 日期:2018-05-21 評閱人評價表 評價內(nèi)容 具體要求 總分 評分 選題質(zhì)量 符合培養(yǎng)目標(biāo)要求,有一定的研究價值和實(shí)踐意義,有一定的 開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿 5 4 能力水平 有較強(qiáng)的綜合運(yùn)用知識能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表 達(dá)與外語能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力 5 4 完成質(zhì)量 文題相符,概念準(zhǔn)確,分析、論證、計(jì)算、設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)等正確 合理,結(jié)論明確；論文結(jié)構(gòu)、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī) 10 8 評閱人評分合計(jì) 16 評閱人 評語 該畢業(yè)設(shè)計(jì)題目為機(jī)械設(shè)計(jì)與軟件開發(fā)綜合類題目，工作量偏大、有一定難度，有創(chuàng)新性，具有較好的研究價值和實(shí)踐意義。該同學(xué)專業(yè)基礎(chǔ)較扎實(shí)，專業(yè)綜合能力較強(qiáng)，有較強(qiáng)的學(xué)習(xí)能力，掌握運(yùn)用理論研究和專業(yè)軟件開展設(shè)計(jì)和研究的手段，中文表達(dá)能力尚可，有較好的文獻(xiàn)資料利用能力，運(yùn)用計(jì)算機(jī)專業(yè)軟件進(jìn)行設(shè)計(jì)和數(shù)值分析能力較強(qiáng)。整套畢業(yè)設(shè)計(jì)，在對機(jī)器人進(jìn)行模型分析的基礎(chǔ)上，進(jìn)行了蛇形機(jī)器人三維結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，并且利用Ansys分析軟 件對其運(yùn)動學(xué)分析的基礎(chǔ)上進(jìn)行了仿真研究。理論分析較充分、運(yùn)動學(xué)公式正確，三維模型完整，仿真研究充分。設(shè)計(jì)說明書內(nèi)容完整、有層次性，但論述表達(dá)的嚴(yán)謹(jǐn)性尚需加強(qiáng)、多處出現(xiàn)語句不通順情況。格式不規(guī)范處較多，外文翻譯基本與原文相符。建議格式規(guī)范方面進(jìn)行修改完善。同意答辯。 評閱人簽字：XX 評閱人工作單位：XX日期：2018-05-22 答辯紀(jì)錄 學(xué)生姓名：XX 專業(yè)班級：XX 畢業(yè)論文(設(shè)計(jì))題目： 蛇形機(jī)器人的設(shè)計(jì)與仿真 答辯時間：2018年05月24日 時 分 ~ 時 分 答辯委員會(答 主任委員(組長)： XX 辯小組)成員 委 員(組 員)： XX XX XX 答辯委員會(答辯小組)提出的問題和答辯情況 問題1：ansys中的約束如何定義？ 回 答： 在兩個連接處施加壓力。問題2：機(jī)器人的動力來源是什么？ 回 答： 使用舵機(jī)進(jìn)行操控，控制關(guān)節(jié)運(yùn)動。問題3：解釋一下仿真過程？ 回 答： 將裝配體中的零件轉(zhuǎn)換成stl格式導(dǎo)入仿真軟件進(jìn)行仿真，修改屬性等參數(shù)。 問題4：應(yīng)力分析圖中不同顏色代表什么？ 回 答： 顏色越深，受力越大。 問題5：動力學(xué)分析中七個關(guān)節(jié)都是研究對象嗎？ 回 答： 是的都是運(yùn)動學(xué)分析目標(biāo)。 記錄人： 2018年05月24日 答辯委員會評價表 評價內(nèi)容 具體要求 總分 評分 自述總結(jié) 思路清晰,語言表達(dá)準(zhǔn)確,概念清楚,論點(diǎn)正確,分析歸納合理 10 8 答辯過程 能夠正確回答所提出的問題,基本概念清楚,有理論根據(jù) 10 8 選題質(zhì)量 符合培養(yǎng)目標(biāo)要求,有一定的研究價值和實(shí)踐意義,有一定的 開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿 5 5 完成質(zhì)量 文題相符,概念準(zhǔn)確,分析、論證、計(jì)算、設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)等正確 合理,結(jié)論明確；論文結(jié)構(gòu)、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī) 10 7 能力水平 有較強(qiáng)的綜合運(yùn)用知識能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表 達(dá)與外語應(yīng)用能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力 10 8 答辯委員會評分合計(jì) 36 答辯委員會評語 XX同學(xué)在畢業(yè)設(shè)計(jì)工作期間，工作努力，態(tài)度認(rèn)真，能遵守各項(xiàng)紀(jì)律 ，表現(xiàn)良好。 能按時、全面、獨(dú)立地完成與畢業(yè)設(shè)計(jì)有關(guān)的各環(huán)節(jié)工作，具有一定的綜合分析問題和解決問題的能力。 論文立論正確，理論分析得當(dāng)，解決問題方案實(shí)用，結(jié)論正確。 論文使用的概念正確，語言表達(dá)準(zhǔn)確，結(jié)構(gòu)嚴(yán)謹(jǐn)，條理清楚。 論文中使用的圖表，設(shè)計(jì)中的圖紙?jiān)跁鴮懞椭谱鲿r，能夠執(zhí)行國家相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，規(guī)范化較好。 具有一定的獨(dú)立查閱文獻(xiàn)資料及外語應(yīng)用能力，原始數(shù)據(jù)搜集得當(dāng)，實(shí)驗(yàn)或計(jì)算結(jié)論準(zhǔn)確。 答辯過程中，能夠簡明和正確地闡述論文的主要內(nèi)容，思路清晰，論點(diǎn)基本正確；回答問題準(zhǔn)確，有應(yīng)變力；有較好的語言表達(dá)能力。 答辯成績： 36 答辯委員會主任： XX 2018年05月29日 成績評定 項(xiàng)目分類 成績評定 過程管理評分 13 指導(dǎo)教師評分 18 評閱人評分 16 答辯委員會評分 36 總分 83 成績等級 B 成績等級按“A、B、C、D、F”記載 成績審核人簽章： XX 學(xué)院審核人簽章： XX