機(jī)械手(wo)-換刀機(jī)械手

機(jī)械手(wo)-換刀機(jī)械手,機(jī)械手,wo 加 工 中 心 換 刀 機(jī) 械 手 的 設(shè) 計(jì) 與 計(jì) 算 西 北 輕 工 業(yè) 學(xué) 院 李 常 斌 主 且 飼 加 工 中 心 換 刀 機(jī) 械 手 設(shè) 計(jì) 林 加 工 中 心 換 刀 機(jī) 械 手 的 工 作 特 點(diǎn) 是 工 作 循 環(huán) 時(shí) 間 短 暫 , 執(zhí) 行 機(jī) 構(gòu) 具 有 不 恒 定 的 質(zhì) 量 和 轉(zhuǎn) 動(dòng) 慣 量 , 在 過(guò) 渡 過(guò) 程 中 · 起 動(dòng) 、 制 動(dòng) 和 反 向 時(shí) , 傳 動(dòng) 機(jī) 構(gòu) 會(huì) 出 現(xiàn) 大 的 動(dòng) 載 荷 、 振 動(dòng) 和 沖 擊 。 由 于 這 些 特 點(diǎn) , 要 保 證 換 刀 機(jī) 械 手 動(dòng) 作 的 快 速 性 、 工 作 精 度 和 使 用 壽 命 , 就 必 須 合 理 選 擇 它 在 過(guò) 渡 工 作 過(guò) 程 時(shí) 的 傳 動(dòng) 參 數(shù) 。 換 刀 機(jī) 械 手 的 傳 動(dòng) 系 統(tǒng) 由 原 動(dòng) 機(jī) 和 傳 動(dòng) 機(jī) 構(gòu) 以 及 帶 有 位 置 、 速 度 、 力 傳 感 器 的 控 制 裝 置 組 成 。 原 動(dòng) 機(jī) 可 以 是 液 壓 缸 或 氣 缸 , 液 壓 馬 達(dá) 或 氣 動(dòng) 馬 達(dá) , 液 壓 或 氣 動(dòng) 擺 動(dòng) 馬 達(dá) , 直 流 或 交 流 電 機(jī) , 直 線 電 機(jī) 或 電 磁 鐵 。 傳 動(dòng) 機(jī) 構(gòu) 可 以 是 減 速 器 普 通 齒 輪 式 、 行 星 齒 輪 式 或 諧 波 齒 輪 式 , 也 可 以 是 別 的 運(yùn) 動(dòng) 轉(zhuǎn) 換 機(jī) 構(gòu) 齒 輪 齒 條 機(jī) 構(gòu) 、 蝸 輪 機(jī) 構(gòu) 、 曲 柄 滑 塊 機(jī) 構(gòu) 、 凸 輪 機(jī) 構(gòu) 等 等 。 總 傳 動(dòng) 系 數(shù) 瓦 、 。 式 中 — 執(zhí) 行 機(jī) 構(gòu) 的 速 度 。 一 原 動(dòng) 機(jī) 的 角 速 度 ‘ , 一 相 應(yīng) 的 減 速 器 的 傳 動(dòng) 比 和 運(yùn) 動(dòng) 轉(zhuǎn) 換 機(jī) 構(gòu) 的 導(dǎo) 程 機(jī) 軸 的 原 動(dòng) 機(jī) 最 大 轉(zhuǎn) 矩 二 二 , 受 靜 負(fù) 載 力 矩 , 。 , 與 原 動(dòng) 機(jī) 和 機(jī) 構(gòu) 動(dòng) 態(tài) 轉(zhuǎn) 動(dòng) 俄 量 怡 之 和 的 制 約 。 考 慮 到 總 傳 動(dòng) 系 數(shù) , 這 時(shí) , 。 耘 , , 藝 幾 籠 , 式 中 凡 — 執(zhí) 行 機(jī) 構(gòu) 的 運(yùn) 動(dòng) 阻 力 。 — 執(zhí) 行 機(jī) 構(gòu) 的 質(zhì) 量 幾 — 原 動(dòng) 機(jī) 轉(zhuǎn) 動(dòng) 慣 量 由 于 換 刀 機(jī) 械 手 執(zhí) 行 機(jī) 構(gòu) 質(zhì) 量 的 可 變 性 , 產(chǎn) 生 了 在 運(yùn) 動(dòng) 時(shí) 隨 執(zhí) 行 機(jī) 構(gòu) 位 置 變 化 的 附 加 阻 力 矩 。 圖 給 出 了 具 有 水 平 軸 的 換 刀 機(jī) 械 手 不 平 衡 力 矩 計(jì) 算 簡(jiǎn) 圖 場(chǎng) 一 協(xié) 式 中 , 杭 一 二 刀 具 的 質(zhì) 量 — 換 刀 機(jī) 械 手 軸 和 刀 具 軸 之 間 的距 離 誘 — 換 刀 機(jī) 械 手 的 角 位 置 二 一 重 力 加 速 度 力 矩 的 大 小 和 換 刀 機(jī) 械 手 所 處 位 置 有 關(guān) , 因 而 是 變 化 的 。 執(zhí) 行 機(jī) 構(gòu) 運(yùn) 動(dòng) 速 度 按 三 角 形 規(guī) 律 變 化 時(shí) 的 設(shè) 計(jì) 計(jì) 算 方 法 換 刀 機(jī) 械 手 執(zhí) 行 機(jī) 構(gòu) 過(guò) 渡 工 況 可 以 用 圖 所 示 的 運(yùn) 動(dòng) 速 度 變 化 規(guī) 律 來(lái) 說(shuō) 明 。 機(jī) 構(gòu) 快 速 動(dòng) 作 的 最 大 速 度 在 其 以 速 度 三 角 形 變 化 規(guī) 律 運(yùn) 動(dòng) 時(shí) 達(dá) 到 , 即 以 最 大 可 能 加 速 度 起 動(dòng) 達(dá) 到 最 大 速 度 。 。 , 并 以 最 大 負(fù) 加 速 度 制 動(dòng) 到 完 全 停 止 。 這 時(shí) 的 加 速 度 被 折 算 成 原 動(dòng) ’ , ‘ 一 ’“ 一 二 “ 圖 換 刀 機(jī) 械 手 過(guò) 渡 工 況 速 度 變 化 規(guī) 律 圖 組 合 機(jī) 床 與 自 動(dòng) 化 加 工 技 術(shù) , 式 中 忍 。 悶 一 九 一 一 表 明 運(yùn) 動(dòng) 速 度 曲 線 特 性 的 參 數(shù) 在 梯 形 變 化 規(guī) 律 時(shí) , 而 在 三 角 形 變 化 規(guī) 律 時(shí) 。 , 因 為 起 動(dòng) 和 制 動(dòng) 總 的 時(shí) 間 如 , 一 丫 。 更 方 便 的 公 式 是 圖 , 換 刀 機(jī) 械 手 不 平 衡 力 矩 計(jì) 算 簡(jiǎn) 圖 過(guò) 渡 過(guò) 程 的 最 小 時(shí) 間 由 下 式 決 定 看 圖 不 ‘ , 瓦 億 乞 忍 藝 ‘ , — 入 一 —洲 , 工 一 萬(wàn) 一丫 ‘壇 式 中 、 忿 — 執(zhí) 行 機(jī) 構(gòu) 的 位 移 路 程 由 于 過(guò) 渡 過(guò) 程 時(shí) 間 很 短 , 傳 動(dòng) 機(jī) 構(gòu) 靜 負(fù) 載 力 矩 , 和 動(dòng) 態(tài) 轉(zhuǎn) 動(dòng) 慣 量 , 藝 實(shí) 際 上 可 以 看 作 不 變 化 的 。 在 優(yōu) 化 情 況 下 , 傳 動(dòng) 原 動(dòng) 機(jī) 最 大 力 矩 ‘ , 、 最 大 功 率 二 二 由 下 式 決 定 , 乎 △ 小 , 一 耘 式 中 藝 — 執(zhí) 行 機(jī) 構(gòu) 總 的 路 程 — 制 動(dòng) 時(shí) 加 速 度 的 模耘 — 起 動(dòng) 和 制 動(dòng) 時(shí) 加 速 度 之 比 — 被 調(diào) 節(jié) 運(yùn) 動(dòng) 勻 速 運(yùn) 動(dòng) 的 速度 如 把 運(yùn) 動(dòng) 總 時(shí) 間 和 能 量 或 者 傳 動(dòng) 機(jī) 構(gòu) 的 功 率 , 和 成 反 比 的 線 性 組 合 函 數(shù) 的 最 小 值 作 為 優(yōu) 化 準(zhǔn) 則 , 那 么 換 刀 機(jī) 械 手 執(zhí) 行 機(jī) 構(gòu) 的 優(yōu) 化 運(yùn) 動(dòng) 速 度 是 可 以 尋 求 的 。 億 沂 忿 的 優(yōu) 化 值 為 。 優(yōu) 化 運(yùn) 動(dòng) 速 度 的 值 取 決 于 藝 的 長(zhǎng) 度 , 如 位 移 很 小 , 則 不 要 求 很 高 的 運(yùn) 動(dòng) 速 度 , 如 位 移 增 加 , 則 優(yōu) 化 運(yùn) 動(dòng) 速 度 的 值 就 增 大 。 換 刀 機(jī) 械 手 工 作 機(jī) 構(gòu) 速 度 的 優(yōu) 化 值 一 般 為 。 加 速 度 的 額 定 值 受 傳 動(dòng) 機(jī) 構(gòu) 的 振 動(dòng) 程 度 所 制 約 。 為 減 少 振 動(dòng) 必 須 使 制 動(dòng) 時(shí) 間 行 遠(yuǎn) 遠(yuǎn) 大 于 傳 動(dòng) 機(jī) 構(gòu) 固 有 振 動(dòng) 的 周 期 。 在 大 多 數(shù) 情 況 下 眾 , 。 因 此 , 在 小 行 程 時(shí) 卜 必 須 使 二 名 , 在 大 行 程 時(shí) 卜 必 須 使 , 。 在 速 度 按 梯 形 規(guī) 律 變 化 時(shí) , · 傳 動(dòng) 原 動(dòng) 機(jī) 的 最 大 轉(zhuǎn) 矩 二 二 和 它 的 功 率 動(dòng) 二 可 由 下 式 川 口 一嘴允入︺一︸勺‘自協(xié)。 , “ 二 , , 二 一 ,萬(wàn) 式 中 △ 功 — 原 動(dòng) 機(jī) 軸 轉(zhuǎn) 角 丸 二 , 二 二 — 原 動(dòng) 機(jī) 負(fù) 載 力 矩 系 數(shù) 執(zhí) 行 機(jī) 構(gòu) 運(yùn) 動(dòng) 速 度 按 梯 形 規(guī) 律 變 化 時(shí) 的 設(shè) 計(jì) 計(jì) 算 方 法 在 制 動(dòng) 的 起 始 點(diǎn) 加 速 度 符 號(hào) 會(huì) 瞬 變 , 將 導(dǎo) 致 產(chǎn) 生 沖 擊 , 并 且 大 功 率 原 動(dòng) 機(jī) 轉(zhuǎn) 速 調(diào) 節(jié) 又 是 必 須 的 , 這 使 得 速 度 三 角 形 變 化 規(guī) 律 的 優(yōu) 越 性 明 顯 少 于 梯 形 規(guī) 律 。 如 起 動(dòng) 時(shí) 加 速 度 為 , 制 動(dòng) 時(shí) 為 的 , 當(dāng) 速 度 和 加 速 度 被 限 制 并 符 合 速 度 梯 形 變 化 規(guī) 律 時(shí) , 原 動(dòng) 機(jī) 輪 廓 尺 寸 將 減 小 , 能 量 消 耗 將 減 少 , 傳 動(dòng) 機(jī) 構(gòu) 中 的 負(fù) 載 沖 擊 會(huì) 降 低 , 壽 命 會(huì) 增 加 。 在 速 度 按 梯 形 規(guī) 律 變 化 時(shí) , 換 刀 機(jī) 械 手 機(jī) 構(gòu) 運(yùn) 動(dòng) 的 總 時(shí) 間 為 決 定 二 二 ‘ 藝 · △ 功 一 , 一 下 “ 性 。 △ 護(hù) 二 二 尹 萬(wàn) 叮 丁 底 叮 瓦 萬(wàn) 碩 而 石 耳 了 年 第 期 如 果 機(jī) 構(gòu) 的 工 況 是 短 時(shí) 重 復(fù) 的 , 每 個(gè) 運(yùn) 動(dòng) 之 間 的 間 歇 時(shí) 間 為 加 , 總 的 循 環(huán) 時(shí) 間 二 , 那 么 額 定 轉(zhuǎn) 矩 應(yīng) 該 大 于 等 價(jià) 轉(zhuǎn) 矩 。 二 一 了 。 原 動(dòng) 機(jī) 等 價(jià) 功 率 為 , 式 中 。 — 原 動(dòng) 機(jī) 額 定 角 速 度 在 決 定 液 壓 氣 動(dòng) 油 缸 和 其 它 線 性 原 動(dòng) 機(jī) 的 傳 動(dòng) 機(jī) 構(gòu) 特 性 時(shí) , 可 先 計(jì) 算 換 刀 機(jī) 械 手 執(zhí) 行 機(jī) 構(gòu) 最 大 運(yùn) 動(dòng) 速 度 二 和 極 限 負(fù) 載 力 二 二 , 然 后 按 照 這 些 值 選 擇 壓 力 和 確 定 油 缸 直 徑 。 介 式 中 — 由 活 塞 桿 密 封 類 型 所 決 定 的 系 數(shù) , 。 計(jì) 算 工 作 液 壓 的 流 量 樂(lè) , 幾 式 中 — 活 塞 面 積 在 設(shè) 計(jì) 手 冊(cè) 上 選 擇 最 相 近 的 油 缸 、 氣 缸 的 類 型 尺 寸 , 考 慮 其 特 點(diǎn) 進(jìn) 行 換 刀 機(jī) 械 手 傳 動(dòng) 機(jī) 構(gòu) 的 設(shè) 計(jì) 和 計(jì) 算 。 換 刀 機(jī) 械 手 夾 爪 機(jī) 構(gòu) 夾 爪 機(jī) 構(gòu) 是 換 刀 機(jī) 械 手 的 重 要 部 件 , 它 是 靠 夾 緊 力 來(lái) 握 住 刀 具 的 。 目 前 , 徑 向 夾 緊 刀 桿 畫(huà) 柱 外 表 面 的 夾 爪 機(jī) 構(gòu) 得 到 普 遍 使 用 , 而 軸 向 夾 緊 刀 桿 法 蘭 盤(pán) 的 夾 爪 機(jī) 構(gòu) 使 用 較 少 。 在 鉗 類 夾 爪 中 刀 具 的 緊 固 是 依 靠 鉗 口 夾 緊 時(shí) 所 產(chǎn) 生 的 摩 擦 力 , 在 包 容 卡 類 夾 爪 中 是 依 靠 固 定 裝 置 。 圖 是 鉗 類 夾 爪 的 一 個(gè) 例 子 。 搭 板 用 軸 安 裝 在 套 上 , 套 和 液 壓 缸 或 氣 缸 活 塞 桿 圖 上 未 畫(huà) 出 一 起 能 沿 夾 爪 軸 向 移 動(dòng) 。 每 塊 搭 板 的 另 一 端 和 杠 桿 鉸 接 。 在 杠 桿 的 前 部 安 裝 有 梯 形 的 可 交 換 夾 緊 鉗 口 , 它 用 形 的 環(huán) 狀 槽 夾 緊 刀 具 刀 桿 。 杠 桿 的 擺 動(dòng) 軸 固 定 在 殼 體 上 。 當(dāng) 活 塞 桿 向 前 運(yùn) 動(dòng) 時(shí) 刀 具 被 松 開(kāi) , 而 當(dāng) 活 塞 桿 在 彈 簧 作 用 下 向 后 運(yùn) 動(dòng) 時(shí) 刀 具 被 夾 緊 。 端 面 鍵 用 來(lái) 傳 遞 從 機(jī) 床 主 軸 到 刀 具 的 扭 矩 。 為 了 使 鉗 口 能 從 和 主 軸 一 起 旋 轉(zhuǎn) 的 刀 桿 上 通 過(guò) , 端 面 鍵 應(yīng) 該 被 切 開(kāi) 。 圖 是 帶 固 定 裝 置 的 包 容 卡 類 夾 爪 的 結(jié) 構(gòu) 。 具 有 形 環(huán) 狀 槽 的 卡 鉗 用 螺 栓 固 定 在 換 刀 機(jī) 械 手 旋 轉(zhuǎn) 手 臂 上 。 具 有 同 樣 截 面 形 狀 的 固 定 器 安 裝 在 杠 桿 上 , 杠 桿 能 相 對(duì) 于 手 臂 旋 轉(zhuǎn) 。 夾 緊 時(shí) , 在 彈 簧 作 用 下 , 經(jīng) 過(guò) 桿 , 使 固 定 器 夾 緊 刀 桿 。 當(dāng) 手 臂 移 近 主 軸 端 面 或 刀 庫(kù) 時(shí) , 桿 被 壓 入 手 臂 移 肄 蟒蟒 潮潮 撇撇撇 曝曝 霖霖霖霖霖霖霖霖 考考嫩嫩嫩 熟熟 嫌嫌 〕〕 爹爹爹爹爹 認(rèn) 尹 洲 今 產(chǎn) 夕 飛飛飛飛飛 冬 韜 招招 六六 鄉(xiāng) 燈 件 兌兌 圖 鉗 類 央 爪 機(jī) 構(gòu) 心 圖 包 容 卡 類 夾 爪 機(jī) 構(gòu) 組 合 機(jī) 宋 與 自 動(dòng) 化 加 工 技 術(shù) 動(dòng) 機(jī) 構(gòu) 活 動(dòng) 支 架 的 專 門 槽 圖 中 未 給 出 中 , 固 定 器 放 松 刀 桿 。 圖 鉆 銑 銼 類 加 工 中 心 機(jī) 床 換 刀 機(jī) 構(gòu) 示 意 圖 具 體 例 子 介 紹 圖 所 示 的 鉆 銑 俊 類 加 工 中 之 心 機(jī) 床 換 刀 機(jī) 械 手 傳 動(dòng) 機(jī) 構(gòu) 。 換 刀 機(jī) 械 手 是 這 樣 工 作 的 , 得 到 換 力 指 令 后 , 機(jī) 床 工 作 臺(tái) 沿 軸 和 軸 被 引 離 主 軸 , 主 軸 箱 沿 立 柱 導(dǎo) 軌 沿 軸 升 到 交 換 位 置 。 換 刀 機(jī) 械 手 從 初 始 位 置 旋 轉(zhuǎn) 。 同 時(shí) 抓 住 位 于 主 軸 和 翻 轉(zhuǎn) 機(jī) 中 的 刀 具 刀 桿 , 然 后 沿 軸 向 外 移 動(dòng) , 旋 轉(zhuǎn) “ 后 重 新 向 后 位 移 , 這 樣 就 完 成 了 主 軸 和 翻 轉(zhuǎn) 機(jī) 中 刀 具 的 交 換 。 當(dāng) 刀 具 在 主 軸 中 被 夾 緊 后 , 換 刀 機(jī) 械 手 回 到 初 始 位 置 , 翻 轉(zhuǎn) 機(jī) 旋 轉(zhuǎn) “ 回 到 垂 直 位 置 實(shí) 現(xiàn) 了 , 刀 具 的 調(diào) 整 , 刀 具 在 刀 庫(kù) 刀 座 中 的 夾 緊 是 靠 刀 具 刀 桿 沿 其 軸 線 下 降 未 實(shí) 現(xiàn) 的 。 循循 環(huán) 的 各 個(gè) 組 成 部 分分 循 環(huán) 各 階 段 的 時(shí) 問(wèn)問(wèn) 機(jī)機(jī) 床 工 作 臺(tái) 沿 、 軸 的 調(diào) 整 位 移移 一 卜 。。 主主 軸 箱 沿 軸 的 調(diào) 整 位 移 選 遠(yuǎn) 一一一 換換 刀 機(jī) 械 手 從 原 始 位 旋 轉(zhuǎn) 換換 刀 機(jī) 械 手 旋 轉(zhuǎn) 回 原 始 位 遙 戮戮 , ··換 刀 機(jī) 械 手 沿 軸 伸 出 勻 換換 刀 機(jī) 械 手 返 回 初 始 位 沿 乞 抽 》》 換換 刀 機(jī) 械 手 從 原 始 位 旋 轉(zhuǎn) 的 華 找 牲 過(guò)過(guò) 翻翻 轉(zhuǎn) 機(jī) 轉(zhuǎn) 到 垂 直 位 掃掃 翻翻 轉(zhuǎn) 機(jī) 轉(zhuǎn) 到 水 平 位 卜卜 門門 刀刀 具 刀 桿 沿 軸 向 位 移 后 從 刀 庫(kù) 刀 座 中 取 出出出 「「「 與 刀刀 具 刀 桿 安 放 到 刀 庫(kù) 刀 座 中中中 , 尸 刀刀 庫(kù) 旋 轉(zhuǎn) 和 定 位位 刀刀 具 在 主 軸 中 夾 緊緊 ,型 二珠 林林 刀刀 具 在 主 軸 中 放 松松 斗斗 , 勻勻勻 主主 軸 箱 沿 軸 的 調(diào) 整 位 移移 卜卜 機(jī)機(jī) 床 工 作 臺(tái) 沿 、 軸 的 調(diào) 整 位 移移 匕 圖 換 刀 機(jī) 械 手 工 作 循 環(huán) 圖 一 機(jī) 床 工 作 臺(tái) 和 主 軸 箱 的 調(diào) 整 位 移 時(shí) 間 而 石 — 刀 具 交 換 本 身 的 時(shí) 問(wèn)幾 一 從 翻 轉(zhuǎn) 機(jī) 中 向 刀 庫(kù) 轉(zhuǎn) 卸 刀 具 及 刀 庫(kù) 旋 轉(zhuǎn) 搜 索 下 一 把 刀 具 或 空 刀 座 的 時(shí) 闖 年 第 期 致 刀 機(jī) 械 手 旋 轉(zhuǎn) 。 旋 生 呀 , 。 。 二 吸 二 刀 具 奮 轉(zhuǎn) 掃 ‘ 軟 戶 位 夠 旋 轉(zhuǎn) 如 二 爪 二 亡 , 二 ﹁川 主 軸 箱 和 機(jī) 床 上 作 臺(tái) 沿 、 獷 和 藝 軸 移 動(dòng) 到 重 新 加 工 的 起 點(diǎn) 位 置 , 刀 庫(kù) 旋 轉(zhuǎn) 搜 索 下 一 把 刀 具 , 刀 庫(kù) 停 止 在 給 定 位 置 后 , 翻 轉(zhuǎn) 機(jī) 從 刀 庫(kù) 刀 座 中 抓 住 刀 具 刀 桿 , 并 向 上 位 移 二 , 然 后 旋 轉(zhuǎn) 到 水 平 位 置 , 在 那 兒 等 候 下 一 個(gè) 換 刀 循 環(huán) 開(kāi) 始 。 刀 庫(kù) 重 新 旋 轉(zhuǎn) 到 空 刀 座 位 置 , 以 便 安 放 交 換 下 來(lái) 的 刀 具 。 圖 為 確 定 機(jī) 構(gòu) 動(dòng) 作 順 序 的 工 作 循 環(huán) 圖 。 圖 中 給 出 了 運(yùn) 動(dòng) 梯 形 規(guī) 律 和 刀 具 位 移 速 度 的 極 限 值 , 計(jì) 算 了 循 環(huán) 中 每 個(gè) 階 段 的 時(shí) 間 , 以 及 刀 具 交 換 本 身 的 時(shí) 間 找 。 還 考 慮 了 機(jī) 床 工 作 臺(tái) 和 主 軸 箱 的 調(diào) 整 位 移 時(shí) 間 ,’ 從 翻 轉(zhuǎn) 機(jī) 中 向 刀 庫(kù) 轉(zhuǎn) 卸 刀 具 及 刀 庫(kù) 旋 轉(zhuǎn) 搜 索 下 一 把 刀 具 或 空 刀 座 的 時(shí) 間 和 是 重 合 的 , 并 與 部 分 工 作 循 環(huán) 時(shí) 間 重 合 。 換 刀 機(jī) 械 手 夾 爪 中 心 軌 跡 弧 長(zhǎng) 半 徑 二 。 當(dāng) 刀 具 旋 轉(zhuǎn) 。 時(shí) , 刀 具 運(yùn) 動(dòng) 的 優(yōu) 化 速 度 由 下 式 決 定 億 一 乙 當(dāng) 。 , 不 二 川 時(shí) 。 刀 具 旋 轉(zhuǎn) “ 的 時(shí) 間 由 下 式 決 定 二 毛 上 止 性 」 廠廠廠 口口口 口口 口口 圖 換 刀 機(jī) 械 手 液 壓 原 理 圖 、 絲 叢 當(dāng) 匕 畫(huà) 畫(huà) 衛(wèi) ‘ 記 勿 乙 當(dāng) 召 而 二 盯 , 七 二 時(shí) , 。 刀 具 旋 轉(zhuǎn) 。 時(shí) , 在 同 徉 條 件 下 。 換 刀 機(jī) 械 手 沿 軸 向 位 移 優(yōu) 化 速 度 為 入 二 億 由 獷 幾 當(dāng) 叭 二 名 , ‘ 二 。 二 時(shí) , 、 二 。 。 如 果 取 起 動(dòng) 加 速 度 幾 , , 棍 二 巫 , 的 一五奸對(duì)一一 耀耀耀耀耀耀耀耀耀耀耀 署月月月月月月月月月月月叱 二 ‘‘‘‘‘‘‘‘‘‘‘‘‘‘‘‘‘‘‘ ‘‘‘‘‘‘‘‘月月 …一 “““ 一 瞬 瓤瓤甲甲甲甲甲甲甲 篆篆篆 翼翼翼翼翼翼翼翼翼翼翼翼翼翼翼翼翼翼翼翼翼翼翼翼翼 十 了 井 二 蘭篷篷篷篷篷篷篷篷篷篷篷篷篷篷篷篷篷篷 鬢 矍 掣 髓髓卜卜卜卜卜 卜 奮 委 毛 舟 戶 備 ‘ 悶悶悶悶悶悶悶 三三三三 雀 菜 沱 遙遙 尸 ‘‘‘‘‘遴遴遴遴遴遴 別別 陳陳陳陳 味 了 一 氣 歸 尺 , , 內(nèi) , 甲 呀 認(rèn) 一 石 二 二 石 石 子 石 石 七 二 巴 二 匕匕 巴 , , 尸 曲曲 明明 峭 甲 、 , 】 ‘ 人 、 、 、 州州 川川 日 浮 ‘ 號(hào) 一 一 護(hù) ‘ 口 飛 些 紐 空 翻 廠 馬 卜 價(jià) 山 一一一一一 主 遐 黝黝」 淵 悅 雙 二 石 二二 不 夕 ‘ 一 門門 口口口口 坦 習(xí) 腳 卒 丈 山山山山山山山山山山山山山山山山山山山山山山 笠笠笠笠笠笠笠笠笠笠笠笠笠笠笠笠笠笠笠笠笠笠笠笠笠笠笠笠笠笠笠笠笠笠笠笠笠笠笠笠笠笠笠笠笠笠笠笠笠笠 王 塑 翼翼邀邀邀邀邀邀邀邀邀 曰曰曰曰曰曰曰曰曰曰曰曰曰曰曰曰曰曰曰曰 想想想想想 百 衛(wèi) 丘比比比比 , 口口 麟 幾 萬(wàn) 丁 一 勺 籠籠 圖 換 刀 機(jī) 械 手 機(jī) 械 結(jié) 構(gòu) 組 合 機(jī) 床 與 自 動(dòng) 化 加 工 技 術(shù) 換 刀 機(jī) 械 手 沿 軸 向 位 移 的 時(shí) 間 為 , 玉 一 、 川 飛 型 呵 鄉(xiāng) 包 衛(wèi) 鄉(xiāng) 玉 億 忍 。 刀 具 在 機(jī) 床 主 軸 中 夾 緊 或 放 松 的 時(shí) 間 。 用 于 刀 具 交 換 的 總 的 時(shí) 間 為 。 。 換 刀 機(jī) 械 手 液 壓 原 理 圖 由 圖 給 出 。 該 液 壓 原 理 圖 和 換 刀 機(jī) 械 手 工 作 循 環(huán) 圖 相 對(duì) 應(yīng) 。 換 刀 機(jī) 械 手 依 靠 加 工 在 每 個(gè) 油 缸 活 塞 桿 上 的 齒 條 和 齒 輪 嚙 合 實(shí) 現(xiàn) 旋 轉(zhuǎn) 。 , 。 。 運(yùn) 動(dòng) 。 換 刀 機(jī) 械 手 軸 向 位 移 是 靠 油 缸 活 塞 正 反 向 移 動(dòng) 來(lái) 實(shí) 現(xiàn) 的 。 液 壓 傳 動(dòng) 的 工 作 參 數(shù) 可 通 過(guò) 計(jì) 算 得 到 。 已 知 的 參 數(shù) 是 刀 具 把 , 最 大 刀 桿 ‘ 質(zhì) 量 , 刀 柄 錐 度 地 , 刀 具 軸 之 間 的 距 離 , 換 刀 機(jī) 械 手 最 大 不 平 衡 力 矩 場(chǎng) , 換 刀 機(jī) 械 手 帶 刀 具 時(shí) 總 質(zhì) 盆 幻 在 前 面 所 選 定 的 加 速 度 的 情 況 下 , 液 壓 缸 為 克 服 慣 性 力 所 產(chǎn) 生 的 額 定 力 為 。 。 液 壓 傳 動(dòng) 效 率 、 , 機(jī) 械 傳 動(dòng) 效 率 飛 , 液 壓 系 統(tǒng) 油 的 工 作 壓 力 。 根 據(jù) 換 刀 機(jī) 械 手 液 壓 傳 動(dòng) 所 計(jì) 算 的 參 數(shù) , 換 刀 機(jī) 械 手 機(jī) 械 結(jié) 構(gòu) 的 設(shè) 計(jì) 如 圖 所 示 。 換 刀 機(jī) 械 手 中 的 液 壓 缸 和 分 別 用 于 旋 轉(zhuǎn) 。 和 。 , 并 彼 此 平 行 地 安 裝 在 箱 體 內(nèi) 。 加 工 在 液 壓 缸 活 塞 桿 上 的 齒 條 通 過(guò) 兩 對(duì) 增 速 齒 輪 副 帶 動(dòng) 齒 輪 轉(zhuǎn) 動(dòng) 。 齒 輪 安 裝 在 花 鍵 軸 上 , 花 鍵 軸 安 裝 在 箱 體 的 軸 承 上 。 換 刀 機(jī) 械 手 的 兩 個(gè) 夾 爪 既 能 和 軸 一 起 轉(zhuǎn) 動(dòng) , 又 能 在 液 壓 缸 的 作 用 下 相 對(duì) 于 軸 作 軸 向 位 移 。 液 壓 缸 的 活 塞 桿 和 叉 子 剛 性 聯(lián) 在 一 起 。 叉 子 安 裝 在 換 刀 機(jī) 械 手 法 蘭 盤(pán) 的 環(huán) 形 槽 中 。 當(dāng) 換 刀 機(jī) 械 手 沿 軸 向 向 前 位 移 時(shí) , 拉 桿 和 它 一 起 向 前 移 動(dòng) , 拉 七七七七 一 了 盯盯 了了 敞敞敞敞敞 二 二二 二二霆霆弓弓 二二二二 用用 勺勺 廠 鄧鄧鄧 耀耀耀 、、 盯盯 夕夕 乙 石 稱 州州 圖 刀 具 翻 轉(zhuǎn) 機(jī) 機(jī) 械 結(jié) 構(gòu) 桿 推 動(dòng) 齒 輪 , 讓 它 和 旋 轉(zhuǎn) 的 傳 動(dòng) 齒 輪 脫 開(kāi) , 又 和 旋 轉(zhuǎn) 。 的 傳 動(dòng) 齒 輪 聯(lián) 在 一 起 。 當(dāng) 換 刀 機(jī) 械 手 沿 軸 向 方 向 返 回 時(shí) , 彈 簧 柱 塞 向 前 位 移 、 壓 縮 彈 簧 , 釋 放 壓 緊 機(jī) 構(gòu) 的 定 位 銷 。 定 位 銷 是 用 來(lái) 固 定 刀 具 刀 桿 的 。 圖 是 刀 具 翻 轉(zhuǎn) 機(jī) 的 機(jī) 構(gòu) 。 機(jī) 構(gòu) 通 過(guò) 液 壓 缸 旋 轉(zhuǎn) “ 。 在 液 壓 缸 的 活 塞 桿 上 加 工 有 齒 條 , 該 齒 條 和 齒 輪 相 嚙 合 。 在 旋 轉(zhuǎn) 支 架 上 加 工 有 導(dǎo) 軌 , 滑 塊 在 液 壓 缸 的 作 用 下 能 沿 導(dǎo) 軌 移 動(dòng) 。 當(dāng) 滑 塊 向 上 運(yùn) 動(dòng) 時(shí) 刀 桿 和 套 一 起 從 定 位 銷 了 上 脫 開(kāi) 。 定 位 銷 是 安 裝 在 刀 庫(kù) 殼 體 的 端 面 上 的 。 當(dāng) 支 架 旋 轉(zhuǎn) 。 時(shí) , 刀 桿 和 套 就 轉(zhuǎn) 到 水 平 位 置 。 交 換 刀 具 后 , 刀 具 翻 轉(zhuǎn) 機(jī) 重 新 回 到 垂 直 位 置 , 滑 塊 降 下 , 套 和 刀 具 一 起 被 安 置 在 刀 庫(kù) 刀 座 中 。 · 本 文 年 月 日 收 到 編 輯 王 誰(shuí) 和 。 。 年 第 期