PLC“分揀機(jī)械手”的控制設(shè)計(jì) 課程設(shè)計(jì)說明書

車輛與動力工程學(xué)院課程設(shè)計(jì)說明書電氣控制技術(shù)課程設(shè)計(jì)任務(wù)書班級： 姓名： 學(xué)號： 設(shè)計(jì)題目： “分揀機(jī)械手”的控制設(shè)計(jì)1 一、設(shè)計(jì)目的進(jìn)一步鞏固理論知識，培養(yǎng)所學(xué)理論知識在實(shí)際中的應(yīng)用能力；掌握一般生產(chǎn)電氣控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法；掌握一般生產(chǎn)電氣控制系統(tǒng)的施工設(shè)計(jì)、安裝與調(diào)試方法；培養(yǎng)查閱圖書資料、工具書的能力；培養(yǎng)工程繪圖、書寫技術(shù)報(bào)告的能力。二、設(shè)計(jì)任務(wù)及要求掌握PLC工作原理、編程及調(diào)試方法及應(yīng)用技術(shù)；根據(jù)控制要求，制定合理的設(shè)計(jì)方案；.正確選用PLC，確定輸入、輸出設(shè)備；PLC的I/O點(diǎn)分配，并繪制其連接圖，以及其它外部硬件圖；設(shè)計(jì)PLC控制程序；繪制有關(guān)圖紙；編制設(shè)計(jì)說明書。三、控制要求一個將工件由 A 處傳送到 B 處的機(jī)械手，上升/下降和左移/右移的執(zhí)行用雙線圈二位電磁閥推動氣缸完成。當(dāng)某個電磁閥線圈通電，就一直保持現(xiàn)有的機(jī)械動作，例如一旦下降的電磁閥線圈通電，機(jī)械手下降，即使線圈再斷電，仍保持現(xiàn)有的下降動作狀態(tài)，直到相反方向的線圈通電為止。另外，夾緊/放松由單線圈二位電磁閥推動氣缸完成，線圈通電執(zhí)行夾緊動作，線圈斷電時(shí)執(zhí)行放松動作。設(shè)備裝有上、下限位和左、右限位開關(guān)，它的工作過程如圖1所示，有八個動作：圖1 工作過程圖四、設(shè)計(jì)時(shí)間安排查找相關(guān)資料（1天）、設(shè)計(jì)并繪制系統(tǒng)原理圖（2天）、設(shè)計(jì)PLC控制程序（2天）、模擬調(diào)試（2天）、編寫設(shè)計(jì)報(bào)告（2天）和答辯（1天）。五、主要參考文獻(xiàn)1.黃永紅.電氣控制與PLC應(yīng)用技術(shù), 北京: 機(jī)械工業(yè)出版社, 2011.2.王建華. 電氣工程師手冊, 北京: 機(jī)械工業(yè)出版社, 2006.3.吳曉君. 電氣控制課程設(shè)計(jì)指導(dǎo), 北京: 中國建材工業(yè)出版社, 2007.指導(dǎo)教師簽字： 年 月 日分揀機(jī)械手的控制設(shè)計(jì)摘 要本文介紹的機(jī)械手是由PLC輸出三路脈沖，分別驅(qū)動橫軸、豎軸變頻器，控制機(jī)械手橫軸和豎軸的精確定位，微動開關(guān)將位置信號傳給PLC主機(jī)；位置信號由接近開關(guān)反饋給PLC主機(jī)，通過交流電機(jī)的正反轉(zhuǎn)來控制機(jī)械手手爪的張合，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手精確運(yùn)動的功能。本文設(shè)計(jì)的主要目地是將物體從A移動到B，實(shí)現(xiàn)物體的移動?？纱嫒斯さ奈ｋU(xiǎn)動作。再設(shè)計(jì)的過程中，設(shè)計(jì)模塊主要分三個模塊。1.回原點(diǎn)操作。2.手動操作。3.自動操作。三個獨(dú)立的模塊很容易設(shè)計(jì)，但當(dāng)合成一個程序時(shí)，由于輸出的相互影響，使得程序出現(xiàn)凌亂。如在手動操作中，在閉合加緊開關(guān)時(shí)，輸出Q0.4不得電。是因?yàn)橹械腝0.4沒有得電。所以在設(shè)計(jì)過程中必須保證輸出的結(jié)果相同。本課題擬開發(fā)的物料搬運(yùn)機(jī)械手可在空間抓放物體，動作靈活多樣，可代替人工在高溫和危險(xiǎn)的作業(yè)區(qū)進(jìn)行作業(yè)，并可根據(jù)工件的變化及運(yùn)動流程的要求隨時(shí)更改相關(guān)參數(shù)。關(guān)鍵詞：機(jī)械手 交流伺服電機(jī) PLC目錄分揀機(jī)械手的控制設(shè)計(jì)I摘 要I第一章緒論1第二章總體設(shè)計(jì)22.1分揀機(jī)械手的操作要求及功能22.1.1操作要求22.1.2操作功能22.2硬件接線圖32.3輸入和輸出點(diǎn)分配表及I/O分配接線32.4軟件電路設(shè)計(jì)及描述52.4.1機(jī)械手的操作系統(tǒng)程序52.4.2 回原位程序52.4.3手動單步操作程序72.4.4自動操作程序92.4.5急停和停止102.5機(jī)械臂傳送系統(tǒng)梯形圖112.6機(jī)械臂傳送系統(tǒng)仿真圖17第三章設(shè)計(jì)結(jié)論19參考文獻(xiàn)19II第一章緒論在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程的機(jī)械化、自動化已成為突出的主題。隨著工業(yè)現(xiàn)代化的進(jìn)一步發(fā)展,自動化已經(jīng)成為現(xiàn)代企業(yè)中的重要支柱,無人車間、無人生產(chǎn)流水線等等，已經(jīng)隨處可見。同時(shí)，現(xiàn)代生產(chǎn)中，存在著各種各樣的生產(chǎn)環(huán)境，如高溫、放射性、有毒氣體、有害氣體場合以及水下作業(yè)等，這些惡劣的生產(chǎn)環(huán)境不利于人工進(jìn)行操作。工業(yè)機(jī)械手是近代自動控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新的技術(shù)，是現(xiàn)代控制理論與工業(yè)生產(chǎn)自動化實(shí)踐相結(jié)合的產(chǎn)物，并以成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個重要組成部分。工業(yè)機(jī)械手是提高生產(chǎn)過程自動化、改善勞動條件、提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率的有效手段之一。尤其在高溫、高壓、粉塵、噪聲以及帶有放射性和污染的場合，應(yīng)用得更為廣泛。在我國，近幾年來也有較快的發(fā)展，并取得一定的效果，受到機(jī)械工業(yè)和鐵路工業(yè)部門的重視。本課題擬開發(fā)物料搬運(yùn)機(jī)械手，采用plc，對機(jī)械手的上下、左右以及抓取運(yùn)動進(jìn)行控制。該裝置機(jī)械部分有滾珠絲杠、滑軌、機(jī)械抓手等；電氣方面由交流電機(jī)、變頻器、操作臺等部件組成。我們利用可編程技術(shù)，結(jié)合相應(yīng)的硬件裝置，控制機(jī)械手完成各種動作。第二章總體設(shè)計(jì)2.1分揀機(jī)械手的操作要求及功能2.1.1操作要求分揀機(jī)械手的功能是將工件從A處移送到B處?？刂埔鬄椋?、分揀機(jī)械手的升降和左右移行分別由不同的雙線圈二位電磁閥推動氣缸來實(shí)現(xiàn)，當(dāng)某個電磁閥線圈通電，就一直保持現(xiàn)有的機(jī)械動作，例如一旦下降的電磁閥線圈通電，機(jī)械手下降，即使線圈再斷電，仍保持原來的狀態(tài)，必須驅(qū)動反向的線圈才能反向運(yùn)動；2、上升、下降的電磁閥線圈分別為YV2、YV1；右行、左行的電磁閥線圈為YV3、YV4；3、機(jī)械手的夾鉗由單線圈電磁閥YV5來實(shí)現(xiàn)，線圈通電時(shí)夾緊工件，線圈斷電時(shí)松開工件；4、機(jī)械手的夾鉗的松開、夾緊通過延時(shí)1S實(shí)現(xiàn)；5、機(jī)械手的下降、上升、右行、左行的限位由行程開關(guān)SQ1、SQ2、SQ3、SQ4來實(shí)現(xiàn)； 2.1.2操作功能機(jī)械手能實(shí)現(xiàn)手動、回原位、連續(xù)等工作方式。1、手動工作方式時(shí)，用各按鈕的手動開關(guān)實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的動作；2、回原位工作方式時(shí)，按下“回原位”按鈕，則機(jī)械手自動返回原位；3、連續(xù)工作方式時(shí)，機(jī)械手在原位，只要按下“連續(xù)工作”安鈕，機(jī)械手就會連續(xù)循環(huán)工作，直到按下停止安鈕；4、傳送工件時(shí)，機(jī)械手必須升到最高點(diǎn)才能左右移動，在左右極限時(shí)才能上下移動，以防止機(jī)械手在較低位置和左右位置運(yùn)行時(shí)碰到其他工件；5、出現(xiàn)緊急情況，按下緊急停車按鈕時(shí)，機(jī)械手停止所有的操作2.2硬件接線圖通過Q0.0、Q0.1分別控制電動機(jī)1的正反轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)下降和上升，Q0.2、Q0.3分別控制電動機(jī)2的正反轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)左行和右行。圖1 主電路圖2.3輸入和輸出點(diǎn)分配表及外部接線圖表1 輸入輸出點(diǎn)分配圖名 稱代號輸入名 稱代號輸入名 稱代號輸出啟動SB1I0.0下限位SQ1I1.0電磁閥上升YV2Q0.1停止SB2I0.1上限位SQ2I1.1電磁閥左行YV3Q0.2加緊SB3I0.2右限位SQ3I1.2電磁閥右行YV4Q0.3放松SB4I0.3左限位SQ4I1.3電磁閥夾緊YV5Q0.4上升QS1I0.4回原點(diǎn)QS3I1.4電磁閥下降YV1Q0.0下降QS2I0.5手動QS4I1.5左行QS3I0.6自動QS5I2.0右行 QS4I0.7急停SB5I2.1圖2 外部接線圖2.4軟件電路設(shè)計(jì)及描述2.4.1機(jī)械手的操作系統(tǒng)程序 操作系統(tǒng)包括回原點(diǎn)程序，手動單步操作程序和自動連續(xù)操作程序，如圖所示。 其原理是：把旋鈕置于回原點(diǎn)，I1.4接通，系統(tǒng)自動回原點(diǎn)。再把旋鈕置于手動，則I1.5接通，其常閉觸頭打開，程序不跳轉(zhuǎn)，在I1.4不閉合的情況下，執(zhí)行手動程序。之后，由于I1.5常閉觸點(diǎn)，當(dāng)執(zhí)行CJ指令時(shí)，跳轉(zhuǎn)到0所指的自動位置。如果旋鈕置于自動位置，（既I1.5常閉閉合、I1.6常開閉合），在I1.4不閉合的情況下，程序執(zhí)行時(shí)跳過手動程序，直接執(zhí)行自動程序。圖3 總體流程圖2.4.2 回原位程序1、回原點(diǎn)程序一回原位程序如圖所示。首先，在梯型圖中只有加緊和放松有了在用SET和RET指令，其它的手臂動作均是得電操作，失電停止。所以在左行的時(shí)所以在沒有其它操作指令時(shí)，上下行、左右行是停止的。所以在上行、左行的時(shí)侯不需要考慮是否上行和左行。其次，回原點(diǎn)操作就是讓手臂回到最左端和最上端。所以無論手臂在哪個地方，必須先移動到最上端再移動到最左端。最后，在手臂移動的時(shí)候，手臂必須是放松狀態(tài)。圖5 回原點(diǎn)流程圖2、回原點(diǎn)程序的改進(jìn)。當(dāng)手臂處于加緊并且不是在最低點(diǎn)停止時(shí)，執(zhí)行回原點(diǎn)操作，會使手臂里加緊的物體掉落。所以，先讓手臂回到最低點(diǎn)，再放松。圖6 回原點(diǎn)的改進(jìn)圖2.4.3手動單步操作程序如圖5所示。在進(jìn)行手動操作時(shí)，首先將旋鈕旋轉(zhuǎn)到手動位置。此時(shí)I1.5閉合，I1.5的常開觸電斷開，不再進(jìn)行跳轉(zhuǎn)操作，流程開始進(jìn)行手動操作。具體過程已在圖中標(biāo)注。其中圖中上升/下降，左移/右移都有聯(lián)鎖和限位保護(hù)。2.4.4自動操作程序自動操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移見圖所示。由于啟動時(shí)手臂自動回原位。所以開始自動操作前，手臂已回到原點(diǎn)位置。當(dāng)閉合I1.6時(shí)I1.5處于斷開狀態(tài)，所以執(zhí)行跳轉(zhuǎn)操作，跳轉(zhuǎn)到LBL0位置，I1.6閉合開始執(zhí)行自動操作。I1.6接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到M0.5，驅(qū)動下降Q0.0，當(dāng)?shù)竭_(dá)下限位使行程開關(guān)I1.0接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到M0.6，而Q0.0停止移動.M0.6驅(qū)動Q0.4置位，延時(shí)1秒，以使電磁力達(dá)到最大夾緊力。當(dāng)T37接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到M0.7，驅(qū)動Q0.1上升，當(dāng)上升到達(dá)最高位，I1.1接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到M1.0。M1.0驅(qū)動Q0.3右移。移到最右位，M1.1接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到Q0.0下降。下降到最低位，M1.2接通，電磁鐵放松。為了使電磁力完全失掉，延時(shí)1秒。延時(shí)時(shí)間到，T38接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到M1.3使Q0.1上升。上升到最高位，I1.1接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到M1.4使Q0.2左移。左移到最左位，使M2.0接通，返回初始狀態(tài)，再開始第二次循環(huán)動。圖7 自動操作的流程圖2.4.5急停和停止在負(fù)載和電源之間接一個交流接觸器的常閉開關(guān)，用中間繼電器M2.0控制。當(dāng)按下急停按鈕I2.1后，M2.0得電，從而使Q0.5得電常閉開關(guān)斷開，切斷電源。停止安扭的功能是在運(yùn)行過程中，按下停止按鈕，手臂不會停止，當(dāng)?shù)竭_(dá)極限位置時(shí)再停止。即該步完成后再停止。如，當(dāng)手臂在最左端時(shí)，I1.3左極限是閉合的，按下停止按鈕，手臂不停止。當(dāng)I1.1上極限閉合時(shí)，M1.5得電，M2.0閉合，Q0.5得電，斷開電源，停止工作。2.5機(jī)械臂傳送系統(tǒng)梯形圖機(jī)械臂的整個梯形圖，能夠完成急停、停止、回原點(diǎn)、手動、自動等功能。2.6機(jī)械臂傳送系統(tǒng)仿真圖圖8是按下回原點(diǎn)I1.4時(shí)，根據(jù)行程開關(guān)的相應(yīng)動作，最終使手臂達(dá)到最左、最上的極限位置，使I1.1、I1.3閉合。圖9是按下I1.6時(shí)，在初始位置時(shí)，I1.1、I1.3是閉合的，所以，按下自動開關(guān)后，手臂開始進(jìn)行下降等一系列的動作。圖8 回原點(diǎn)的仿真圖圖9 自動操作的仿真圖第三章設(shè)計(jì)結(jié)論可編程控制器課程設(shè)計(jì)是課程當(dāng)中一個重要環(huán)節(jié)，通過了2周的課程設(shè)計(jì)使我對plc設(shè)計(jì)過程有進(jìn)一步了解，對plc產(chǎn)品的有關(guān)的控制知識有了深刻的認(rèn)識。因?yàn)槔碚撝R學(xué)的不牢固，在設(shè)計(jì)遇到了不少問題，通過理論與實(shí)際的結(jié)合，進(jìn)一步提高觀察、分析和解決問題的實(shí)際工作能力，以便培養(yǎng)成為能夠主動適應(yīng)社會主義現(xiàn)代化建設(shè)需要的高素質(zhì)的復(fù)合型人才。運(yùn)用學(xué)習(xí)成果，把理論運(yùn)用于實(shí)際，使理論得以提升，形成創(chuàng)新思想。通過此次設(shè)計(jì)過程，鞏固了專業(yè)基礎(chǔ)知識，培養(yǎng)了我綜合應(yīng)用可編程控制器設(shè)計(jì)課程及其他課程的理論知識和應(yīng)用生產(chǎn)實(shí)際知識解決工程實(shí)際問題的能力，在設(shè)計(jì)的過程中還培養(yǎng)出了我們的團(tuán)隊(duì)精神，為今后的學(xué)習(xí)和工作過程打下基礎(chǔ)。還要感謝四位老師的指導(dǎo)，感謝你們的耐心與關(guān)愛。參考文獻(xiàn)可編程控制器原理與應(yīng)用 主編：涂明武 北京航空航天出版社 北京，2008.8PLC應(yīng)用技術(shù) 主編：馮新強(qiáng) 北京郵電大學(xué)出版社 北京，2009.4電氣控制與PLC應(yīng)用技術(shù)主編：黃永紅機(jī)械工業(yè)出版社北京,2011電氣控制課程設(shè)計(jì)指導(dǎo) 主編：吳曉君 中國建材工業(yè)出版社 北京,200719